机器人航向调整方法、机器人、装置及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人航向调整方法、机器人、装置及计算机存储介质，通过根据机器人在第二位置的第一距离信息与第二距离信息确定机器人的偏移信息，然后根据偏移信息去调整机器人航向，从而解决了由于陀螺仪无法纠正机器人航向信息产生误差累计，导致机器人偏航的问题，本申请航向调整方法可以有效纠正机器人的航向信息，从而提高机器人的工作效率。从而提高机器人的工作效率。从而提高机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人航向调整方法、机器人、装置及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人航向调整方法、机器人、装置及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的迅速发展，机器人的应用越来越广泛，功能也越来越多，例如，泳池机器人用于清扫泳池垃圾、细菌等污染物。
[0003]目前泳池机器人采用6轴陀螺仪和加速度传感器计算机器人的航向角或者方位角，从而根据航向角或方位角进行游泳池机器人的路径规划或轨迹规划，但由于6轴陀螺仪和加速度传感器的物理特性，加速度计没办法用于补偿纠正航向信息，泳池机器人在长时间运行时会产生误差累计，导致泳池机器人的航向角出现偏移，因此如何有效调整机器人航向角成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种机器人航向调整方法、机器人、装置及计算机存储介质，旨在解决如何有效调整机器人航向角信号的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种机器人航向调整方法，包括：
[0006]获取机器人在第一位置的第一航向信息；
[0007]获取机器人在第二位置的第一距离信息与第二距离信息；
[0008]根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定机器人的偏移信息；
[0009]根据所述偏移信息与所述第一航向信息，调整机器人航向。
[0010]进一步地，所述根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定机器人的偏移信息，包括：
[0011]计算所述第一距离信息与所述第二距离信息的差值；<br/>[0012]将所述差值与预设阈值进行比较，得到比较结果；
[0013]若所述比较结果为所述差值小于所述预设阈值，则判定机器人没有偏航；
[0014]若所述比较结果为所述差值大于或等于所述预设阈值，则判定机器人偏航。
[0015]进一步地，所述偏移信息包括偏移角度，所述根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定机器人的偏移信息，还包括：
[0016]获取机器人的机身宽度；
[0017]根据所述机身宽度、所述第一距离信息与所述第二距离信息，通过第一预设公式计算机器人的所述偏移角度。
[0018]进一步地，所述第一预设公式为：
[0019][0020]其中，θ为所述偏移角度，d1为所述第一距离信息，d2为所述第二距离信息，X所述机
身宽度。
[0021]进一步地，所述第一航向信息由陀螺仪获得，所述根据所述偏移信息与所述第一航向信息，调整机器人航向，包括：
[0022]根据所述偏移角度及所述第一航向信息纠正所述陀螺仪的方位角，以调整机器人航向。
[0023]进一步地，所述第一距离信息与所述第二距离信息根据光电传感器获得，所述第一距离信息为机器人的第一行程信息，所述第二距离信息为机器人的第二行程信息；所述获取机器人在第二位置的第一距离信息与第二距离信息，包括：
[0024]通过所述光电传感器获取机器人在第二位置的偏转信息；
[0025]获取机器人自身的轮径信息；
[0026]根据所述偏转信息与所述轮径信息，分别计算所述第一行程信息与所述第二行程信息。
[0027]进一步地，所述第一距离信息与所述第二距离信息根据红外传感器获得，所述第一距离信息为所述红外传感器与第一墙壁的第一间隔距离，所述第二距离信息为所述红外传感器与第二墙壁的第二间隔距离。
[0028]进一步地，所述预设阈值由第二预设公式得到，所述第二预设公式为：
[0029]P＝2Xsinθ'
[0030]其中，P为所述预设阈值，θ'为预设偏移角度，X为机器人机身宽度。
[0031]进一步地，所述第一航向信息由陀螺仪获得；所述根据所述偏移信息与所述第一航向信息调整机器人航向，包括：
[0032]若机器人偏航，则控制机器人执行碰墙动作；
[0033]根据所述第一航向信息，控制所述陀螺仪执行复位操作，生成新的第二航向信息，以调整机器人航向。
[0034]第二方面，本申请提供一种机器人，应用第一方面的机器人航向调整方法。
[0035]第三方面，本申请提供一种计算机存储介质，包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面的机器人航向调整方法。
