【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及但不限于机器人，尤其涉及一种避障检测装置及水下机器人。
技术介绍
1、目前的泳池清洁机器人均采用传统的有线无避障传感器，从而导致机器清扫轨迹为随机清扫，且泳池清洁机器人无法准确判断墙壁、角落、阶梯、扶梯、障碍物等物体或情形，从而导致机器人运行轨迹混乱，清洁效率低下，一些情况下，泳池清洁机器人容易出现长时间无法脱离某个区域清洁其它区域，因此，亟需一种避障检测装置能提升机器人的避障能力。
技术实现思路
1、以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。本申请实施例提供了一种避障检测装置及水下机器人，能提升机器人的避障能力。
2、第一方面，根据本申请实施例提供的一种避障检测装置，避障检测装置包括：
3、避障电路，所述避障电路包括发射驱动电路、接收采样电路以及微控制单元，所述发射驱动电路包括第一三极管、第二三极管及红外光电发射管，所述第一三极管的基极与所述第二三极管的发射极连接；所述第一三极管的集电极与所述第二三极管的基极连接，所述第一三极管的发射极接地，所述第二三极管的集电极与所述红外光电发射管的发射极连接，所述红外光电发射管的集电极连接第一外部电源电路；所述接收采样电路用于对所述红外光电发射管射出的光线的反射光进行采样输出电压信号；所述微控制单元用于向所述第一三极管发送调制信号，以及根据所述电压信号进行避障控制。
4、根据本申请第一方面的避障检测装置，至少具有如下有益效果：通过设置第一三极管和第二三极管实现
5、其中，所述发射驱动电路还包括第一电容，所述第一电容的一端连接于所述第二三极管的集电极和所述红外光电发射管的集电极之间；所述第一电容的另一端连接于所述第二三极管的基极和所述第一三极管的集电极之间且位于所述微控制单元和所述第二三极管的基极之间。
6、其中，所述避障电路还包括电平转换电路，所述电平转换电路的输入与所述微控制单元的输出连接以接收调制信号，所述电平转换电路的输出与所述第一三极管的集电极和所述第二三极管的基极连接。
7、其中，所述电平转换电路包括第三三极管，所述第三三极管的集电极与所述第一三极管的集电极和所述第二三极管的基极连接；所述第三三极管的发射极连接第二外部电源电路，所述第三三极管的基极接收所述调制信号。
8、其中，所述避障电路还包括若干第一电阻，若干所述第一电阻用于对所述第一三极管、所述第二三极管、第三三极管中至少一个三极管的基极处的电压进行分压。
9、其中，所述第一外部电源电路包括第二电阻、第一固定电源及第二电容，所述第二电阻的两端分别连接所述第一固定电源和所述红外光电发射管的集电极，所述第二电容的一端连接于所述第一固定电源和所述第二电阻之间；所述第二电容的另一端接地。
10、其中，所述接收采样电路包括第四三极管以及红外光电接收管，所述第四三极管的发射极与所述微控制单元的采样引脚连接，以获取所述电压信号，所述第四三极管的集电极连接第二固定电源，所述第四三极管的基极连接所述红外光电接收管的发射极，所述红外光电接收管的集电极连接第三固定电源。
11、其中，所述避障检测装置还包括透镜，所述透镜位于所述红外光电发射管的发射光的光路上以及所述接收采样电路接收的反射光的光路上。
12、其中，所述避障检测装置还包括防水外壳，所述防水外壳的一侧开设有两个透镜安装孔，所述透镜设置有两个且一一对应设置于两个所述透镜安装孔，所述避障电路设置在所述防水外壳内。
13、第二方面，根据本申请实施例提供的一种水下机器人，水下机器人包括如第一方面任一所述的避障检测装置。
14、本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种避障检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的避障检测装置，其特征在于，所述发射驱动电路还包括第一电容，所述第一电容的一端连接于所述第二三极管的集电极和所述红外光电发射管的集电极之间；所述第一电容的另一端连接于所述第二三极管的基极和所述第一三极管的集电极之间且位于所述微控制单元和所述第二三极管的基极之间。
3.根据权利要求1所述的避障检测装置，其特征在于，所述避障电路还包括电平转换电路，所述电平转换电路的输入与所述微控制单元的输出连接以接收调制信号，所述电平转换电路的输出与所述第一三极管的集电极和所述第二三极管的基极连接。
4.根据权利要求3所述的避障检测装置，其特征在于，所述电平转换电路包括第三三极管，所述第三三极管的集电极与所述第一三极管的集电极和所述第二三极管的基极连接；所述第三三极管的发射极连接第二外部电源电路，所述第三三极管的基极接收所述调制信号。
5.根据权利要求4所述的避障检测装置，其特征在于，所述避障电路还包括若干第一电阻，若干所述第一电阻用于对所述第一三极管、所述第二三极管、第三三极管中至少一个
6.根据权利要求1所述的避障检测装置，其特征在于，所述第一外部电源电路包括第二电阻、第一固定电源及第二电容，所述第二电阻的两端分别连接所述第一固定电源和所述红外光电发射管的集电极，所述第二电容的一端连接于所述第一固定电源和所述第二电阻之间；所述第二电容的另一端接地。
7.根据权利要求1所述的避障检测装置，其特征在于，所述接收采样电路包括第四三极管以及红外光电接收管，所述第四三极管的发射极与所述微控制单元的采样引脚连接，以获取所述电压信号，所述第四三极管的集电极连接第二固定电源，所述第四三极管的基极连接所述红外光电接收管的发射极，所述红外光电接收管的集电极连接第三固定电源。
8.根据权利要求1所述的避障检测装置，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求1所述的避障检测装置，其特征在于，还包括：
10.一种水下机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一所述的避障检测装置。
...【技术特征摘要】
1.一种避障检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的避障检测装置，其特征在于，所述发射驱动电路还包括第一电容，所述第一电容的一端连接于所述第二三极管的集电极和所述红外光电发射管的集电极之间；所述第一电容的另一端连接于所述第二三极管的基极和所述第一三极管的集电极之间且位于所述微控制单元和所述第二三极管的基极之间。
3.根据权利要求1所述的避障检测装置，其特征在于，所述避障电路还包括电平转换电路，所述电平转换电路的输入与所述微控制单元的输出连接以接收调制信号，所述电平转换电路的输出与所述第一三极管的集电极和所述第二三极管的基极连接。
4.根据权利要求3所述的避障检测装置，其特征在于，所述电平转换电路包括第三三极管，所述第三三极管的集电极与所述第一三极管的集电极和所述第二三极管的基极连接；所述第三三极管的发射极连接第二外部电源电路，所述第三三极管的基极接收所述调制信号。
5.根据权利要求4所述的避障检测装置，其特征在于，所述避障电路还包括若干第一电阻，若干所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄建权，王永杰，郑承栋，孙敏，
申请(专利权)人：佛山市顺德区一拓电气有限公司，
类型：新型
国别省市：
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