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本发明提供了一种紧急靠边停车的控制方法、装置及车辆，所述方法包括：在检测到靠边停车控制指令时，获取本车车身周围的障碍物位置信息，以及获取本车的行驶数据信息和车道数据信息；根据获取的障碍物位置信息，确定本车所在车道和本车所在车道的右侧相邻车道...
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