仿人灵巧手及机器人制造技术

本申请属于机器人设计制造技术领域，尤其涉及一种仿人灵巧手及机器人。其中，仿人灵巧手包括：支撑支架；驱动机构，驱动机构安装于支撑支架，驱动机构具有动力输出端；第一连接组件，第一连接组件的第一端和动力输出端连接；第二连接组件，第二连接组件的第一端活动连接至支撑支架；拇指，拇指设有连接端，连接端具有沿拇指的延伸方向排列的第一连接位置和第二连接位置，第一连接组件的第二端转动连接至第一连接位置，第二连接组件的第二端转动连接至第二连接位置。应用本申请的技术方案旨在解决传统机器人的仿人形手掌的手指设计将驱动器直接布置在手指关节处，且运动关节采用球副实现，导致手指关节部位体积尺寸大的问题。导致手指关节部位体积尺寸大的问题。导致手指关节部位体积尺寸大的问题。

【技术实现步骤摘要】
仿人灵巧手及机器人


[0001]本申请属于机器人设计制造
，尤其涉及一种仿人灵巧手及机器人。

技术介绍

[0002]传统的机器人的末端执行器一般采用夹紧方式进行抓取物品，夹紧抓取物品的方式存在抓取方式单一、缺少灵活性等缺点，已经不能满足机器人面对复杂环境和复杂的抓取任务对于抓取操作能力的要求。
[0003]因此，现有技术中越来越多的机器人的末端执行器开始采用仿人形手掌的设计。人的手掌具有灵活性高的特点，并且人的手掌可以执行实现多种多样的抓取方式，例如握、抓、夹、勾等。而进行仿人形手掌设计的关键在于各个手指的结构设计。
[0004]目前，在传统的机器人的仿人形手掌的手指设计中，传统采用串联机构，驱动器直接布置在手指关节处，且运动关节常采用球副实现，导致手指关节部位体积尺寸大，继而导致手指乃至手掌的整体尺寸大。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种仿人灵巧手及机器人，旨在解决传统机器人的仿人形手掌的手指设计将驱动器直接布置在手指关节处，且运动关节采用球副实现，导致手指关节部位体积尺寸大的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种仿人灵巧手，包括：
[0007]支撑支架；
[0008]驱动机构，驱动机构安装于支撑支架，驱动机构具有动力输出端，动力输ZS2218867
‑2[0009]出端执行线性伸缩运动以输出动力；
[0010]第一连接组件，第一连接组件的第一端和动力输出端连接；
[0011]第二连接组件，第二连接组件的第一端活动连接至支撑支架；
[0012]拇指，拇指设有连接端，连接端具有沿拇指的延伸方向排列的第一连接位置和第二连接位置，第一连接组件的第二端转动连接至第一连接位置，第二连接组件的第二端转动连接至第二连接位置。
[0013]在一种实施方式中，驱动机构包括并联设置的第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构设有第一驱动端，第二驱动机构设有第二驱动端，第一连接组件包括相同的两组连接结构，每组连接结构包括第一连接件和第二连接件，第一连接件的第一端和第二连接件的第一端转动连接，其中一组连接结构的第一连接件的第二端和第一驱动端连接，另一组连接结构的第一连接件的第二端和第二驱动端连接，两个第二连接件的第二端均转动连接至第一连接位置。
[0014]在一种实施方式中，驱动机构包括并联设置的第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构设有第一驱动端，第二驱动机构设有第二驱动端，第一连接组件包括相同的两
组连接结构，每组连接结构包括第一连接件和第二连接件，第一连接件的第一端和第二连接件的第一端两者之一设置为第一球窝结构，第一连接件的第一端和第二连接件的第一端两者之另一设置为第一球头，第一球头球铰装配于第一球窝结构，其中一组连接结构的第一连接件的第二端和第一驱动端连接，另一组连接结构的第一连接件的第二端和第二驱动端连接，两个第二连接件的第二端均转动连接至第一连接位置。
[0015]在一种实施方式中，仿人灵巧手还包括第一装配轴，第一装配轴安装于第一连接位置，两个第二连接件的第二端均转动装配于第一装配轴，且两个第二连接件的第二端均能沿第一装配轴的中心轴线方向滑移。
[0016]在一种实施方式中，第一连接位置包括两个第二球窝结构，两个第二连接件的第二端均设置为第二球头，两个第二球头分别球铰装配于两个第二球窝结构。
[0017]ZS2218867
‑2[0018]在一种实施方式中，第二连接组件包括短摆臂和长摆臂，短摆臂的第一端和长摆臂的第一端转动连接，短摆臂的第二端转动连接至支撑支架，长摆臂的第二端转动连接至第二连接位置。
[0019]在一种实施方式中，仿人灵巧手还包括第二装配轴，第二装配轴安装于第二连接位置，长摆臂的第二端转动装配于第二装配轴。
[0020]在一种实施方式中，第二连接位置设置为第三球窝结构，长摆臂的第二端设置为第三球头，第三球头球铰装配于第三球窝结构。
[0021]在一种实施方式中，第二连接组件为一体构件，第二连接组件的两端分别设置为第三球头和第四球头，第二连接位置设置为第三球窝结构，支撑支架设有第四球窝结构，第三球头球铰装配于第三球窝结构，第四球头球铰装配于第四球窝结构。
