一种成品自动取放货和自动入库系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种成品自动取放货和自动入库系统及方法，S1：待运货物放置于移动月台上，当视觉呼叫系统识别到移动月台上有货物时，触发移动机器人取货指令；S2：移动机器人进入货物底部，顶升货物至离开移动月台并退出，将货物运输至仓库门口；S3：读码器自动读取货物上的条码，将信息反馈给机器人系统，机器人系统与工厂管理系统比对，确定货物的放置位置；S4：传感器自动感应库位是否有货物，通过机器人管理系统自动分配移动机器人的放货位置；S5：移动机器人进入固定月台底部，将货物放到固定月台上并退出，本发明专利技术产线下线方式自动化程度高，占用产线及仓库人员少，实现了智能化生产，节约了人力和物力，降低了生产成本。降低了生产成本。降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种成品自动取放货和自动入库系统及方法


[0001]本专利技术涉及仓储物流
，尤其涉及一种成品自动取放货和自动入库系统及方法。

技术介绍

[0002]随着工业自动化和智能化的发展，自动导引运输车（AGV）在物流运输领域的运用越来越广泛。AGV可以替代人工完成大量物料搬运工作，同时也可以实现24小时连续工作，有效降低企业人工成本。但是，工厂现有产品入库方式为：人工将装载产品的台车手动挂到磁条AGV上，由磁条AGV运送至仓库，仓库工作人员使用扫码器扫描产品的条码，完成入库录入工作，同时，使用叉车将产品从台车卸下。但是，该产线下线方式自动化程度低，占用产线及仓库人员较多，无法实现智能化生产。因此，急需开发一种成品自动取放货和自动入库系统及方法以解决上述技术问题。
[0003]有鉴于此，特提出本专利技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种成品自动取放货和自动入库系统及方法，产线下线方式自动化程度高，占用产线及仓库人员少，实现了智能化生产，大大节约了人力和物力，降低了生产成本，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供的一种成品自动取放货和自动入库系统，包括承载待运货物的移动月台，设于货架底部的固定月台，可自主规划移动路径与移动月台和固定月台对接完成货物交换与运输的移动机器人，所述移动机器人的内部设有机器人系统，通过机器人系统接收机器人管理系统的任务指令执行任务，通过视觉呼叫系统与机器人管理系统信息交互，完成自动呼叫，通过读码器、工厂管理系统与机器人系统信息交互，完成自动入库。
[0006]优选地，所述移动机器人的前方设有激光雷达，机器人底盘上方设有顶升机构，顶升机构两侧设有承载面板，机器人底盘下方设有移动轮一，所述顶升机构通过安装底座固定于机器人底盘上，所述顶升机构的中心处设有电动推杆，所述电动推杆的两端分别连接有连接杆，所述连接杆的两端分别连接有剪叉机构，所述电动推杆通过两侧连接杆带动四组剪叉机构，电动推杆伸出，连接杆向远离电动推杆方向运动，剪叉机构合起，通过安装块带动顶升机构的外壳升起，实现顶升，下降运动则与其相反。该结构对称，受力均匀，显著提高了顶升机构7的运行稳定性。
[0007]优选地，所述移动月台的底部设有移动轮二，两侧对称设有用于移动机器人识别移动月台位置的对接特征板一，所述移动月台的顶部设有限制待运货物放置位置的限位块。
[0008]优选地，每组固定月台包含两个库位，两侧对称设有用于移动机器人识别固定月台位置的对接特征板二，每个库位顶部设有一个传感器，每个传感器对应一个放货位置，用
于感应库位的空满状态，反馈给机器人管理系统，机器人管理系统根据传感器信号生成任务指令里的放货位置，发送给机器人系统，通过传感器、机器人管理系统、机器人系统信息交互，完成放货库位的分配。
[0009]优选地，所述视觉呼叫系统包括若干摄像头，每个摄像头对应一个取货位置，根据摄像头识别的货物，触发任务指令，提交机器人管理系统，机器人管理系统根据摄像头位置生成任务指令里的取货位置后发送给机器人系统。
[0010]优选地，所述机器人系统包括导航规划器和任务管理器，通过任务管理器接收机器人管理系统发送的指令，将目标站点坐标发送给导航规划器，所述导航规划器根据自身当前位置坐标、目标站点坐标及环境信息生成运行路径，所述移动机器人沿着运行路径到达目标站点，所述任务管理器根据指令内容管理移动机器人的顶升机构升降动作和对接策略等，从而完成自动取放货。所述环境信息包括预设地图，移动机器人底盘的激光雷达、摄像头等传感器实时扫描到的信息。所述对接策略包括但不限于前部对接进入、尾部对接进入、前退出、后退出和对接左右偏离参数。
[0011]优选地，所述机器人管理系统包括库位管理系统和调度管理系统，所述库位管理系统接收视觉呼叫系统触发的指令，根据视觉呼叫系统识别到的站点坐标，确定取货站点，所述库位管理系统与传感器系统通讯连接，所述传感器系统感应库位的空满状态发送给库位管理系统，所述库位管理系统选择空库位作为放货站点，并根据取货位置及放货站点信息生成运输指令，发送给调度管理系统，所述调度管理系统与机器人系统通讯连接，根据机器人系统反馈的状态，如空闲、忙碌、位置坐标、电量等，发送运输指令给状态最优的移动机器人。
[0012]优选地，所述视觉呼叫系统还包括目标识别与检测模块、数据处理模块、加密通信模块，所述目标识别与检测模型包括输入部分、主干网部分、多特征融合网络部分和输出部分；所述数据处理模块包括两部分，一部分是目标识别算法的多线性并发与跨线程交互，另一部分是过滤干扰目标；所述视觉呼叫系统与机器人管理系统通信采用加密通信模块进行数据传输，加密通信模块采用TSL1.2和自定义的帧结构双重加密技术。
