基于轮廓位置索引的物料图像定位方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种基于轮廓位置索引的物料图像定位方法及装置。该方法包括：识别样本物料图像的样本轮廓点，并计算样本轮廓点的样本轮廓索引数组；识别待检测图像中待检测物料图像的待检测轮廓点，并计算待检测轮廓点的待检测轮廓索引数组；根据第一预设像素步距，对比样本轮廓索引数组和待检测索引数组，查找待检测轮廓索引数组中符合预设相似度阈值的候选轮廓点；根据第二预设像素步距，查找候选轮廓点中符合预设相似度阈值的目标轮廓点；根据目标轮廓点的坐标，确定待检测物料在待检测图像中的位置信息。本申请提供的方案能够解决传送物料中，识别物料图像效率低和速度慢的问题。识别物料图像效率低和速度慢的问题。识别物料图像效率低和速度慢的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于轮廓位置索引的物料图像定位方法及装置


[0001]本申请涉及图像识别领域，特别涉及一种基于轮廓位置索引的物料图像定位方法及装置。

技术介绍

[0002]在轴承行业的生产过程中，存在大量的物料计数和识别应用，尤其对数量、品种、规格繁多的物料滚动体，无论是生产过程中的流动控制，还是入库验收，库存盘点，定量包装等诸多方面都离不开高效合理的物料定位与物料识别。
[0003]物料在产线上运动过程中，已有的视觉检测技术常用的手段通过斑点定位等方法识别出物体的几何中心和大概角度，存在精度差、容易误判等问题，而常用的模板匹配方式虽然精度可以满足要求，但搜索速度慢，不能满足生产节拍要求很快的场合。
[0004]因此，现有物料图像定位方法，存在识别过程精度低、速度慢的问题。

