一种夹取装置及夹取机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种夹取装置，包括升降机构和夹取机构，所述夹取机构与所述升降机构相连，所述升降机构包括升降支架、链条、惰轮、第一电动执行器、第一控制器，所述惰轮固定于所述升降支架上，所述链条与所述惰轮相连，所述第一电动执行器驱动所述链条运动，所述控制器控制所述第一电动执行器；所述夹取机构包括取料斗、伸缩机构、第二电动执行器、第二控制器，所述取料斗与所述链条相连，所述伸缩机构安装与所述取料斗上，所述第二控制器控制所述第二电动执行器，所述第二电动执行器控制所述伸缩机构的伸缩；此外，还公开了一种夹取机器人，本实用新型专利技术具有结构简单、占地空间小等特点。点。点。

A clamping device and clamping robot

【技术实现步骤摘要】
一种夹取装置及夹取机器人


[0001]本技术涉及自动化作业
，尤其涉及一种夹取装置及夹取机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人是一种采用传感器扫描环境，在环境中依靠算法计算运行路径的无轨、自决策的机器人，应用于工厂智能搬运场景，在一些应用场景中，尤其涉及到高位取货时，需要移动机器人伸至高位，自动将货物搬运到机器人上，将其运输到指定位置，现有技术中，高位取货一般采用叉车或者采用货叉机器人的方式，而货叉机器人一般设置货架，即将取下的货物暂存于货架上，到达放货点后，再将货物从货架上取下放置于放货点，该货叉机器人结构复杂、占地空间较大，不适用于小型线边库的搬运需求，而对于伸缩结构，一般采用螺杆加伸缩组件的方式，结构复杂，难以实现稳定控制。
[0003]有鉴于此，提出本技术。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种夹取装置及夹取机器人。
[0005]为实现本技术的目的，第一方面，本技术提供的一种夹取装置，包括升降机构和夹取机构，所述夹取机构与所述升降机构相连，所述升降机构包括升降支架、链条、惰轮、第一电动执行器、第一控制器，所述惰轮固定于所述升降支架上，所述链条与所述惰轮相连，所述第一电动执行器驱动所述链条运动，所述第一控制器控制所述第一电动执行器；
[0006]所述夹取机构包括取料斗、伸缩机构、第二电动执行器、第二控制器，所述取料斗与所述链条相连，所述伸缩机构安装与所述取料斗上，所述第二控制器控制所述第二电动执行器，所述第二电动执行器控制所述伸缩机构的伸缩；
[0007]所述伸缩机构包括伸缩臂组件、同步带、同步带轮，所述伸缩臂组件包括多节伸缩臂，多节伸缩臂之间通过滑轨连接，所述同步带轮安装于所述伸缩臂上，所述同步带组件安装与所述同步带轮组件上，所述同步带通过连接件组件连接多节伸缩臂，所述第二电动执行器控制所述同步带轮组件的运动；
[0008]所述夹取机构还包括限位机构，所述限位机构安装于所述伸缩臂上，所述限位机构包括限位挡板、第三电动执行器，所述第三电动执行器控制所述限位挡板的运动；
[0009]所述夹取机构还包括搭桥、第四电动执行器、触碰开关，所述第四电动执行器控制所述搭桥的运动，所述触碰开关安装于所述搭桥的前端，当触碰开关触发信号时，所述搭桥停止运动。
[0010]进一步地，所述伸缩臂组件还包括检测传感器，当所述检测传感器检测到所述伸缩臂组件到位后，所述第三电动执行器控制所述限位挡板实施限位。
[0011]进一步地，所述伸缩臂组件设置L型板。
[0012]进一步地，所述夹取机构还包括第一传感器，所述第一传感器识别所述夹取机构与货架的高度和距离，以及识别所述夹取机构与货物的距离。
[0013]进一步地，所述升降机构还包括第二传感器，所述第二传感器，所述第二传感器识别障碍物。
[0014]进一步地，所述同步带组件包括第一同步带、第二同步带，所述同步带轮组件包括第一同步带轮、第二同步带轮，所述连接件组件包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件，所述伸缩臂组件包括内叉、中叉、外叉和主结构，所述第一同步带轮安装在所述中叉上，所述第一同步带安装在所述第一同步带轮上，所述第二同步带轮安装在所述外叉上，所述第二同步带安装在所述第二同步带轮上。
[0015]进一步地，所述第一同步带通过所述第一连接件与所述内叉固定，所述第一同步带通过所述第二连接件与所述外叉固定，所述第二同步带通过所述第三连接件与所述中叉固定，所述第二同步带通过所述第四连接件与所述主结构固定，第二电动执行器与所述第二同步带轮连接，驱动所述第二同步带轮运动。
[0016]第二方面，一种夹取机器人，包括移动机器人本体以及应用如上所述的一种夹取装置，夹取装置安装于所述移动机器人本体上。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0018]（1）结构简单、控制易于实现，适用于小型线边库的高位取货，且能满足多层库位的取货和放货；
[0019]（2）设置自动控制的搭桥机构，在取货放货时，确保物品无掉落风险；
[0020]（3）设置同步带组件和同步带轮组件连接多节伸缩臂的方式，驱动结构简单，稳定性、同步性高。
[0021]（4）设置检测传感器，校验伸缩臂的伸出范围是否在取货范围内，以确保安全取货。
附图说明
[0022]图1所示为本申请夹取装置的结构示意图；
[0023]图2所示为本申请夹取装置取料斗的示意图；
[0024]图3所示为本申请夹取装置伸缩臂组件的示意图；
[0025]图4所示为本申请夹取装置伸缩臂组件伸缩原理示意图；
[0026]图5所示为本申请夹取装置伸缩臂组件伸出状态的原理示意图；
[0027]图6所示为本申请夹取装置限位挡板限位的示意图；
[0028]图7所示为本申请夹取机器人的示意图；
[0029]图中，1
‑
升降机构、11
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升降支架、12
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链条、13
