汽车控制方法、主控终端、可读介质和汽车技术

本发明专利技术公开一种汽车控制方法、主控终端、可读介质和汽车。汽车控制方法包括：获取传感器所采集的目标物体信息；在接收到汽车空气悬架的调整指令时，获取汽车空气悬架的目标调整档位；然后根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离；再根据目标物体和汽车之间的距离对车进行驾驶控制。本发明专利技术旨在提高带有空气悬架的汽车检测目标物体和汽车自身距离的准确性。标物体和汽车自身距离的准确性。标物体和汽车自身距离的准确性。

【技术实现步骤摘要】
汽车控制方法、主控终端、可读介质和汽车


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶
，特别涉及一种汽车控制方法、主控终端、可读介质和汽车。

技术介绍

[0002]在目前的汽车领域内，越来越多的汽车配置有了空气悬架，但是空气悬架在调整档位的时候，会对车辆的传感器感知结果造成影响，导致汽车无法准确判断传感器所感知到的目标物体和自身的距离，进而影响汽车驾驶控制的稳定性和安全性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提供一种汽车控制方法，旨在提高带有空气悬架的汽车检测目标物体和汽车自身距离的准确性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出了一种汽车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0005]获取传感器所采集的目标物体信息；
[0006]接收到汽车空气悬架的调整指令时，获取汽车空气悬架的目标调整档位；
[0007]根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离；
[0008]根据目标物体和汽车之间的距离对车进行驾驶控制。
[0009]可选的，所述获取传感器所采集的目标物体信息的步骤包括：
[0010]获取传感器所采集的目标物体图像；
[0011]根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤包括：
[0012]当空气悬架已调整至目标调整档位时，获取汽车在空气悬架处于预设档位时和处于所述目标调整档位时的车辆姿态差异；
[0013]根据所述车辆姿态差异，确定标定参数，并根据所述标定参数的所述目标物体图像确定目标物体和汽车之间的距离。
[0014]可选的，所述获取汽车在空气悬架处于预设档位时和处于所述目标调整档位时的车姿差异的步骤包括：
[0015]调用预设档位
‑
车姿差异映射表；
[0016]根据所述目标调整档位和预设档位
‑
车姿差异映射表，确定所述车姿差异。
[0017]可选的，所述根据所述车辆姿态差异，确定标定参数的步骤包括：
[0018]将所述车辆姿态差异代入第一预设公式计算得到标定参数：
[0019]其中，所述预设第一公式为：
[0020][0021]B为标定参数；R为预设值；T为预设档位时的预设平移向量；G为所述车辆姿态差异。
[0022]可选的，所述根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤还包括：
[0023]获取汽车空气悬架的当前档位；
[0024]在空气悬架从所述当前档位调整到所述目标调整档位的过程中，获取汽车的俯仰角度；
[0025]根据所述俯仰角度、所述当前档位和所述目标物体图像，确定目标物体和汽车之间的距离。
[0026]可选的，所述获取汽车的俯仰角度的步骤包括：
[0027]获取汽车的车身前后高度差；
[0028]根据所述车身前后高度差和预设汽车轴距，计算得到汽车的俯仰角度。
[0029]可选的，所述获取汽车的车身前后高度差的步骤包括：
[0030]获取空气悬架输出的车身相对左前轮高度、车身相对右前轮高度、车身相对左后轮高度和车身相对右后轮高度；
[0031]根据所述车身相对左前轮高度和所述车身相对右前轮高度确定车身相对前轮平均高度，根据所述车身相对左后轮高度和所述车身相对右后轮高度确定车身相对后轮平均高度；
[0032]将所述车身相对前轮平均高度和所述车身相对后轮平均高度作差计算得到所述车身前后高度差。
[0033]可选的，所述根据所述俯仰角度、所述当前档位和所述目标物体图像，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤具体为：
[0034]根据所述目标物体图像确定目标物体的成像角，以及根据所述当前档位确定对应的预设传感器高度；
[0035]将所述俯仰角度、预设传感器高度和成像角代入第二预设公式计算得到目标物体和汽车之间的距离；
[0036]其中，所述预设第二公式为：
[0037][0038]OD为目标物体和汽车之间的距离，OA为所述预设传感器高度，β为所述成像角，θ为所述俯仰角度。
[0039]本专利技术还提出了一种汽车控制方法，包括以下步骤：
