本申请提出了一种无人机的控制方法及其装置，涉及无人机技术领域。本申请通过接收无人机对应的任务指令；对任务指令进行解析，判断无人机当前对应的工作模式，其中，工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；获取在工作模式下无人机的期望轨迹，其中，期望轨迹由安装在无人机上的规划单元所规划；在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，以使得无人机的实际运动轨迹符合期望轨迹。本申请中，可根据实际情况确定无人机所处的工作模式，无人机不必要一直处于空中飞行模式，也可在合适的时候处于地面运行模式，可节省大量电能，也即延长了无人机的续航工作时间。人机的续航工作时间。人机的续航工作时间。
【技术实现步骤摘要】
无人机的控制方法及其装置
[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的控制方法及其装置。
技术介绍
[0002]无人机因其灵活、小巧、成本低等特点，常被用来道路巡检、火情侦察、煤矿/金矿的巷道/隧道超前侦测等，对于在长距离的巷道、隧道等环境需要在某一区域长时间监视停留的环境场景下，相关技术中，无人机在执行巡检任务时需要一直保持飞行状态，由于无人机处于飞行状态比较耗电，且无人机储存电能限制，巡检范围会受到较大的限制。
技术实现思路
[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本申请的一个目的在于提出一种无人机的控制方法，通过接收无人机对应的任务指令；对任务指令进行解析，判断无人机当前对应的工作模式，其中，工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；获取在工作模式下无人机的期望轨迹，其中，期望轨迹由安装在无人机上的规划单元所规划；在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，以使得无人机的实际运动轨迹符合期望轨迹。
[0005]本申请的第二个目的在于提出一种无人机的控制装置。
[0006]本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0007]本申请的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
[0008]本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
[0009]为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种无人机的控制方法，包括：接收无人机对应的任务指令；对任务指令进行解析，判断无人机当前对应的工作模式，其中，工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；获取在工作模式下无人机的期望轨迹，其中，期望轨迹由安装在无人机上的规划单元所规划；在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，以使得无人机的实际运动轨迹符合期望轨迹。本申请中，可根据实际情况确定无人机所处的工作模式，无人机不必要一直处于空中飞行模式，也可在合适的时候处于地面运行模式，由于处于地面运行模式时无人机耗电比处于空中飞行模式要少很多，可节省大量电能，也即延长了无人机的续航工作时间。
[0010]根据本申请的一个实施例，在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，包括：响应于工作模式为地面运行模式，获取无人机的第一期望参数，第一期望参数包括无人机在地面上的地面期望运行轨迹对应的参数；获取无人机的第一实时参数，第一实时参数包括无人机的实时地面位置；根据地面期望运行轨迹和实时地面位置对无人机的滑轮进行控制，其中，滑轮包括两个定向轮和一个非定向轮，非定向轮可以选取为万向轮、麦克纳姆轮或其他非定向轮，滑轮中安装有电机、电池和控制电路板，电机和电池用于驱动滑轮运动，对无人机的滑轮进行控制时，由规划单元通过控制电路板向滑轮发送控制指令。
[0011]根据本申请的一个实施例，在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，包括：响应于工作模式为空中飞行模式，获取无人机的第二期望参数，第二期望参数包括无人机的期望飞行位置和期望偏航角；获取无人机的第二实时参数，第二实时参数包括无人机的实时飞行位置和实时姿态信息；根据期望飞行位置和实时飞行位置对无人机进行位置调节，以及，根据期望飞行位置、实时飞行位置、期望偏航角和实时姿态信息对无人机的进行姿态调节。
[0012]根据本申请的一个实施例，根据期望飞行位置和实时飞行位置对无人机进行位置调节，包括：获取期望飞行位置和实时飞行位置的第一误差；根据第一误差对无人机进行位置调节。
[0013]根据本申请的一个实施例，根据期望飞行位置、实时飞行位置、期望偏航角和实时姿态信息对无人机的进行姿态调节，包括：根据期望飞行位置、实时飞行位置和期望偏航角获取无人机的期望俯仰角和期望滚转角；根据实时姿态信息，获取无人机的实时俯仰角、实时滚转角和实时偏航角；获取期望俯仰角与实时俯仰角的第二误差、期望滚转角与实时滚转角的第三误差、期望偏航角与实时偏航角的第四误差；根据第二误差、第三误差和第四误差对无人机的进行姿态调节。
