一种煤矿输煤系统巡检机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种煤矿输煤系统巡检机器人，涉及煤矿运输监控技术领域，当轨道上发生了严重的形变，以及在轨道发射转弯时，此时两组移动滚轮沿着轨道上移动的行程不同，需要调整两组移动滚轮的移动速度，保证巡检设备不会产生偏斜，具体过程是，当压力传感器检测到压力的大小超过设定值时，说明此时的巡检设备已经出现了一定的偏斜，需要调整机构进行调整，即处理终端根据轨道两端的压力传感器进行感知偏差，随后利用处理终端控制伸缩杆推动齿轮组进行动作，使得齿轮组选择相应的齿轮层进行啮合，控制两侧的移动滚轮的转动速度差，从而实现在不规则轨道上进行移动，且不会产生偏转，保证巡检设备进行移动时的稳定性。保证巡检设备进行移动时的稳定性。保证巡检设备进行移动时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种煤矿输煤系统巡检机器人


[0001]本专利技术涉及煤矿运输监控
，具体为一种煤矿输煤系统巡检机器人。

技术介绍

[0002]煤矿运输基于将地下的煤矿资源通过运输带运输到地面上，实现煤炭的挖掘运输处理等操作，在煤矿运输过程中，需要对煤矿运输过程的安全性进行监督，现有技术中大多采用的是地面式的机器人进行监督，机器人在地面上行走，顺着运输线实时监控，或者是采用架空的巡检机器人进行巡检，机器人在运输线上方，随着运输线的方向进行移动，对运输产线进行监控。
[0003]在申请号为：201910519455.7的中国专利申请中，公开了矿用无人巡检机器人，主要公开了设置爬坡组件，推动巡检机器人的移动，便于其爬坡，且设置牵引组件，在转向时弯折，更容易通过转弯处。
[0004]在上述文件中，通过将巡检机器人的移动部分分为两部分，在其转弯时发生弯折，更容易通过转弯处，但是由于轨道经过长期的使用，轨道的弯折弧度通常会发生变化，变得不规律，在通过轨道弯折位置时，易于产生振动或者晃动，影响巡检的精度，而且在转弯时，轨道的两侧滚轮行走的距离是不同的，所以轨道两侧需要采用两组电机，分别控制两组滚轮的转速，从而控制巡检机器人行走的稳定性，但是两组电机的转速，均是基于没有变化的弯折弧度设定的，在弯折弧度无规则变化后，采用原有的转速，不能保证巡检机器人的平衡性能，可能会导致巡检机器人出现偏斜，影响巡检机器人的巡检质量。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供了一种煤矿输煤系统巡检机器人。
[0006]本专利技术所解决的技术问题为：在转弯时，由于轨道经过长期的使用，轨道的弯折弧度通常会发生变化，变得不规律，在通过轨道弯折位置时，易于产生振动或者晃动，影响巡检的精度。
[0007]本专利技术可以通过以下技术方案实现：一种煤矿输煤系统巡检机器人，包括轨道和巡检设备，巡检设备设置在移动支架上，巡检设备和轨道通过对称设置在轨道侧边的移动滚轮连接，移动滚轮外侧固定设置有紧压橡胶环，紧压橡胶环和移动滚轮之间设置有压力传感器，压力传感器信号输出端设置有调整机构，调整机构作用在移动滚轮上。
[0008]本专利技术的进一步技术改进在于：调整机构包括伸缩杆，伸缩杆固定在动力箱内部，伸缩杆端部固定有齿轮组，齿轮组分别和第一齿轮和第二齿轮啮合连接，第一齿轮和第二齿轮分别和移动支架转动连接，第一齿轮由驱动电机驱动，第二齿轮侧边啮合设置有第三齿轮，第一齿轮和第三齿轮分别传动连接移动滚轮。
[0009]本专利技术的进一步技术改进在于：齿轮组包括齿轮座，齿轮座上纵向设置有第一层齿、第二层齿和第三层齿，第一层齿、第二层齿和第三层齿齿轮数依次增加。
[0010]本专利技术的进一步技术改进在于：第一齿轮固定在第三转轴上，第三转轴和移动支
架转动连接，第三转轴上还安装有第四传动轮，移动支架上还转动设置有第一转轴，第一转轴上分别固定设置有第三传动轮和第一传动轮，第三传动轮和第四传动轮通过第二传动带连接，第三齿轮固定在齿轮转轴上，齿轮转轴和第一转轴上均设置有传动组件，传动组件输出端设置在移动滚轮上。
[0011]本专利技术的进一步技术改进在于：传动组件包括传动带，移动滚轮安装在第二转轴上，第二转轴和移动支架转动连接，第二转轴上固定有第二传动轮，第二传动轮和第一传动轮通过传动带连接。
[0012]本专利技术的进一步技术改进在于：移动滚轮内部设置有基座，基座上开设有滚珠槽，滚珠槽内部填充有多组滚珠。
[0013]本专利技术的进一步技术改进在于：移动滚轮上开设有滚轮腔，滚轮腔内部安装有内部弹簧.内部弹簧端部固定有滑动板，基座和滑动板固定连接。
[0014]与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
