仿人灵巧手及机器人制造技术

本申请属于机器人设计制造技术领域，尤其涉及一种仿人灵巧手及机器人。其中，仿人灵巧手包括：支撑支架；驱动机构，驱动机构安装于支撑支架，驱动机构具有动力输出端；第一连接组件，第一连接组件的第一端和动力输出端连接；第二连接组件，第二连接组件的第一端活动连接至支撑支架；拇指，拇指设有连接端，连接端具有沿拇指的延伸方向排列的第一连接位置和第二连接位置，第一连接组件的第二端转动连接至第一连接位置，第二连接组件的第二端转动连接至第二连接位置。应用本申请的技术方案旨在解决传统机器人的仿人形手掌的手指设计将驱动器直接布置在手指关节处，且运动关节采用球副实现，导致手指关节部位体积尺寸大的问题。导致手指关节部位体积尺寸大的问题。导致手指关节部位体积尺寸大的问题。

【技术实现步骤摘要】
仿人灵巧手及机器人


[0001]本申请属于机器人设计制造
，尤其涉及一种仿人灵巧手及机器人。

技术介绍

[0002]传统的机器人的末端执行器一般采用夹紧方式进行抓取物品，夹紧抓取物品的方式存在抓取方式单一、缺少灵活性等缺点，已经不能满足机器人面对复杂环境和复杂的抓取任务对于抓取操作能力的要求。
[0003]因此，现有技术中越来越多的机器人的末端执行器开始采用仿人形手掌的设计。人的手掌具有灵活性高的特点，并且人的手掌可以执行实现多种多样的抓取方式，例如握、抓、夹、勾等。而进行仿人形手掌设计的关键在于各个手指的结构设计。
[0004]目前，在传统的机器人的仿人形手掌的手指设计中，传统采用串联机构，驱动器直接布置在手指关节处，且运动关节常采用球副实现，导致手指关节部位体积尺寸大，继而导致手指乃至手掌的整体尺寸大。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种仿人灵巧手及机器人，旨在解决传统机器人的仿人形手掌的手指设计将驱动器直接布置在手指关节处，且运动关节采用球副实现，导致手指关节部位体积尺寸大的问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿人灵巧手，其特征在于，包括：支撑支架(10)；驱动机构(20)，所述驱动机构(20)安装于所述支撑支架(10)，所述驱动机构(20)具有动力输出端(21)，所述动力输出端(21)执行线性伸缩运动以输出动力；第一连接组件(30)，所述第一连接组件(30)的第一端和所述动力输出端(21)连接；第二连接组件(40)，所述第二连接组件(40)的第一端活动连接至所述支撑支架(10)；拇指(50)，所述拇指(50)设有连接端(51)，所述连接端(51)具有沿所述拇指(50)的延伸方向排列的第一连接位置(511)和第二连接位置(512)，所述第一连接组件(30)的第二端转动连接至所述第一连接位置(511)，所述第二连接组件(40)的第二端转动连接至所述第二连接位置(512)。2.根据权利要求1所述的仿人灵巧手，其特征在于，所述驱动机构(20)包括并联设置的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设有第一驱动端(211)，所述第二驱动机构设有第二驱动端(212)，所述第一连接组件(30)包括相同的两组连接结构(300)，每组所述连接结构(300)包括第一连接件(31)和第二连接件(32)，所述第一连接件(31)的第一端和所述第二连接件(32)的第一端转动连接，其中一组所述连接结构(300)的第一连接件(31)的第二端和所述第一驱动端(211)连接，另一组所述连接结构(300)的第一连接件(31)的第二端和所述第二驱动端(212)连接，两个所述第二连接件(32)的第二端均转动连接至所述第一连接位置(511)。3.根据权利要求1所述的仿人灵巧手，其特征在于，所述驱动机构(20)包括并联设置的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构设有第一驱动端(211)，所述第二驱动机构设有第二驱动端(212)，所述第一连接组件(30)包括相同的两组连接结构(300)，每组所述连接结构(300)包括第一连接件(31)和第二连接件(32)，所述第一连接件(31)的第一端和所述第二连接件(32)的第一端两者之一设置为第一球窝结构，所述第一连接件(31)的第一端和所述第二连接件(32)的第一端两者之另一设置为第一球头，所述第一球头球铰装配于所述第一球窝结构，其中一组所述连接结构(300)的第一连接件(31)的第二端和所述第一驱动端(211)连接，另一组所述连接结构(300)的第一连接件(31)的第二端和所述第二驱动端(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：付春江，李启聪，罗浩，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：