[0014]根据本申请的一个实施例，在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，包括：响应于工作模式为空中落地模式，获取无人机的第三期望参数，第三期望参数包括无人机的期望落地位置；获取无人机的第三实时参数，第三实时参数包括无人机的实时降落位置；根据期望落地位置和实时降落位置对无人机进行位置调节。
[0015]根据本申请的一个实施例，无人机的控制方法还包括：在无人机降落至期望落地位置之后，对无人机的滑轮进行解锁。
[0016]根据本申请的一个实施例，无人机上安装有供电单元，供电单元包括防爆电机和防爆电池，用于为无人机提供飞行动力。
[0017]根据本申请的一个实施例，无人机包括通讯单元，以适于与工作人员建立通讯。
[0018]为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了无人机的控制装置，包括：接收模块，用于接收无人机对应的任务指令；判断模块，用于对任务指令进行解析，判断无人机当前对应的工作模式，其中，工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；规划模块，用于获取在工作模式下无人机的期望轨迹，其中，期望轨迹由安装在无人机上的规划单元所规划；控制模块，用于在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，以使得无人机的实际运动轨迹符合期望轨迹。
[0019]根据本申请的一个实施例，控制模块，还用于响应于工作模式为地面运行模式，获取无人机的第一期望参数，第一期望参数包括无人机在地面上的地面期望运行轨迹对应的参数；获取无人机的第一实时参数，第一实时参数包括无人机的实时地面位置；根据地面期望运行轨迹和实时地面位置对无人机的滑轮进行控制，其中，滑轮包括两个定向轮和一个非定向轮，非定向轮可以选取为万向轮、麦克纳姆轮或其他非定向轮，滑轮中安装有电机、电池和控制电路板，电机和电池用于驱动滑轮运动，对无人机的滑轮进行控制时，由规划单元通过控制电路板向滑轮发送控制指令。
[0020]根据本申请的一个实施例，控制模块，还用于响应于工作模式为空中飞行模式，获取无人机的第二期望参数，第二期望参数包括无人机的期望飞行位置和期望偏航角；获取
无人机的第二实时参数，第二实时参数包括无人机的实时飞行位置和实时姿态信息；根据期望飞行位置和实时飞行位置对无人机进行位置调节，以及，根据期望飞行位置、实时飞行位置、期望偏航角和实时姿态信息对无人机的进行姿态调节。
[0021]根据本申请的一个实施例，控制模块，还用于获取期望飞行位置和实时飞行位置的第一误差；根据第一误差对无人机进行位置调节。
[0022]根据本申请的一个实施例，控制模块，还用于根据期望飞行位置、实时飞行位置和期望偏航角获取无人机的期望俯仰角和期望滚转角；根据实时姿态信息，获取无人机的实时俯仰角、实时滚转角和实时偏航角；获取期望俯仰角与实时俯仰角的第二误差、期望滚转角与实时滚转角的第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：接收所述无人机对应的任务指令；对所述任务指令进行解析，判断所述无人机当前对应的工作模式，其中，所述工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；获取在所述工作模式下所述无人机的期望轨迹，其中，所述期望轨迹由安装在所述无人机上的规划单元所规划；在所述工作模式下，根据所述无人机的期望参数和实时参数对所述无人机进行运行控制，以使得所述无人机的实际运动轨迹符合所述期望轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述工作模式下，根据所述无人机的期望参数和实时参数对所述无人机进行运行控制，包括：响应于所述工作模式为地面运行模式，获取所述无人机的第一期望参数，所述第一期望参数包括所述无人机在地面上的地面期望运行轨迹对应的参数；获取所述无人机的第一实时参数，所述第一实时参数包括所述无人机的实时地面位置；根据所述地面期望运行轨迹和所述实时地面位置对所述无人机的滑轮进行控制，其中，所述滑轮包括两个定向轮和一个非定向轮，所述非定向轮可以选取为万向轮、麦克纳姆轮或其他非定向轮，所述滑轮中安装有电机、电池和控制电路板，所述电机和所述电池用于驱动所述滑轮运动，所述对所述无人机的滑轮进行控制时，由所述规划单元通过所述控制电路板向所述滑轮发送控制指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述工作模式下，根据所述无人机的期望参数和实时参数对所述无人机进行运行控制，包括：响应于所述工作模式为空中飞行模式，获取所述无人机的第二期望参数，所述第二期望参数包括所述无人机的期望飞行位置和期望偏航角；获取所述无人机的第二实时参数，所述第二实时参数包括所述无人机的实时飞行位置和实时姿态信息；根据所述期望飞行位置和所述实时飞行位置对所述无人机进行位置调节，以及，根据所述期望飞行位置、所述实时飞行位置、所述期望偏航角和所述实时姿态信息对所述无人机的进行姿态调节。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望飞行位置和所述实时飞行位置对所述无人机进行位置调节，包括：获取所述期望飞行位置和所述实时飞行位置的第一误差；根据所述第一误差对所述无人机进行位置调节。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丹丹，高海跃，王保兵，王凯，
申请(专利权)人：北京煤科天玛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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