技术实现思路

[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供的方案能够解决传送物料中，识别物料图像效率低和速度慢的问题。
[0006]一方面本申请提供一种基于轮廓位置索引的物料图像定位方法，包括：识别样本物料图像的样本轮廓点，并计算样本轮廓点的样本轮廓索引数组；识别待检测图像中待检测物料图像的待检测轮廓点，并计算待检测轮廓点的待检测轮廓索引数组；根据第一预设像素步距，对比样本轮廓索引数组和待检测索引数组，查找待检测轮廓索引数组中符合预设相似度阈值的候选轮廓点；根据第二预设像素步距，在候选待检测轮廓点的预设像素范围内，对比样本轮廓索引数组和待检测轮廓索引数组，查找候选轮廓点中符合预设相似度阈值的目标轮廓点，其中，第二预设像素步距的长度小于第一预设像素步距的长度；根据目标轮廓点的坐标，确定待检测物料在待检测图像中的位置信息。
[0007]可选地，识别样本物料图像的样本轮廓点，包括：计算样本物料图像的横向梯度和样本物料图像的纵向梯度，并将样本物料图像的横向梯度和样本物料图像的纵向梯度图像合并；对合并后的样本物料图像进行二值化处理，识别二值化处理后的样本物料图像的图像轮廓，得到样本物料图像的样本轮廓点。
[0008]可选地，样本轮廓索引数组包括样本轮廓点的二维坐标和样本轮廓点对应的索引号，样本轮廓点对应的索引号用于表示样本轮廓点在样本物料图像中的位置，计算样本轮廓点的样本轮廓索引数组，包括：根据样本轮廓点在样本物料图像中的二维坐标，按照预设索引方向设置位置索引号，位置索引号为一维数组；
基于样本轮廓点的二维坐标和样本轮廓点的位置索引号，得到样本轮廓索引数组。
[0009]可选地，识别待检测图像中待检测物料图像的待检测轮廓点，包括：计算待检测物料图像的横向梯度和待检测物料图像的纵向梯度，并将待检测物料图像的横向梯度和待检测物料图像的纵向梯度合并；对合并后的待检测物料图像进行二值化处理，识别二值化处理后的待检测物料图像的图像轮廓，得到待检测物料图像的待检测轮廓点。
[0010]可选地，待检测轮廓索引数组包括待检测轮廓点的二维坐标和待检测轮廓点对应的索引号，待检测轮廓点对应的索引号用于表示待检测轮廓点在待检测图像中的位置，计算待检测轮廓点的待检测轮廓索引数组，包括：根据待检测轮廓点的二维坐标和预设索引方向，获取待检测图像的位置索引号；根据位置索引号和待检测轮廓点的二维坐标，生成待检测轮廓索引数组。
[0011]可选地，根据第一预设像素步距，对比样本轮廓索引数组和待检测索引数组，查找待检测轮廓索引数组中符合预设相似度阈值的候选轮廓点，包括：获取预设偏移角度集合，从预设偏移角度集合中选取偏移角度；根据偏移角度和第一预设像素步距偏移样本轮廓索引数组，并将样本轮廓索引数组和待检测轮廓索引数组进行对比；根据对比结果，绘制样本轮廓索引数组和待检测轮廓索引数组的第一热力图；遍历预设偏移角度集合，得到待检测轮廓索引数组的第一热力图集合，从中选出相似度最高的第一热力图；从相似度最高的第一热力图中，选取满足预设相似度阈值的点作为候选轮廓点。
[0012]可选地，根据对比结果，绘制样本轮廓索引数组和待检测轮廓索引数组的第一热力图，包括：根据待检测轮索引数组中的轮廓点和样本轮廓索引数组的轮廓点的相似度，确定轮廓点对应的像素属性；其中，轮廓点对应的像素属性包括根据轮廓点的相似度确定轮廓点的灰度值；根据待检测轮廓索引数组的轮廓点对应的像素属性，生成第一热力图。
[0013]可选地，根据第二预设像素步距，在候选待检测轮廓点的预设像素范围内，对比样本轮廓索引数组和待检测轮廓索引数组，查找候选轮廓点中符合预设相似度阈值的目标轮廓点，其中，第二预设像素步距的长度小于第一预设像素步距的长度，包括：获取预设偏移角度集合，从预设偏移角度集合中选取偏移角度；在候选待检测轮廓点的预设像素范围内，根据偏移角度和第一预设像素步距偏移样本轮廓索引数组，并将样本轮廓索引数组和待检测轮廓索引数组进行对比；根据对比结果，绘制样本轮廓索引数组和待见轮廓索引数组的第二热力图；遍历预设偏移角度集合，得到待检测轮廓索引数组的第二热力图集合，从中选出相似度最高的第二热力图；从相似度最高的第二热力图中，选取满足预设相似度阈值的点作为目标轮廓点。
[0014]本申请第二方面提供一种基于轮廓位置索引的物料图像定位装置，包括：第一识别单元，用于识别样本物料图像的样本轮廓点，并计算样本轮廓点的样本
轮廓索引数组；第二识别单元，用于识别待检测图像中待检测物料图像的待检测轮廓点，并计算待检测轮廓点的待检测轮廓索引数组；第一索引单元，用于根据第一预设像素步距，对比样本轮廓索引数组和待检测索引数组，查找待检测轮廓索引数组中符合预设相似度阈值的候选轮廓点；第二索引单元，用于根据第二预设像素步距，在候选待检测轮廓点的预设像素范围内，对比样本轮廓索引数组和待检测轮廓索引数组，查找候选轮廓点中符合预设相似度阈值的目标轮廓点，其中，第二预设像素步距的长度小于第一预设像素步距的长度；确定单元，用于根据目标轮廓点的坐标，确定待检测物料在待检测图像中的位置信息。
[0015]本申请第二方面提供一种基于轮廓位置索引的物料图像定位装置，可选地，包括：检测模块，用于识别传送带图像的感兴趣区域，提取待检测图像；第一提取模块，用于对待检测图像进行预处理，根据物料形态特征对预处理后的待检测图像提取物料轮廓，得到第一物料图像；第二提取模块，用于确定第一物料图像和背景像素的粘连比例，根据粘连比例、预设粘连阈值及预设尺寸核滤波器，对第一物料图像提取物料轮廓，得到第二物料图像；第三提取模块，用于矫正第二物料图像，根据预设特征峰值筛选矫正后的第二物料图像，以获取目标物料轮廓，根据目标物料轮廓确定物料数量。
[0016]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上的方法。
[0017]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如上的方法。
[0018]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：第一方面，本申请通过识别样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轮廓位置索引的物料图像定位方法，其特征在于，包括：识别样本物料图像的样本轮廓点，并计算所述样本轮廓点的样本轮廓索引数组；识别待检测图像中待检测物料图像的待检测轮廓点，并计算所述待检测轮廓点的待检测轮廓索引数组；根据第一预设像素步距，对比所述样本轮廓索引数组和所述待检测索引数组，查找待检测轮廓索引数组中符合预设相似度阈值的候选轮廓点；根据第二预设像素步距，在所述候选待检测轮廓点的预设像素范围内，对比所述样本轮廓索引数组和所述待检测轮廓索引数组，查找所述候选轮廓点中符合所述预设相似度阈值的目标轮廓点，其中，所述第二预设像素步距的长度小于所述第一预设像素步距的长度；根据所述目标轮廓点的坐标，确定待检测物料在所述待检测图像中的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别样本物料图像的样本轮廓点，包括：计算所述样本物料图像的横向梯度和所述样本物料图像的纵向梯度，并将所述样本物料图像的横向梯度和所述样本物料图像的纵向梯度图像合并；对合并后的样本物料图像进行二值化处理，识别二值化处理后的样本物料图像的图像轮廓，得到所述样本物料图像的样本轮廓点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述样本轮廓索引数组包括样本轮廓点的二维坐标和样本轮廓点对应的索引号，所述样本轮廓点对应的索引号用于表示所述样本轮廓点在所述样本物料图像中的位置，所述计算所述样本轮廓点的样本轮廓索引数组，包括：根据样本轮廓点在所述样本物料图像中的二维坐标，按照预设索引方向设置位置索引号，所述位置索引号为一维数组；基于所述样本轮廓点的二维坐标和所述样本轮廓点的位置索引号，得到所述样本轮廓索引数组。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别待检测图像中待检测物料图像的待检测轮廓点，包括：计算所述待检测物料图像的横向梯度和所述待检测物料图像的纵向梯度，并将所述待检测物料图像的横向梯度和所述待检测物料图像的纵向梯度合并；对合并后的待检测物料图像进行二值化处理，识别二值化处理后的待检测物料图像的图像轮廓，得到所述待检测物料图像的待检测轮廓点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测轮廓索引数组包括待检测轮廓点的二维坐标和待检测轮廓点对应的索引号，所述待检测轮廓点对应的索引号用于表示所述待检测轮廓点在所述待检测图像中的位置，所述计算所述待检测轮廓点的待检测轮廓索引数组，包括：根据待检测轮廓点的二维坐标和预设索引方向，获取待检测图像的位置索引号；根据所述位置索引号和所述待检测轮廓点的二维坐标，生成所述待检测轮廓索引数组。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设像素步距，对比所述样本轮廓索引数组和所述待检测索引数组，查找待检测轮廓索引数组中符合预设相似度阈值的候选轮廓点，包括：
获取预设偏移角度集合，从所述预设偏移角度集合中选取偏移角度；根据偏移角度和第一预设像素步距偏移所述样本轮廓索引数组，并将所述样本轮廓索引数组和所述待检...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟剑，
申请(专利权)人：杭州深度视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：