一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法，属于肌电信号技术领域，包括以下步骤：肌电采集：通过多通道肌肉电传感器采集人体肌电信号，将肌电信号经过放大与滤波处理后传输至电脑；数据显示：通过将多通道肌肉电传感器采集的多通道的肌电信号进行数据与波形可视化展示；仿真机械臂控制：定义不同通道不同肌肉状态时机械臂的不同操作，并根据采集的多通道肌电信号对机械臂进行实时控制；多通道协同控制：多通道肌电信号对机械臂的协同控制。本发明专利技术通过采集多通道人体肌肉的收缩或舒张的肌电信号，进行条件判断并控制仿真机械臂，且能够自由定义不同通道不同肌肉状态时机械臂的不同操作，如机械爪的开合、多机械臂不同结点的扭转。机械臂不同结点的扭转。机械臂不同结点的扭转。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法


[0001]本专利技术涉及肌电信号
，尤其是一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法。

技术介绍

[0002]人在回路的遥操作是现阶段机械臂控制的主流技术方式，即依靠操作人员参与并给出控制指令以保证任务的顺利完成，遥操作系统有着巨大的研究意义和应用价值。在远距离传输信号时，无法避免地会发生信号延迟或时间延迟问题。在机器人控制回路中，由操纵者发出的机器人控制命令需要从操控者一端发送到远端的机器人，展示运行情况的相关信息需要发送回控制者一端。通信延迟和信号时延的干扰不仅会影响实时操作，导致图像干扰和机器人仪器超调或振荡，甚至会破坏机器人系统的稳定性，这些偏差给原本可控和安全的操作环境带来了不可预见性、低效和不准确性。
[0003]随着先进信号处理技术以及预测控制算法的发展，使得基于生物电信号采集系统可以作为遥操作系统的一类人机交互设备。其中，基于生物电信号的控制方式可以直接解码出动作意图，省去了意识产生到动作执行这一段时间，加速被控机械臂的快速执行能力，缩短遥操作任务执行的延迟时间。利用生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、肌电采集：通过多通道肌肉电传感器采集人体肌电信号，将肌电信号经过放大与滤波处理后传输至电脑；S2、数据显示：通过将多通道肌肉电传感器采集的多通道的肌电信号进行数据与波形可视化展示；S3、仿真机械臂控制：定义不同通道不同肌肉状态时机械臂的不同操作，并根据采集的多通道肌电信号对机械臂进行实时控制；S4、多通道协同控制：多通道肌电信号对机械臂的协同控制。2.根据权利要求1所述的一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法，其特征在于：所述多通道肌肉电传感器为六导联肌肉电传感器，设置1～6 通道，利用六导联肌肉电传感器进行前端最多6个通道的模拟电路的采集。3.根据权利要求1所述的一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法，其特征在于：S1中，具体包括以下步骤：S11、将三导联线的一端接入多通道肌肉电传感器，另一端与待测肌肉相连，三导联线连接的第一电极作为参考电极连接没有肌肉活动的区域，第二电极与第三电极与待测肌肉相连；S12、对多通道肌肉电传感器采集的肌电信号进行放大、滤波和解码，并传输给电脑。4.根据权利要求1所述的一种基于多通道肌电信号的仿真机械臂控制方法，其特征在于：S3中，具体包括以下步骤：S31、打开机器人仿真平台, 添加机械臂与机械爪，将机械爪绑定于机械臂端头并为其添...

【专利技术属性】
技术研发人员：付荣荣，李棋森，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：