【技术实现步骤摘要】
一种紧急靠边停车的控制方法、装置及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆工程领域，特别涉及一种紧急靠边停车的控制方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]随着汽车技术的不断发展，以及人们安全意识的不断增强，用户对于车辆安全性的要求也越来越高。其中在一些特殊情况下，控制车辆进行紧急靠边停车，是避免在行车途中发生安全事故的重要技术。
[0003]然而，目前的紧急靠边停车控制策略，只在驾驶员状态极度不佳时，触发紧急靠边停车策略，根据车身周围的驾驶环境状况进行路径规划，使车辆换道至最右侧车道或应急车道并刹停车辆。由于车辆周围存在大量的车辆等障碍物，通过对车辆周围驾驶环境中的所有障碍物进行校验，来规划靠边停车的路径，将导致计算量的增加，进而导致紧急靠边停车的执行效率低。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种紧急靠边停车的控制方法、装置及车辆，旨在提高紧急靠边停车的执行效率。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种紧急靠边停车的控制方法
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种紧急靠边停车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到本车发出的靠边停车控制指令时，获取本车的车身周围的障碍物位置信息，以及获取本车的行驶数据信息和车道数据信息；根据获取的所述障碍物位置信息，确定本车所在车道和本车所在车道的右侧相邻车道中的多个预设目标区域内的有效障碍物，并获取所述有效障碍物的障碍物信息；根据获取的所述有效障碍物的障碍物信息和所述行驶数据信息，确定所述多个预设目标区域各自的危险度；在所述多个预设目标区域中的最高危险度低于预设阈值的情况下，根据所述车道数据信息，控制本车向本车所在车道的右侧相邻车道进行换道，直至本车换道至最右侧的安全车道后，控制本车紧急刹停。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，本车发出靠边停车控制指令，包括：在本车处于危险驾驶状态或检测到用户输出目标语音信息的情况下，本车发出靠边停车控制指令，所述危险驾驶状态包括：驾驶员在预设时间段内都处于脱手驾驶的驾驶状态；驾驶员的分心驾驶等级或疲劳驾驶等级高于第一设定驾驶等级；车辆所处环境的能见度低于第二设定阈值的驾驶状态；车辆所处环境的降雨量高于第三设定阈值的驾驶状态；车辆所处道路的附着系数低于第四设定阈值的驾驶状态；车辆发出致命故障信息的状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个预设目标区域中的最高危险度低于预设阈值的情况下，根据所述车道数据信息，控制本车向本车所在车道的右侧相邻车道进行换道，包括：在所述多个预设目标区域中的最高危险度低于预设阈值的情况下，根据所述车道数据信息，将指引本车向前行进的控制轴线由本车所在车道的中线，切换为所述右侧相邻车道的中线；根据所述切换后的控制轴线，控制本车向本车所在车道的右侧相邻车道进行换道。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述多个预设目标区域中的最高危险度低于预设阈值的情况下，根据所述车道数据信息，将指引本车向前行进的控制轴线由本车所在车道的中线，切换为所述右侧相邻车道的中线，包括：根据所述车道数据信息，确定本车所在车道与所述本车所在车道的右侧相邻车道之间的车道线的状态；在本车所在车道与所述本车所在车道的右侧相邻车道之间的车道线为虚线状态时，根据所述车道数据信息，将所述控制轴线由本车所在车道的中线，切换为所述本车所在车道的右侧相邻车道的中线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在无法确定本车所在车道与所述本车所在车道的右侧相邻车道之间的车道线的状态时，维持所述控制轴线为本车所在车道的中线；在本车所在车道与所述本车所在车道的右侧相邻车道之间的车道线为实线状态，且所述本车所在车道的右侧相邻车道不为应急车道时，抑制所述控制轴线由本车所在车道的中线，切换为所述本车所在车道的右侧相邻车道的中线；在本车所在车道与所述本车所在车道的右侧相邻车道之间的车道线为实线状态，且所述本车所在车道的右侧相邻车道为应急车道时，解除抑制条件，控制所述控制轴线由本车
所在车道的中线，切换为所述本车所在车道的右侧相邻车道的中线。6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：李增，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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