[0040]获取传感器所采集的目标物体图像、汽车空气悬架的当前档位以及汽车的俯仰角度；
[0041]根据所述目标物体图像确定目标物体的成像角；
[0042]根据所述俯仰角度、所述当前档位和所述成像角，确定目标物体和汽车之间的距离。
[0043]本专利技术还提出了一种主控终端，包括：
[0044]存储器；
[0045]处理器，存储在所述存储器上并被所述处理器执行的汽车控制程序，所述汽车控制程序在被所述处理器执行时，实现如上述任一项所述的汽车控制方法，和/或如上述所述
的汽车控制方法。
[0046]本专利技术还提出了一种可读存储介质，所述可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上述任一项所述的汽车控制方法，和/或如上述所述的汽车控制方法。
[0047]本专利技术还提出了一种汽车，包括如上述所述的主控终端。
[0048]本专利技术方案中，在接收到汽车空气悬架的调整指令时，获取汽车空气悬架的目标调整档位；然后根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离；再根据目标物体和汽车之间的距离对车进行驾驶控制。如此，在实际应用中，可以根据当前汽车空气悬架的档位调整情况和传感器的感知结果确定目标物体和汽车之间的实际距离，有效地提高了带有空气悬架的汽车检测目标物体和汽车自身距离的准确性，进而提高了驾驶控制时的可靠性和安全性。
附图说明
[0049]为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0050]图1为本专利技术汽车控制方法一实施例的方法流程示意图；
[0051]图2为本专利技术汽车控制方法另一实施例的方法流程示意图；
[0052]图3为本专利技术汽车控制方法再一实施例的方法流程示意图；
[0053]图4为本专利技术汽车控制方法又一实施例的方法流程示意图；
[0054]图5为本专利技术汽车控制方法一实施例中汽车空气悬架调整过程中的示意图；
[0055]图5A为本专利技术汽车控制方法另一实施例中汽车空气悬架调整过程中的示意图；
[0056]图5B为本专利技术汽车控制方法又一实施例中汽车空气悬架调整过程中的示意图；
[0057]图6为本专利技术汽车控制方法一实施例中汽车空气悬架未调整时目标物体成像角度示意图；
[0058]图7为本专利技术汽车控制方法一实施例中汽车空气悬架调整过程中目标物体成像角度示意图。
[0059]本专利技术目的的实现、功能特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取传感器所采集的目标物体信息；接收到汽车空气悬架的调整指令时，获取汽车空气悬架的目标调整档位；根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离；根据目标物体和汽车之间的距离对车进行驾驶控制。2.如权利要求1所述的汽车控制方法，其特征在于，所述获取传感器所采集的目标物体信息的步骤包括：获取传感器所采集的目标物体图像；根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤包括：当空气悬架已调整至目标调整档位时，获取汽车在空气悬架处于预设档位时和处于所述目标调整档位时的车辆姿态差异；根据所述车辆姿态差异，确定标定参数，并根据所述标定参数的所述目标物体图像确定目标物体和汽车之间的距离。3.如权利要求2所述的汽车控制方法，其特征在于，所述获取汽车在空气悬架处于预设档位时和处于所述目标调整档位时的车姿差异的步骤包括：调用预设档位
‑
车姿差异映射表；根据所述目标调整档位和预设档位
‑
车姿差异映射表，确定所述车姿差异。4.如权利要求2所述的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆姿态差异，确定标定参数的步骤包括：将所述车辆姿态差异代入第一预设公式计算得到标定参数：其中，所述预设第一公式为：B为标定参数；R为预设值；T为预设档位时的预设平移向量；G为所述车辆姿态差异。5.如权利要求2所述的汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标调整档位和所述目标物体信息，确定目标物体和汽车之间的距离的步骤还包括：获取汽车空气悬架的当前档位；在空气悬架从所述当前档位调整到所述目标调整档位的过程中，获取汽车的俯仰角度；根据所述俯仰角度、所述当前档位和所述目标物体图像，确定目标物体和汽车之间的距离。6.如权利要求5所述的汽车控制方法，其特征在于，所述获取汽车的俯仰角度的步骤包括：获取汽车的车身前后高度差；根据所述车身前后高度差和预设汽车轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍正，广学令，邓志权，刘颖添，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：