抓取路径确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种抓取路径确定方法、装置、设备及存储介质，该抓取路径确定方法包括：获取多个候选抓取路径；确定各候选抓取路径中对应待抓取物体的第一变化量；所述第一变化量为第一终点方向与第一起点方向之间的变化量；所述第一终点方向为在移动终点时抓取工具的工具中心点的方向；所述第一起点方向为在移动起点时抓取工具的工具中心点的方向；根据各所述第一变化量从多个候选抓取路径中确定最终抓取路径。本公开的抓取路径确定方法，通过确定多个候选抓取路径中对应待抓取物体的第一变化量，基于各第一变化量从多个候选抓取路径中确定最终抓取路径，降低旋转产生的影响，使基于该最终抓取路径的抓取效率更高。基于该最终抓取路径的抓取效率更高。基于该最终抓取路径的抓取效率更高。

【技术实现步骤摘要】
抓取路径确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及智能机器
，尤其涉及一种抓取路径确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]抓取工具是一种可以抓取物体的工具，如拆垛用的大吸盘、多抓阵列等。抓取工具一般包括用于抓取或者吸附物体的执行子机构、用于调节执行子机构的末端关节等器件。由于物体的待抓取区域和待移动至的目的地区域之间可能间距较远，可能不在同一个水平面，也可能不在一条直线上，需要制定抓取路径以使抓取工具抓取物体并进行移动。
[0003]抓取工具在将物体抓取并移动至目的地区域时，根据抓取路径的不同，物体可能会产生一定角度的旋转。目前的抓取路径确定方式未曾考虑旋转产生的影响，若旋转的角度太大，需耗费一定的时间，从而导致基于该抓取路径的抓取效率较低。

技术实现思路

[0004]本公开提供的抓取路径确定方法、装置、设备及存储介质，用以解决目前的抓取路径确定方式未曾考虑旋转产生的影响，若旋转的角度太大，需耗费一定的时间，从而导致基于该抓取路径的抓取效率较低的问题。
[0005]第一方面，本公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取路径确定方法，其特征在于，包括：获取多个候选抓取路径；确定各候选抓取路径中对应待抓取物体的第一变化量；所述第一变化量为第一终点方向与第一起点方向之间的变化量；所述第一终点方向为在移动终点时抓取工具的工具中心点的方向；所述第一起点方向为在移动起点时抓取工具的工具中心点的方向；根据各所述第一变化量从多个候选抓取路径中确定最终抓取路径。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法应用于抓取工具，所述抓取工具包括工具中心点，其特征在于，所述确定各候选抓取路径中对应待抓取物体的第一变化量，包括：确定各候选抓取路径中移动终点对应的抓取工具的工具中心点的位姿；确定各候选抓取路径中移动起点对应的抓取工具的工具中心点的位姿；根据所述移动终点对应的抓取工具的工具中心点的位姿和对应的抓取工具的工具中心点的位姿确定所述第一变化量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动终点对应的抓取工具的工具中心点的位姿和对应的抓取工具的工具中心点的位姿确定所述第一变化量，包括：从移动终点对应的工具中心点的位姿确定所述第一终点方向；从移动起点对应的工具中心点的位姿确定所述第一起点方向；确定第一终点方向和第一起点方向之间的第一差值；将所述第一差值确定为所述第一变化量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一变化量从多个候选抓取路径中确定最终抓取路径，包括：确定各候选抓取路径对应的各所述第一变化量中的最小第一变化量值；将最小第一变化量值对应的候选抓取路径确定为最终抓取路径。5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述抓取工具还包括末端关节和子抓取机构，所述末端关节与所述子抓取机构连接；所述根据各所述第一变化量从多个候选抓取路径中确定最终抓取路径之前，还包括：确定多个候选抓取路径中抓取工具对应的第二变化量；所述第二变化量为在移动终点时抓取工具末端关节的第一关节角与在移动起点时抓取工具末端关节的第二关节角之间的变化量；所述根据各所述第一变化量从多个候选抓取路径中确定最终抓取路径，包括：根据各所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王京强，朱溪女，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：