[0022]在一种实施方式中，仿人灵巧手还包括主控板和压力传感器，主控板和压力传感器电性连接，主控板和驱动机构电性连接，主控板根据压力传感器检测并发送压力信号控制驱动机构的动力输出端的伸缩运动。
[0023]根据本申请的另一方面，提供了一种机器人。具体的，该机器人包括如前述的仿人灵巧手。
[0024]本申请至少具有以下有益效果：
[0025]应用本申请提供的仿人灵巧手，通过支撑支架作为基础框架，将驱动机构安装于支撑支架，在驱动机构和拇指之间通过第一连接组件进行传递动力，而且通过第二连接组件将拇指连接至支撑支架以作为拇指进行多自由度运动的基础支点。当驱动机构的动力输出端输出动力时，然后第一连接组件将动力传递给拇指，并且拇指在第一连接组件及第二连接组件的相互配合的限制作用下，从而拇指能够实现多自由的复杂运动，实现拇指的灵活性运动。相比于现有的机器人的仿人形手掌的手指设计将驱动器直接布置在手指关节处，且运动关节采用球副实现，本申请提供的仿人灵巧手中的拇指机构将驱动机构和拇指的关节部位分离开，在保证了仿人灵巧手的拇指的灵活性运动的基础上，减小了仿ZS2218867
‑2[0026]人灵巧手中拇指的关节的体积尺寸。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本申请实施例的仿人灵巧手中拇指机构的装配结构示意图；
[0029]图2为图1示出的仿人灵巧手中拇指机构的主视图；
[0030]图3为图2示出的仿人灵巧手中拇指机构的左视图；
[0031]图4为本申请实施例的仿人灵巧手中拇指机构的分解图一；
[0032]图5为本申请实施例的仿人灵巧手中拇指机构的分解图二；
[0033]图6为本申请实施例的仿人灵巧手的装配结构示意图一；
[0034]图7为本申请实施例的仿人灵巧手的装配结构示意图二；
[0035]图8为本申请实施例的仿人灵巧手的装配结构示意图三。
[0036]其中，图中各附图标记：
[0037]100、拇指机构；
[0038]10、支撑支架；11、腕连接结构；101、底板；102、固定框；103、固定块；
[0039]20、驱动机构；21、动力输出端；211、第一驱动端；212、第二驱动端；
[0040]30、第一连接组件；300、连接结构；31、第一连接件；32、第二连接件；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿人灵巧手，其特征在于，包括：支撑支架(10)；驱动机构(20)，所述驱动机构(20)安装于所述支撑支架(10)，所述驱动机构(20)具有动力输出端(21)，所述动力输出端(21)执行线性伸缩运动以输出动力；第一连接组件(30)，所述第一连接组件(30)的第一端和所述动力输出端(21)连接；第二连接组件(40)，所述第二连接组件(40)的第一端活动连接至所述支撑支架(10)；拇指(50)，所述拇指(50)设有连接端(51)，所述连接端(51)具有沿所述拇指(50)的延伸方向排列的第一连接位置(511)和第二连接位置(512)，所述第一连接组件(30)的第二端转动连接至所述第一连接位置(511)，所述第二连接组件(40)的第二端转动连接至所述第二连接位置(512)。2.根据权利要求1所述的仿人灵巧手，其特征在于，所述驱动机构(20)包括并联设置的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设有第一驱动端(211)，所述第二驱动机构设有第二驱动端(212)，所述第一连接组件(30)包括相同的两组连接结构(300)，每组所述连接结构(300)包括第一连接件(31)和第二连接件(32)，所述第一连接件(31)的第一端和所述第二连接件(32)的第一端转动连接，其中一组所述连接结构(300)的第一连接件(31)的第二端和所述第一驱动端(211)连接，另一组所述连接结构(300)的第一连接件(31)的第二端和所述第二驱动端(212)连接，两个所述第二连接件(32)的第二端均转动连接至所述第一连接位置(511)。3.根据权利要求1所述的仿人灵巧手，其特征在于，所述驱动机构(20)包括并联设置的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设有第一驱动端(211)，所述第二驱动机构设有第二驱动端(212)，所述第一连接组件(30)包括相同的两组连接结构(300)，每组所述连接结构(300)包括第一连接件(31)和第二连接件(32)，所述第一连接件(31)的第一端和所述第二连接件(32)的第一端两者之一设置为第一球窝结构，所述第一连接件(31)的第一端和所述第二连接件(32)的第一端两者之另一设置为第一球头，所述第一球头球铰装配于所述第一球窝结构，其中一组所述连接结构(300)的第一连接件(31)的第二端和所述第一驱动端(211)连接，另一组所述连接结构(300)的第一连接件(31)的第二端和所述第二驱动端(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：付春江，李启聪，罗浩，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：