[0013]本专利技术提供的一种成品自动取放货和自动入库方法，包括如下步骤：S1：产线端，待运货物放置于移动月台上，当视觉呼叫系统识别到移动月台上有货物时，触发移动机器人取货指令；S2：移动机器人的激光雷达识别到移动月台的对接特征板一后，根据识别到的对接特征板一轮廓与预设的移动月台模型进行匹配，如果匹配成功，则确定移动月台的位置坐标，根据移动月台的坐标，规划一条从移动机器人当前坐标至移动月台的路径，如果不成功则移动机器人原地旋转，寻找对接特征板一的特征直至匹配成功，然后移动机器人进入移动月台底部与移动月台对接，顶升机构将待运货物顶起后，移动机器人退出移动月台，顶升机构下降将待运货物移至承载面板上，然后规划路径前往目标站点仓库；S3：仓库设有扫码点，读码器自动读取货物上的条码，将信息反馈给机器人系统，机器人系统与工厂管理系统比对，根据系统反馈的信息确定货物的放置位置；S4：仓库端，货架底部安装有固定月台，通过固定月台上的传感器自动感应库位是否有货物，通过机器人管理系统为移动机器人自动分配放货位置；S5：移动机器人的激光雷达识别到固定月台的对接特征板二后，根据识别到的对
接特征板二轮廓与预设的固定月台模型进行匹配，如果匹配成功，则确定固定月台的位置坐标，根据固定月台坐标，规划一条从当前位置至固定月台的路径，如果匹配不成功则移动机器人原地旋转，寻找对接特征板二的特征直至匹配成功，然后移动机器人到达固定月台前，顶升机构上升将货物顶起，进入固定月台底部与固定月台对接，顶升机构下降将货物放到固定月台上，移动机器人退出固定月台。
[0014]优选地，所述S3中，移动机器人3顶升货物到达扫码点后，机器人系统请求调度管理系统扫码，调度管理系统启动读码器，自动读取货物上的条码信息获得扫码结果，调度管理系统将扫码信息写到工厂管理系统的入库检测模块，工厂管理系统验证扫码信息并把验证结果写入到入库检测模块，调度管理系统获得验证结果并发给机器人系统，机器人系统根据验证结果将入库货品放置对应放货位置本专利技术提供的一种成品自动取放货和自动入库系统及方法，具有如下有益效果。
[0015]1．本专利技术产线下线方式自动化程度高，能够自动识别货物，完成自动取货和自动放货，自动扫码本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种成品自动取放货和自动入库系统，其特征在于，包括承载待运货物的移动月台，设于货架底部的固定月台，可自主规划移动路径与移动月台和固定月台对接完成货物交换与运输的移动机器人，所述移动机器人的内部设有机器人系统，通过机器人系统接收机器人管理系统的任务指令执行任务，通过视觉呼叫系统与机器人管理系统信息交互，完成自动呼叫，通过读码器、工厂管理系统与机器人系统信息交互，完成自动入库。2.根据权利要求1所述的一种成品自动取放货和自动入库系统，其特征在于，所述移动机器人的前方设有激光雷达，机器人底盘上方设有顶升机构，顶升机构两侧设有承载面板，所述顶升机构通过安装底座固定于机器人底盘上，所述顶升机构的中心处设有电动推杆，所述电动推杆的两端分别连接有连接杆，所述连接杆的两端分别连接有剪叉机构，所述电动推杆通过两侧连接杆带动四组剪叉机构，电动推杆伸出，连接杆向远离电动推杆方向运动，剪叉机构合起，通过安装块带动顶升机构的外壳升起，实现顶升，下降运动则与其相反。3.根据权利要求2所述的一种成品自动取放货和自动入库系统，其特征在于，所述移动月台的底部设有移动轮二，两侧对称设有用于移动机器人识别移动月台位置的对接特征板一，所述移动月台的顶部设有限制待运货物放置位置的限位块。4.根据权利要求3所述的一种成品自动取放货和自动入库系统，其特征在于，每组固定月台包含两个库位，两侧对称设有用于移动机器人识别固定月台位置的对接特征板二，每个库位顶部设有一个传感器，每个传感器对应一个放货位置，用于感应库位的空满状态，反馈给机器人管理系统，机器人管理系统根据传感器信号生成任务指令里的放货位置，发送给机器人系统，通过传感器、机器人管理系统、机器人系统信息交互，完成放货库位的分配。5.根据权利要求4所述的一种成品自动取放货和自动入库系统，其特征在于，所述视觉呼叫系统包括若干摄像头，每个摄像头对应一个取货位置，根据摄像头识别的货物，触发任务指令，提交机器人管理系统，机器人管理系统根据摄像头位置生成任务指令里的取货位置后发送给机器人系统。6.根据权利要求5所述的一种成品自动取放货和自动入库系统，其特征在于，所述机器人系统包括导航规划器和任务管理器，通过任务管理器接收机器人管理系统发送的指令，将目标站点坐标发送给导航规划器，所述导航规划器根据自身当前位置坐标、目标站点坐标及环境信息生成运行路径，所述移动机器人沿着运行路径到达目标站点，所述任务管理器根据指令内容管理移动机器人的顶升机构升降动作和对接策略，从而完成自动取放货。7.根据权利要求6所述的一种成品自动取放货和自动入库系统，其特征在于，所述机器人管理系统包括库位管理系统和调度管理系统，所述库位管理系统接收视觉呼叫系统触发的指令，根据视觉呼叫系统识别到的站点坐标，确定取货站点，所述库位管理系统与传感器系统通讯连接，所述传感器系统感应库...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵福海，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：天津联汇智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：