【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动搬运领域，尤其涉及一种半成品取放货系统及方法。
技术介绍
1、在传统的生产过程中，半成品的取放货通常需要人工操作，这不仅效率低下，而且容易出错。随着科技的发展，自动化仓库和物流系统逐渐被引入生产过程中，以实现半成品的自动取放货。
2、然而，现有的自动化仓库和物流系统在取放货过程中仍存在一些问题。例如，由于缺乏对半成品位置和状态的实时监测，导致取放货效率低下，甚至可能出现误操作或漏操作的情况。此外，现有的自动化仓库和物流系统通常采用固定的取放货流程，无法根据实际生产需求进行灵活调整，限制了生产过程的灵活性及对生产节拍的有效控制方法。
3、现有料箱式机器人一般应用于物流仓储行业，且机器人底盘技术一般采用二维码或反光板进行导航，该导航技术决定了不能根据现场特征物进行柔性对接，因此机器人底盘仅需实现初步到位，通过上部料箱式工装调整以适应取放货位置，对工装的行程、偏差调整及取放货效率要求较高，且由于物流仓储行业特性，料箱式机器人需在一个到位点满足左右货架的取放货，因此上部料箱式工装需能左右旋转以适应该工况。工厂内部环境复杂，无法通过粘贴二维码或反光板实现导航，且各产线仅有单排货架，无需左右货架同时取放货，且对半成品转运的效率及安全性要求较高，且需对半成品进行监控和灵活调节，现有技术不能满足工厂内半成品料箱的转运需求。
4、因此，有必要开发一种半成品取放货方法，以提高生产过程中的效率和精度，实现半成品的自动识别、抓取和放置，同时实时监测半成品的位置和状态，并根据实际生产需求进行灵活调整。
5、有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种半成品自动取放货的系统和方法。
2、为实现本专利技术的目的，本专利技术提出如下技术解决方案：
3、一种半成品自动取放货系统，包括抱箱机器人、上游产线货架、下游产线货架、周转半成品料箱的智能超市、机器人管理系统，所述抱箱机器人将料箱从所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架之间进行转运；
4、所述上游产线下料端设置读码设备，读取所述料箱的物料码；
5、所述机器人管理系统与所述读码设备交互，记录物料码及待转运料箱的数量，生成运输任务；所述机器人管理系统管理所述智能超市的库位分配，记录并更新所述料箱货架库位及物料信息；
6、所述抱箱机器人包括机器人底盘及安装在其上的抱箱工装；
7、所述机器人底盘接收所述机器人管理系统指派的任务，采用自主导航算法行驶，无需额外铺设行驶轨道；所述机器人底盘通过识别所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架底部安装的特征识别板完成站点精准对接，车头朝向货架端；
8、所述抱箱工装取放货方向与所述机器人底盘车头车尾方向一致；所述抱箱工装包括升降机构、伸缩机构、取料斗，所述取料斗通过所述升降机构、所述伸缩机构取放料箱到指定货架的库位；所述取料斗还设置夹紧机构，所述夹紧机构根据料箱尺寸夹紧所述料箱；
9、所述下游产线触发物料需求，所述机器人管理系统从所述智能超市中分配需求物料所在的货架库位，生成运输任务。
10、进一步地，所述机器人管理系统还被配置为合并同一列货架任务及根据路线远近对运输任务进行排序。
11、进一步地，所述抱箱工装设置视觉识别机构，所述视觉识别机构识别所需取放货的货架是否有货物。
12、进一步地，所述视觉识别机构还被配置为识别所需取放货的库位号及所需取放货的货架的偏差。
13、进一步地，所述抱箱工装还设置平移机构，所述平移机构移动方向与所述伸缩机构的方向垂直。
14、进一步地，所述抱箱工装与所述机器人底盘设置旋转机构。
15、进一步地，所述机器人管理系统设置报警系统，当某种物料高于库位最高限时报警，当某种物料低于库存最底限时报警。
16、进一步地，所述机器人底盘设置扫描范围为360°的激光雷达，地图中绘制多边形区域形成数字墙，，当所述机器人底盘对接完成，所述抱箱工装动作时，如激光雷达点云出现在多边形区域的数字墙内，则认为有物体侵入数字墙，所述抱箱工装立即停止动作，当障碍离开时，所述抱箱工装恢复动作。
17、此外，本专利技术还提供一种半成品自动取放货方法，应用上述半成品自动取放货系统，自动取放货，上游产线下料方法如下：
18、s1：所述读码设备读取料箱的物料码，所述机器人管理系统与读码设备交互，记录物料码及待转运料箱数量，生成运输任务；
19、s2：所述机器人管理系统合并同一列货架任务，发送给所述抱箱机器人
20、s3：所述抱箱机器人行驶到对应站点，识别所述特征识别板与所述上游产线货架对接；
21、s4：所述取料斗升降到对应库位，将料箱夹抱并存储到所述抱箱机器人的货架上；
22、s5：所述机器人底盘行驶到所述智能超市，根据所述机器人管理系统分配的库位，完成与所述智能超市的对接；
23、s6：所述取料斗升降到对应库位，将料箱从所述抱箱机器人的货架夹抱至对应智能超市货架库位上；
24、下游产线上料方法如下：
25、t1：下游产线触发物料需求；
26、t2：所述机器人管理系统从所述智能超市中分配需求物料的存储库位，生成运输任务；
27、t3：所述机器人管理系统合并同一列货架任务，发送给所述抱箱机器人；
