一种光伏清洗机器人的控制方法及光伏清洗机器人技术

本发明专利技术公开了一种光伏清洗机器人的控制方法及光伏清洗机器人，其方法包括：在光伏清洗机器人行走过程中，采集当前光伏系统的组件图像数据；通过深度学习目标检测算法实时检测每种所述组件图像数据中的光伏组件表面上的污渍信息；所述污渍信息包括污渍位置、污渍类型；通过语义分割算法实时检测每种所述组件图像数据中的光伏组件表面上的污渍面积；根据所述光伏组件表面上的污渍信息及污渍面积，控制所述光伏清洗机器人对所述光伏组件表面上的污渍进行清洗。本申请可以根据污渍的类型及面积大小，进行不同方式的精准冲洗，从而快速高效地完成光伏组件的清洗，从而提高光伏组件的发电率。发电率。发电率。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清洗机器人的控制方法及光伏清洗机器人


[0001]本专利技术涉及光伏系统清洁领域，尤其是一种光伏清洗机器人的控制方法及光伏清洗机器人。

技术介绍

[0002]太阳能光伏组件是太阳能发电系统中的核心部分，也是太阳能发电系统中最重要的部分。其作用是将太阳能转化为电能，或送往蓄电池中存储起来，或推动负载工作。
[0003]其光伏组件一般都在露天放置，但由于沙尘、大风等天气变化，以及一些自然原因如鸟粪污染等，会使光伏组件上形成难以去除的污渍、沙尘等覆盖物，从而严重影响光伏组件的发电率。
[0004]因此，如何有效去除光伏组件上的覆盖物成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种光伏清洗机器人的控制方法及光伏清洗机器人。
[0006]具体的，本专利技术的技术方案如下：
[0007]一方面，一种光伏清洗机器人的控制方法，包括：
[0008]在光伏清洗机器人行走过程中，采集当前光伏系统的组件图像数据；所述组件图像数据包括红外热成像组件图、彩色组件图、黑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清洗机器人的控制方法，其特征在于，包括：在光伏清洗机器人行走过程中，采集当前光伏系统的组件图像数据；所述组件图像数据包括红外热成像组件图、彩色组件图、黑白组件图三种或一种；通过深度学习目标检测算法实时检测每种所述组件图像数据中的光伏组件表面上的污渍信息；所述污渍信息包括污渍位置、污渍类型；通过语义分割算法实时检测每种所述组件图像数据中的光伏组件表面上的污渍面积；根据所述光伏组件表面上的污渍信息及污渍面积，控制所述光伏清洗机器人对所述光伏组件表面上的污渍进行清洗。2.根据权利要求1所述的一种光伏清洗机器人的控制方法，其特征在于，还包括：当所述光伏清洗机器人达到光伏系统桥架边缘时，获取所述光伏系统桥架处的桥架图像数据；所述桥架图像数据包括红外热成像桥架图、彩色桥架图、黑白桥架图三种或一种；通过所述深度学习目标检测算法实时检测每种所述桥架图像数据中的光伏系统桥架是否出现断裂；当所述光伏系统桥架出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人停止行走。3.根据权利要求2所述的一种光伏清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述的当所述光伏清洗机器人达到光伏系统桥架边缘时，获取所述光伏系统桥架处的桥架图像数据之后，还包括：通过语义分割算法在每种所述桥架图像数据中相邻两个光伏系统的边缘区域分割成上桥架边缘区域、下桥架边缘区域；通过传统图像算法将所述上桥架边缘区域、下桥架边缘区域拟合成两条线，并通过计算两条线所形成的线夹角来计算所述上桥架边缘区域、下桥架边缘区形成的桥夹角；当所述桥夹角大于预设夹角阈值时，则所述光伏清洗机器人无法通过所述光伏系统桥架，控制所述光伏清洗机器人停止运行。4.根据权利要求1所述的一种光伏清洗机器人的控制方法，其特征在于，在所述的在光伏清洗机器人行走过程中，采集当前光伏系统的组件图像数据之前，还包括：当所述光伏清洗机器人在准备启动时，获取所述光伏组件周围的环境图像数据；所述环境图像数据包括红外热成像环境图、彩色环境图、黑白环境图三种或一种；通过深度学习目标检测算法或语义分割算法中的分类算法对每种所述环境图像数据进行天气类型识别；当所述光伏系统周围出现了恶劣天气，则控制所述光伏清洗机器人停止启动；所述恶劣天气包括沙尘暴。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种光伏清洗机器人的控制方法，其特征在于：在所述的在光伏清洗机器人行走过程中，采集当前光伏系统的组件图像数据之后，还包括：通过深度学习目标检测算法实时检测每种所述组件图像数据中的光伏组件表面上的裂纹信息，所述裂纹信息包括裂纹位置、裂纹类型；并将所述裂纹信息上传监控平台。6.一种光伏清洗机器人，其特征在于，包括：图像获取单元，安装在自由云台或转向装置上，所述图像获取单元包括红外热成像相机、彩色可见光相...

【专利技术属性】
技术研发人员：白亮亮，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：