本发明专利技术提供一种AGV取放货装置及取放货控制方法。AGV取放货装置及取放货控制方法，包括：AGV本体，所述AGV本体内设有行走机构，所述AGV本体上设有托盘架，所述托盘架上安装有固定托板，所述固定托板的上方设有升降托板，所述升降托板与安装在所述托盘架上的提升机构连接，所述固定托板和所述升降托板的两侧均设有虚实探测机构，所述固定托板和所述升降托板的顶部均安装有输送机构。本发明专利技术提供的AGV取放货装置及取放货控制方法通过设置AGV本体、托盘架、固定托板、升降托板、虚实探测机构、提升机构、输送机构、行走机构，使AGV本体与不同层高的料架均能够柔性交接。层高的料架均能够柔性交接。层高的料架均能够柔性交接。
【技术实现步骤摘要】
一种AGV取放货装置及取放货控制方法
[0001]本专利技术涉及AGV
，尤其涉及一种AGV取放货装置及取放货控制方法。
技术介绍
[0002]AGV广泛应用于仓储系统和生产线系统的过程中。在仓储系统到生产工位、生产各工序之间以及加工完成下线后返回仓储系统过程中，需要大量的物料流转工作，其中的中小型物料一般放置在周转箱内转运。AGV搬运物料与各工位的物料架之间实现物料交接，AGV与物料架之间有频繁的对接任务，对接完成后可运输物料周转箱或空周转箱。
[0003]目前AGV料架与工位物料架一般为多层固定倾斜滑道式，AGV靠近物料架时，通过碰撞物料架和AGV车上的止动滑杆，分离止动器受力旋转，物料架和AGV上的周转箱失去阻挡，在重力作用下箱子滑出到目标位置。现有技术方式只能支持同层料架之间的物料周转箱或空周转箱交接，无法实现跨层之间的柔性交接。
[0004]因此，有必要提供一种AGV取放货装置及取放货控制方法解决上述技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术解决的技术问题是提供一种AGV取放货装置及取放货控制方法能够使AGV本体与不同层高的料架均能够柔性交接。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供的AGV取放货装置，包括：AGV本体，所述AGV本体内设有行走机构，所述AGV本体上设有托盘架，所述托盘架上安装有固定托板，所述固定托板的上方设有升降托板，所述升降托板与安装在所述托盘架上的提升机构连接，提升机构采用同步带输送结构，电机作为驱动力，所述固定托板和所述升降托板的两侧均设有虚实探测机构，虚实探测机构使用摄像头拍摄目标位置的图像，并通过系统进行分析，判断当前位置是否有货，所述固定托板和所述升降托板的顶部均安装有输送机构，输送机构采用小型滚筒输送机。
[0007]优选的，所述行走机构包括安装在所述AGV本体的底部的两个动力轮，所述动力轮通过安装在所述AGV本体上的驱动电机驱动，所述AGV本体的底部安装有四个万向轮，所述AGV本体上安装有工控机，工控机通过连杆结构与后方的两个万向轮的转轴连接。
[0008]优选的，所述AGV本体的前端安装有自动充电电极，自动充电电极的底端突出AGV本体的底部，所述AGV本体的尾部安装有手动充电口。
[0009]优选的，所述AGV本体的尾部安装有USB调试口、RJ45调试口和CAN调试口。
[0010]优选的，所述AGV本体的前端安装有自动驾驶摄像头、3D视觉摄像头和激光雷达，激光雷达有两个并且对称设置，所述AGV本体的两侧均安装有定位摄像头。
[0011]优选的，所述AGV本体的一侧安装有补光灯，补光灯在光线不足时开启。
[0012]优选的，所述AGV本体的四周均安装有紧急急停按钮。
[0013]优选的，所述AGV本体的顶部安装有两个托盘检测传感器。
[0014]优选的，所述AGV本体的顶部安装有多个第一顶升模组和第二顶升模组，第一顶升
模组和第二顶升模组均采用小型电动推杆作为动力，小型电动推杆分别适配不同型号的顶杆进行升降。
[0015]AGV取放货控制方法，其过程如下：
[0016]S1、系统向AGV本体发送目标位置数据指令，AGV本体通过行走机构行走，通过自动导航技术进行线路规划，使用自动驾驶摄像头、3D视觉摄像头和激光雷达进行辅助，使AGV本体靠近并对准目标工位料架；
[0017]S2、提升机构控制升降托板提升至与目标层高度一致；
[0018]S3、虚实探测机构检测目标位置是否有货，若有货，则该过程终止并跳过步骤S4，若无货，则进行下一步；
[0019]S4、升降托板上的货物通过输送机构向目标层高的料架输送，将物料周转箱送出升降托板后停止输送；
[0020]S5、若固定托板处于有货状态，则终止当前步骤并直接进行步骤S8，若固定托板处于空闲状态，系统发送允许接取空周转箱信号；
[0021]S6、工位料架空周转箱位置阻挡器解除，向固定托板输送空周转箱，输送机构同步启动对周转箱进行输送；