[0015]1、当轨道上发生了严重的形变，以及在轨道发射转弯时，此时两组移动滚轮沿着轨道上移动的行程不同，需要调整两组移动滚轮的移动速度，保证巡检设备不会产生偏斜，具体过程是，当压力传感器检测到压力的大小超过设定值时，说明此时的巡检设备已经出现了一定的偏斜，需要调整机构进行调整，即处理终端根据轨道两端的压力传感器进行感知偏差，随后利用处理终端控制伸缩杆推动齿轮组进行动作，使得齿轮组选择相应的齿轮层进行啮合，控制两侧的移动滚轮的转动速度差，从而实现在不规则轨道上进行移动，且不会产生偏转，保证巡检设备进行移动时的稳定性。
[0016]2、在移动过程中，由于巡检设备具有一定的重力，在移动滚轮的移动过程中，移动滚轮的底部和轨道产生摩擦力，限制移动滚轮的转动，利用内部弹簧的弹力，使得滑动板向下移动，此时会推动基座向下移动，利用滚珠和轨道的底部滚动连接，能够有效的降低移动滚轮和轨道移动的摩擦力，保证移动滚轮的正常转动，实现移动滚轮在轨道上进行移动。
附图说明
[0017]为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0018]图1为本专利技术的外部结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的移动机构立体示意图；
[0020]图3为本专利技术的移动机构平面示意图；
[0021]图4为本专利技术的调整机构示意图；
[0022]图5为本专利技术齿轮组示意图；
[0023]图6为本专利技术弯折轨道示意图；
[0024]图7为本专利技术的动力箱位置示意图；
[0025]图8为本专利技术的移动滚轮结构示意图。
[0026]图中：1、轨道；2、移动机构；3、调整机构；4、移动支架；5、动力箱；21、移动滚轮；22、紧压橡胶环；23、限位端头；24、滚轮腔；25、滑动板；26、滚珠槽；27、滚珠；28、基座；29、压力传感器；210、内部弹簧；31、传动带；32、第一传动轮；33、第二传动轮；34、第二转轴；35、第一转轴；36、第一齿轮；37、齿轮组；38、第二齿轮；39、第三齿轮；310、伸缩杆；311、驱动电机；312、第三传动轮；313、第二传动带；314、第四传动轮；315、第三转轴；371、齿轮座；372、第三
层齿；373、第二层齿；374、第一层齿。
具体实施方式
[0027]为更进一步阐述本专利技术为实现预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。
[0028]请参阅图1
‑
8所示，一种煤矿输煤系统巡检机器人，包括轨道1，在轨道1上通过移动机构2设置有巡检设备，即巡检设备通过移动机构2实现在轨道1上进行移动，移动机构2设置在移动支架4上，移动支架4固定在巡检设备上，且移动支架4上还设置调整机构3，其中调整机构3作用在移动机构2上，用于对移动机构2进行调整，使其适用在不规则的轨道1上，便于对保证巡检设备的稳定性。
[0029]首先本申请中的移动机构2包括移动滚轮21和紧压橡胶环22，其中移动滚轮21设置在调整机构3的输出端，带动移动滚轮21进行转动，移动滚轮21位于轨道1的两侧，在本申请中，轨道1呈工字型，在移动滚轮21外侧设置紧压橡胶环2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种煤矿输煤系统巡检机器人，包括轨道(1)和巡检设备，所述巡检设备设置在移动支架(4)上，其特征在于：所述巡检设备和轨道(1)通过对称设置在轨道(1)侧边的移动滚轮(21)连接，所述移动滚轮(21)外侧固定设置有紧压橡胶环(22)，所述紧压橡胶环(22)和移动滚轮(21)之间设置有压力传感器(29)，所述压力传感器(29)信号输出端设置有调整机构(3)，所述调整机构(3)作用在移动滚轮(21)上。2.根据权利要求1所述的一种煤矿输煤系统巡检机器人，其特征在于，所述调整机构(3)包括伸缩杆(310)，所述伸缩杆(310)固定在动力箱(5)内部，所述伸缩杆(310)端部固定有齿轮组(37)，所述齿轮组(37)分别和第一齿轮(36)和第二齿轮(38)啮合连接，所述第一齿轮(36)和第二齿轮(38)分别和移动支架(4)转动连接，所述第一齿轮(36)由驱动电机(311)驱动，所述第二齿轮(38)侧边啮合设置有第三齿轮(39)，所述第一齿轮(36)和第三齿轮(39)分别传动连接移动滚轮(21)。3.根据权利要求2所述的一种煤矿输煤系统巡检机器人，其特征在于，所述齿轮组(37)包括齿轮座(371)，所述齿轮座(371)上纵向设置有第一层齿(374)、第二层齿(373)和第三层齿(372)，所述第一层齿(374)、第二层齿(373)和第三层齿(372)齿轮数依次增加。4.根据权利要求2所述的一种煤矿输煤系统巡检机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张悦生，强新生，胡宜兴，刘广平，张建森，李仁军，李松，李永全，
申请(专利权)人：淮南万泰电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：