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惰轮、14
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第一电动执行器、15
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第一控制器、2
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夹取机构、21
‑
取料斗、22
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伸缩机构、23
‑
第二电动执行器、24
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第二控制器、25
‑
限位机构、26搭桥机构、261
‑
搭桥、262
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第四电动执行器、263
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第四控制器、264
‑
触碰开关、27
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第一传感器、28
‑
第二传感器、251
‑
限位挡板、252
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第三电动执行器、221
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伸缩臂组件、2211
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检测传感器、2212
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L型板、2213
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内叉、2214
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中叉、2215
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外叉、2216
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主结构、222
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同步带组件、223
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同步带轮组件、224
‑
滑轨、2221
‑
第一同步带、2222
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第二同步带、2231
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第一同步带轮、2232
‑
第二同步带轮、225
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连接件组件、2251
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第一连接件、2252
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第二连接件、2253
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第三
连接件、2254
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第四连接件、3
‑
移动机器人本体。
具体实施方式
[0030]以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取装置，其特征在于，包括升降机构和夹取机构，所述夹取机构与所述升降机构相连，所述升降机构包括升降支架、链条、惰轮、第一电动执行器、第一控制器，所述惰轮固定于所述升降支架上，所述链条与所述惰轮相连，所述第一电动执行器驱动所述链条运动，所述第一控制器控制所述第一电动执行器；所述夹取机构包括取料斗、伸缩机构、第二电动执行器、第二控制器，所述取料斗与所述链条相连，所述伸缩机构安装与所述取料斗上，所述第二控制器控制所述第二电动执行器，所述第二电动执行器控制所述伸缩机构的伸缩；所述伸缩机构包括伸缩臂组件、同步带组件、同步带轮组件，所述伸缩臂组件包括多节伸缩臂，多节伸缩臂之间通过滑轨连接，所述同步带轮组件安装于所述伸缩臂上，所述同步带组件安装与所述同步带轮组件上，所述同步带组件通过连接件组件连接多节伸缩臂，所述第二电动执行器控制所述同步带轮组件的运动；所述夹取机构还包括限位机构，所述限位机构安装于所述伸缩臂上，所述限位机构包括限位挡板、第三电动执行器，所述第三电动执行器控制所述限位挡板的运动；所述夹取机构还包括搭桥、第四电动执行器、触碰开关，所述第四电动执行器控制所述搭桥的运动，所述触碰开关安装于所述搭桥的前端，当触碰开关触发信号时，所述搭桥停止运动。2.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述伸缩臂组件还包括检测传感器，当所述检测传感器检测到所述伸缩臂组件到位后，所述第三电动执行器控制所述限位挡板实施限位。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵福海，
申请(专利权)人：天津联汇智造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：