一种基于通信延迟的分布式协同制导方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于通信延迟的分布式协同制导方法和系统。本发明专利技术所提供的方法包括以下步骤：S101、建立多飞行器与目标之间的相对运动模型；S102、控制各飞行器在视线方向上执行时间协同制导律，以及在视线法向方向上执行空间协同制导律，从而使多飞行器协同制导目标。本发明专利技术的方法在视线方向上实现时间协同和在视线法向方向上实现空间协同，从而能够提高突防能力。突防能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于通信延迟的分布式协同制导方法和系统


[0001]本专利技术涉及飞行器控制
，具体涉及一种基于通信延迟的分布式协同制导方法和系统。

技术介绍

[0002]多飞行器协同突破是借助通信系统将多个飞行器构成一个网络，通过信息共享实现配合与协作，共同完成突破或攻击任务。
[0003]目前，实现同时攻击的制导方法主要可分为两种：
[0004](1)时间协同，即多飞行器通过通信网络，相互协调各自相对目标的距离和速度，以使得各飞行器到目标的打击时刻趋于一致。
[0005](2)空间协同，即多飞行器通过通信网络，相互协调各自到目标的视线，从而使得多飞行器从期望的视线相对方向同时对目标进行打击。
[0006]由于采用通信网络实现飞行器之间的信息传递，而在实际情况中通信网络的通信延迟是普遍存在且不可避免的，通信延迟可能使飞行器无法同时击中目标，甚至危及系统的稳定性。

技术实现思路

[0007]针对现有技术存在的问题，本专利技术提出了一种基于通信延迟的分布式协同制导方法和系统。
[0008]第一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于通信延迟的分布式协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤：S101、建立多飞行器与目标之间的相对运动模型；S102、控制各飞行器在视线方向上执行时间协同制导律，以及在视线法向方向上执行空间协同制导律，从而使多飞行器协同制导目标。2.根据权利要求1所述的基于通信延迟的分布式协同制导方法，其特征在于，步骤S101中，所述相对运动模型通过式一表示：其中，i表示第i架飞行器，i＝1,2,
…
,n，n为飞行器总数；r
i
表示飞行器i与目标之间的距离；q
i
表示飞行器i的视线角；V
i
、γ
i
和a
i
分别表示飞行器i的速度、弹道偏角和法向加速度；a
vi
为V
i
的加速度。3.根据权利要求2所述的基于通信延迟的分布式协同制导方法，其特征在于，步骤S102中，所述时间协同制导律通过式五表示：所述空间协同制导律通过式六表示：其中，x
1i
、x
2i
、x
3i
、x
4i
为飞行器i的中间变量；a
ri
为飞行器i在视线方向的加速度指令；a
qi
为飞行器i在视线法向方向的加速度指令；x
1j
、x
2j
、x
3j
分别为对应的飞行器j的中间变量；α1、α2、β为常数，并且α1＞0，α2＞0，β＞0；b
ij
表示飞行器i、j之间能否进行信息交流，如果信息能够从飞行器i到飞行器j时b
ij
＝1，否则b
ij
＝0；i≠j；t表示当前时刻；τ表示实际通信延迟。4.根据权利要求3所述的基于通信延迟的分布式协同制导方法，其特征在于，x
1i
、x
2i
、x
3i
、x
4i
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王江，何智川，范世鹏，侯淼，王鹏，段鑫尧，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：