28、t4：所述机器人底盘行驶到所述智能超市对应目标位置的对接点，识别所述智能超市的特征识别板与所述智能超市精准对接；
29、t5：所述取料斗升降到对应库位，将料箱夹抱并存储到所述抱箱机器人的货架上；
30、t6：所述机器人底盘行驶到所述下游产线货架对应目标位置的对接点，识别所述下游产线货架的特征识别板与所述下游产线货架精准对接；
31、t7：所述取料斗升降到对应库位，将料箱从所述抱箱机器人的货架夹抱至所述下游产线货架对应库位上。
32、与现有技术相比，本专利技术利用上述半成品自动取放货系统及方法，具有如下优势或有益效果：
33、采用自主导航的机器人底盘，无需铺设二维码或反光板进行辅助，可广泛应用于复杂多变的工厂内部物流运输。
34、机器人车头方向精准对接货架，通过机器人底盘即可实现一次精准对接到位，取料斗取放货方向与车头车尾方向一致，无需大幅度旋转或调整，行程要求、偏差调正要求低，转运效率及精准度高。
35、通过抱箱机器人在上下游产线之间转运半成品，设置智能超市进行缓存，通过机器人管理系统进行任务、物料的管理和分配，减少人工操作，提高物流运输的效率、物料的可追溯性及生产节拍的有效管控；
36、通过设置视觉识别机构，识别上部抱箱工装与货架的偏差，从而进行偏差调整，实现精准对接；
37、通过机器人管理系统合并同一列任务，实现同一站点本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种半成品自动取放货系统，其特征在于，包括抱箱机器人、上游产线货架、下游产线货架、周转半成品料箱的智能超市、机器人管理系统，所述抱箱机器人将料箱从所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架之间进行转运；
2.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述机器人管理系统还被配置为合并同一列货架任务及根据路线远近对运输任务进行排序。
3.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述抱箱工装设置视觉识别机构，所述视觉识别机构识别所需取放货的货架是否有货物。
4.根据权利要求3所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述视觉识别机构还被配置为识别所需取放货的库位号及所需取放货的货架的偏差。
5.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述取料斗还设置夹紧机构，所述夹紧机构根据料箱尺寸夹紧所述料箱。
6.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于， 所述抱箱工装还设置平移机构，所述平移机构移动方向与所述伸缩机构的方向垂直。
7.根据权利要求
8.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述机器人管理系统设置报警系统，当某种物料高于库位最高限时报警，当某种物料低于库存最底限时报警。
9.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述机器人底盘设置扫描范围为360°的激光雷达，且所述激光雷达设置数字墙，当所述机器人底盘对接完成，所述抱箱工装动作时，所述数字墙识别到障碍侵入，所述抱箱工装立即停止动作，当障碍离开时，所述抱箱工装恢复动作。
10.一种半成品自动取放货方法，其特征在于，应用权利要求1-9任一所述的一种半成品自动取放货系统，自动取放货，上游产线下料方法如下：
...【技术特征摘要】
1.一种半成品自动取放货系统，其特征在于，包括抱箱机器人、上游产线货架、下游产线货架、周转半成品料箱的智能超市、机器人管理系统，所述抱箱机器人将料箱从所述上游产线货架、所述智能超市、所述下游产线货架之间进行转运；
2.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述机器人管理系统还被配置为合并同一列货架任务及根据路线远近对运输任务进行排序。
3.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述抱箱工装设置视觉识别机构，所述视觉识别机构识别所需取放货的货架是否有货物。
4.根据权利要求3所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述视觉识别机构还被配置为识别所需取放货的库位号及所需取放货的货架的偏差。
5.根据权利要求1所述的一种半成品自动取放货系统，其特征在于，所述取料斗还设置夹紧机构，所述夹紧机构根据料箱尺寸夹紧所述料箱。
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏岩，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：天津联汇智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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