抓取机构制造技术

本发明专利技术公开了一种抓取机构，所述抓取机构包括电机、缸筒、活塞和导向组件，活塞在电机和导向组件的作用下在缸筒内往复运动，活塞包括活塞本体和位于其内的活塞杆，缸筒的两端分别设有用于限制活塞本体与待抓取件的最大距离和最小距离的缸盖，活塞杆包括依次连接的驱动轴、十字滑块联轴器和抓取头，电机输出的动力依次通过驱动轴和十字滑块联轴器传递至抓取头，使抓取头旋进或旋出待抓取件上的连接孔，实现对待抓取件的抓取和释放。本发明专利技术实施例的抓取机构可降低对待抓取件的对准精度要求。抓取机构可降低对待抓取件的对准精度要求。抓取机构可降低对待抓取件的对准精度要求。

【技术实现步骤摘要】
抓取机构


[0001]本专利技术涉及抓具
，具体涉及一种抓取机构。

技术介绍

[0002]抓取装置应用范围较广，小到螺栓穿装、工件抓取、工件装配，大到管片拼装，都需要利用抓取装置调节末端机械手的位姿。结构简单、具有自动调心、自动复位功能的抓取装置可以提高末端机械手的调节精度。现有的抓取装置大部分不具有自动调心功能，具有调心功能的抓取装置，其结构较为复杂。例如：专利申请CN202211354828.8公开了一种抓取装置。所述抓取装置包括偏心寻位机构及抓取机构，偏心寻位机构包括支撑组件及浮动组件，抓取机构包括抓取组件及触发组件，抓取组件包括夹爪及抓取驱动源，触发组件包括触发件及触发感应器。抓取机构运动至工件所在的位置，当工件位置有偏移或设置角度有倾斜，一触发件抵接于工件上后，浮动件通过连接件与支撑件浮动连接，以使连接件能够带动浮动件相对于支撑件浮动，直至其他触发件均能够抵接于工件上，此时所有的触发件的触发感应器均被触发。该专利申请抓取组件连接于浮动件，抓取组件跟随浮动件同步浮动，使得夹爪有效对准工件的夹持位置，然后通过抓取驱动源驱动夹爪进行夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括：电机（C1）、缸筒（C2）、活塞（C3）和导向组件（C4），所述活塞（C3）在所述电机（C1）和所述导向组件（C4）的作用下在所述缸筒（C2）内往复运动，所述活塞（C3）包括活塞本体（C31）和位于所述活塞本体（C31）内的活塞杆（C32）；所述缸筒（C2）的两端分别设有第一缸盖（C21）和第二缸盖（C22），用于限制所述活塞本体（C31）与待抓取件的最大距离和最小距离；所述活塞杆（C32）包括依次连接的驱动轴（2）、十字滑块联轴器（1）和局部凸出于所述缸筒（C2）设置的抓取头（3），所述电机（C1）输出的动力依次通过所述驱动轴（2）和所述十字滑块联轴器（1）传递至所述抓取头（3），使所述抓取头（3）旋进或旋出待抓取件上的连接孔，实现对待抓取件的抓取或释放；所述十字滑块联轴器（1）包括：第一套筒（11），所述第一套筒（11）的中部具有贯穿轴向的第一通孔（111），所述第一套筒（11）在轴向的两端分别具有第一端面（101）和第二端面（102），所述第一套筒（11）在所述第一端面（101）的所述第一通孔（111）处与所述驱动轴（2）连接，所述第一套筒（11）在所述第二端面（102）处形成沿第一方向布设的第一圆弧面（103a），所述第一套筒（11）内还形成有第二通孔（112）；第二套筒（12），所述第二套筒（12）的中部具有贯穿轴向的第三通孔（121），所述第二套筒（12）在轴向的两端分别具有第三端面（103）和第四端面（104），所述第二套筒（12）在所述第三端面（103）的所述第三通孔（121）处与所述抓取头（3）连接，所述第二套筒（12）在所述第四端面（104）处形成沿第二方向布设的第二圆弧面（105a），所述第二套筒（12）内还形成有第四通孔（122）；十字滑块（13），所述十字滑块（13）在面向所述第二端面（102）的一侧设有与所述第一圆弧面（103a）相匹配的第三圆弧面（103b），使得所述十字滑块（13）与所述第一套筒（11）之间可发生绕第一方向的相对转动和沿第一方向的相对滑动，所述十字滑块（13）在面向所述第四端面（104）的一侧设有与所述第二圆弧面（105a）相匹配的第四圆弧面（105b），使得所述十字滑块（13）与所述第二套筒（12）之间可发生绕第二方向的相对转动和沿第二方向的相对滑动；第一复位组件（14），贯穿设置于所述第二通孔（112）内，用于为卸载后所述第一套筒（11）与所述十字滑块（13）间的复位提供回复力；和第二复位组件（15），贯穿设置于所述第四通孔（122）内，...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮久宏，国兴玉，杨福广，王海燕，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：