一种多轴式汽车悬架控制方法技术

本申请公开了一种多轴式汽车悬架控制方法，涉及汽车悬架领域，包括采集车辆的当前姿态数据和用户设定的目标姿态数据；分别计算车辆调整到车辆X向与路面的目标夹角和车辆Y向与路面的目标夹角时，车辆所有轴两侧悬架的理论调整高度和理论目标高度，所述路面为与任一车轮接触的路面；从所有理论目标高度中提取理论最大值和理论最小值，结合所述理论最大值、所述理论最小值、以及悬架上下行程限制值，得到所有轴两侧悬架的实际目标高度，并根据该实际目标高度分别对每个悬架的高度进行调整，所述实际目标高度不超出所述悬架上下行程限制值。本申请能够在车辆车轴较多、各轴轮距存在差异、以及路面凹凸平工况下对车辆姿态进行自适应性调整控制。适应性调整控制。适应性调整控制。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴式汽车悬架控制方法


[0001]本申请涉及汽车悬架
，具体涉及一种多轴式汽车悬架控制方法。

技术介绍

[0002]特种车辆配置液压悬架系统，利用液压系统调整各轮的悬架高度，从而满足对车辆姿态进行调节的需求。
[0003]但在车辆的车轴较多、且路面凹凸不平时，需要设定各轮悬架的高度计算方法，否则不能实现各轮悬架的合理升降，达不到车辆姿态调整的目标。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的缺陷，本申请的目的在于提供一种多轴式汽车悬架控制方法，能够在车辆车轴较多、各轴轮距存在差异、以及路面凹凸平工况下对车辆姿态进行适应性调整控制。
[0005]为达到以上目的，采取的技术方案是：
[0006]本申请第一方面提供一种多轴式汽车悬架控制方法，
[0007]采集车辆的当前姿态数据和用户设定的目标姿态数据；所述当前姿态数据包括所有轴两侧悬架的当前离地高度、车辆X向与路面之间的当前俯仰向夹角、以及车辆Y向与路面之间的当前侧倾向夹角；所述目标姿态数据包括车辆X向与路面之间的目标俯仰向夹角和车辆Y本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴式汽车悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集车辆的当前姿态数据和用户设定的目标姿态数据；所述当前姿态数据包括所有轴两侧悬架的当前离地高度、车辆X向与路面之间的当前俯仰向夹角、以及车辆Y向与路面之间的当前侧倾向夹角；所述目标姿态数据包括车辆X向与路面之间的目标俯仰向夹角和车辆Y向与路面之间的目标侧倾向夹角；所述路面为与任一车轮接触的路面；分别计算车辆调整到目标俯仰向夹角和目标侧倾向夹角时，车辆所有轴两侧悬架的理论调整高度和理论目标高度；所述理论目标高度为悬架的当前离地高度和理论调整高度的和；从所有悬架的理论目标高度中提取理论最大值和理论最小值，结合所述理论最大值、所述理论最小值、以及悬架上下行程限制值，得到所有轴两侧悬架的实际目标高度，并根据该实际目标高度分别对每个悬架的高度进行调整，所述实际目标高度不超出所述悬架上下行程限制值。2.如权利要求1所述的多轴式汽车悬架控制方法，其特征在于，因车辆X向与路面之间的俯仰向夹角变化导致的所有轴两侧悬架的所述理论调整高度采用下述公式计算得到：其中，ΔH
aRi
表示车辆X向与路面之间的俯仰向夹角调整至所述目标俯仰向夹角时，第i轴右侧悬架的理论调整高度；ΔH
aLi
表示车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角调整至所述目标侧倾向夹角时，第i轴左侧悬架的理论调整高度；i表示从车头至车尾方向的轴顺序；d
i
表示车辆的第i轴至第n轴的轴距；n表示车辆的总轴数；α
target
表示所述目标俯仰向夹角；α表示所述当前侧倾向夹角。3.如权利要求1所述的多轴式汽车悬架控制方法，其特征在于，因车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角变化导致的所有轴两侧悬架的所述理论调整高度采用下述公式计算得到：其中，ΔH
rRi
表示车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角调整至所述目标侧倾向夹角时，第i轴右侧悬架的理论调整高度；ΔH
rLi
表示车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角调整至所述目标侧倾向夹角时，第i轴左侧悬架的理论调整高度；l
i
表示车辆的第i轴的轮距；γ
target
表示所述目标侧倾向夹角；γ表示所述当前俯仰向夹角。
4.如权利要求1所述的多轴式汽车悬架控制方法，其特征在于，当车辆X向与路面之间的俯仰向夹角调整至所述目标俯仰向夹角、且车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角调整至所述目标侧倾向夹角时，因车辆姿态变化导致的每个悬架总的所述理论调整高度采用下述公式计算得到：其中，ΔH
Ri
表示因车辆姿态变化导致的第i轴右侧悬架总的理论调整高度；ΔH
Li
表示因车辆姿态变化导致的第i轴左侧悬架总的理论调整高度；ΔH
aRi
表示车辆X向与路面之间的俯仰向夹角调整至所述目标俯仰向夹角时，第i轴右侧悬架的理论调整高度；ΔH
aLi
表示车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角调整至所述目标侧倾向夹角时，第i轴左侧悬架的理论调整高度；ΔH
rRi
表示车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角调整至所述目标侧倾向夹角时，第i轴右侧悬架的理论调整高度；ΔH
rLi
表示车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角调整至所述目标侧倾向夹角时，第i轴左侧悬架的理论调整高度。5.如权利要求1所述的多轴式汽车悬架控制方法，其特征在于，当车辆X向与路面之间的俯仰向夹角调整至所述目标俯仰向夹角、且车辆Y向与路面之间的侧倾向夹角调整至所述目标侧倾向夹角时，车每个悬架的理论目标高度采用下述公式计算得到：其中，H
1Ri
表示车辆的第i轴右侧悬架的理论目标高度；H
1Li
表示车辆的第i轴左侧悬架的理论目标高度；H
Ri
表示所述车辆第i轴右侧悬架的当前离地高度；H
Li
表示所述车辆第i轴左侧悬架的当前离地高度；ΔH
Ri
表示因车辆姿态变化导致的第i轴右侧悬架总的理论调整高度；ΔH
Li
表示因车辆姿态变化导致的第i轴左侧悬架总的理论调整高度。6.如权利要求1所述的多轴式汽车悬架控制方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾金航，陈荣桐，赵俊，王龙，李壮，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：