【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光伏板安装领域，尤指一种光伏板与檩条的孔位对齐方法及光伏安装机器人。
技术介绍
1、在光伏电站的建设中，光伏板的安装至关重要。为了提高光伏板安装效率，目前推出了光伏安装机器人，用于抓取光伏板并安装到光伏支架上。
2、通常，光伏板的边框上设有安装孔，光伏支架的檩条设有连接孔。在安装过程中，机器人需要将光伏板的边框准确地放置在光伏支架的檩条上，确保光伏板的安装孔与檩条的连接孔对齐。只有这样，后续才能通过螺栓或螺钉贯穿安装孔及连接孔实现两者的牢固连接。
3、机器人可以使用固定位置方法将光伏板安装于预设位置，但这对光伏支架的安装精度与制造质量提出了极高的要求。在实际的施工现场，恶劣的环境条件常常导致光伏支架安装出现偏差，例如支架安装偏移或者檩条安装偏移。此外，地面的不平整（如坑洼）也会对固定位置的安装方式造成严重限制，影响安装效率和质量。
4、目前还有一种通过识别二维码进行光伏板安装的方法。具体而言，将二维码固定在檩条的连接孔位置附近，通过视觉装置获取二维码的空间位置，进而推算出檩条连接孔的位置...
【技术保护点】
1.一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，用于光伏安装机器人，所述光伏安装机器人包括机械臂和位于所述机械臂末端的视觉装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，其特征在于，根据所述第一图像计算所述目标檩条的檩条中心线与所述待安装光伏板的上边缘线之间的夹角，包括：
4.根据权利要求1所述的一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，其特征在于，根据所述第二图像计算檩条中心点至所述待安装光伏板的中心线的第一实际距离，包括：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，用于光伏安装机器人，所述光伏安装机器人包括机械臂和位于所述机械臂末端的视觉装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，其特征在于，根据所述第一图像计算所述目标檩条的檩条中心线与所述待安装光伏板的上边缘线之间的夹角，包括：
4.根据权利要求1所述的一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，其特征在于，根据所述第二图像计算檩条中心点至所述待安装光伏板的中心线的第一实际距离，包括：
5.根据权利要求4所述的一种光伏板与檩条的孔位对齐方法，其特征在于，根据所述第二图像计算所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳胜，王士涛，张邺，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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