[0036]第四方面，本申请提供一种机器人航向调整装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器读取执行时，实现第一方面的机器人航向调整方法。
[0037]本申请本实施例提供的机器人航向调整方法，通过根据机器人在第二位置的第一距离信息与第二距离信息确定机器人的偏移信息，然后根据偏移信息去调整机器人航向，从而解决了由于陀螺仪无法纠正机器人航向信息产生误差累计，导致机器人偏航的问题，本申请航向调整方法可以有效纠正机器人的航向信息，从而提高机器人的工作效率。
附图说明
[0038]图1为本申请一实施例提供的机器人航向调整方法的流程示意图；
[0039]图2为本申请一实施例提供的机器人航向调整方法的流程示意图；
[0040]图3为本申请一实施例提供的机器人航向调整方法的流程示意图；
[0041]图4为本申请一实施例提供的机器人航向调整方法的流程示意图；
[0042]图5为本申请一实施例提供的机器人航向调整方法的场景示意图；
[0043]图6为本申请一实施例提供的机器人航向调整方法的场景示意图。
具体实施方式
[0044]需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了单元模块划分，在流程示意图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程示意图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0045]本申请实施例的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请实施例中的具体含义。本申请实施例中，“进一步地”、“示例性地”或者“可选地”等词用于表示作为例子、例证或说明，不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具有优势。使用“进一步地”、“示例性地”或者“可选地”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0046]泳池是人们从事游泳运动的场地，泳池在使用中都不可避免的出现一些垃圾、细菌等污染物，泳池的清洁卫生状况直接关系到游泳者的运动状态和身体健康，因此，泳池要经常清洗，清除池底的沉积污物，防止细菌和藻类滋生，泳池的清洗可以通过泳池机器人进行清洁清洗。泳池机器人包括水上机器人、水下机器人。泳池清洁机器人属于水底吸尘器的一种，其主要作用是刷洗泳池池壁、池底和水线的污垢和尘土、青苔、头发等脏物。
[0047]目前泳池机器人采用6轴陀螺仪和加速度传感器计算机器人的航向角或者方位角，从而根据航向角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人航向调整方法，其特征在于，所述机器人航向调整方法包括：获取机器人在第一位置的第一航向信息；获取机器人在第二位置的第一距离信息与第二距离信息；根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定机器人的偏移信息；根据所述偏移信息与所述第一航向信息，调整机器人航向。2.如权利要求1所述的机器人航向调整方法，其特征在于，所述根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定机器人的偏移信息，包括：计算所述第一距离信息与所述第二距离信息的差值；将所述差值与预设阈值进行比较，得到比较结果；若所述比较结果为所述差值小于所述预设阈值，则判定机器人没有偏航；若所述比较结果为所述差值大于或等于所述预设阈值，则判定机器人偏航。3.如权利要求2所述的机器人航向调整方法，其特征在于，所述偏移信息包括偏移角度，所述根据所述第一距离信息与所述第二距离信息，确定机器人的偏移信息，还包括：获取机器人的机身宽度；根据所述机身宽度、所述第一距离信息与所述第二距离信息，通过第一预设公式计算机器人的所述偏移角度。4.如权利要求3所述的机器人航向调整方法，其特征在于，所述第一预设公式为：其中，θ为所述偏移角度，d1为所述第一距离信息，d2为所述第二距离信息，X所述机身宽度。5.如权利要求4所述的机器人航向调整方法，其特征在于，所述第一航向信息由陀螺仪获得，所述根据所述偏移信息与所述第一航向信息，调整机器人航向，包括：根据所述偏移角度及所述第一航向信息纠正所述陀螺仪的方位角，以调整机器人航向。6.如权利要求1
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4任一项所述的机器人航向调整方法，其特征在于，所述第一距离信息与所述第二距离信息根据光电传感器获得，所述第一距离信息为机器人的第一行程信息，所述第二距离信息为机器人的第二行程信息；所述获取机器人在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨高，谢文志，郑承栋，文历，
申请(专利权)人：佛山市顺德区一拓电气有限公司，
类型：发明
国别省市：