[0022]S7、AGV本体接取空周转箱到位后，输送机构停止输送；
[0023]S8、AGV本体通过行走机构驶离工位料架，并向下一个目标移动。
[0024]与相关技术相比较，本专利技术提供的AGV取放货装置及取放货控制方法具有如下有益效果：
[0025](1)、通过设置AGV本体、托盘架、固定托板、升降托板、虚实探测机构、提升机构、输送机构、行走机构，使AGV本体与不同层高的料架均能够柔性交接。
[0026](2)、通过设置包括动力轮、驱动电机、万向轮、工控机的行走机构，能够方便的控制AGV本体的移动和转向。
[0027](3)、通过设置自动充电电极和手动充电口，能够使AGV本体的充电方式更加的灵活。
[0028](4)、通过设置AGV本体的尾部安装有USB调试口、RJ调试口和CAN调试口，能够方便AGV本体进行调试。
[0029](5)、通过设置AGV本体的前端安装有自动驾驶摄像头、D视觉摄像头和激光雷达，能够方便采集外部环境信息供AGV本体使用，进而使GV本体能够精准绕开障碍并与料架对齐。
[0030](6)、通过设置AGV本体的前端安装有补光灯，能够对前方进行照亮，方便自动驾驶摄像头、D视觉摄像头采集更加清晰的图像。
[0031](7)、通过设置AGV本体的四周均安装有紧急急停按钮，通过任意一侧的紧急急停按钮均可以对AGV本体进行急停控制，使用更加的方便。
[0032](8)、通过设置AGV本体的顶部安装有两个托盘检测传感器，能够防止在无盘架状态下，AGV本体仍继续执行任务，进而有助于系统任务的分派。
[0033](9)、通过设置AGV本体的顶部安装有多个第一顶升模组和第二顶升模组，能够方便取下托盘架。
附图说明
[0034]图1为本专利技术提供的AGV取放货装置的结构示意图；
[0035]图2为图1所示的AGV取放货装置中AGV本体的结构示意图；
[0036]图3为图1所示的AGV取放货装置中AGV本体的剖视结构示意图；
[0037]图4为图1所示的AGV取放货装置中AGV本体的俯视图；
[0038]图5为图1所示的AGV取放货装置中AGV本体的左视图；
[0039]图6为图1所示的AGV取放货装置中AGV本体的右视图；
[0040]图7为图1所示的AGV取放货装置中AGV本体的前视图；
[0041]图8为图1所示的AGV取放货装置中AGV本体的后视图。
[0042]图中标号：1、AGV本体，2、托盘架，3、固定托板，4、升降托板，5、虚实探测机构，6、提升机构，7、动力轮，8、驱动电机，9、万向轮，10、工控机，11、自动充电电极，12、自动驾驶摄像头，13、3D视觉摄像头，14、激光雷达，15、补光灯，16、定位摄像头，17、紧急急停按钮，18、托盘检测传感器，19、第一顶升模组，20本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV取放货装置，其特征在于，包括：AGV本体，所述AGV本体内设有行走机构，所述AGV本体上设有托盘架，所述托盘架上安装有固定托板，所述固定托板的上方设有升降托板，所述升降托板与安装在所述托盘架上的提升机构连接，所述固定托板和所述升降托板的两侧均设有虚实探测机构，所述固定托板和所述升降托板的顶部均安装有输送机构。2.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述行走机构包括安装在所述AGV本体的底部的两个动力轮，所述动力轮通过安装在所述AGV本体上的驱动电机驱动，所述AGV本体的底部安装有四个万向轮，所述AGV本体上安装有工控机，所述工控机与相应的万向轮连接。3.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的一侧安装有自动充电电极，所述AGV本体的一侧安装有手动充电口。4.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的一侧安装有USB调试口、RJ45调试口和CAN调试口。5.根据权利要求1所述的AGV取放货装置，其特征在于，所述AGV本体的一侧安装有自动驾驶摄像头、3D视觉摄像头和激光雷达，所述AGV本体的两侧均安装有定位摄像头。6.根据权利要求1所述的AGV取放货装...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵岩，王要凯，张楠，牛志飞，郑磊，谷牧，
申请(专利权)人：北京航天智造科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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