无人机的控制方法及其装置制造方法及图纸

本申请提出了一种无人机的控制方法及其装置，涉及无人机技术领域。本申请通过接收无人机对应的任务指令；对任务指令进行解析，判断无人机当前对应的工作模式，其中，工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；获取在工作模式下无人机的期望轨迹，其中，期望轨迹由安装在无人机上的规划单元所规划；在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，以使得无人机的实际运动轨迹符合期望轨迹。本申请中，可根据实际情况确定无人机所处的工作模式，无人机不必要一直处于空中飞行模式，也可在合适的时候处于地面运行模式，可节省大量电能，也即延长了无人机的续航工作时间。人机的续航工作时间。人机的续航工作时间。

【技术实现步骤摘要】
无人机的控制方法及其装置


[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的控制方法及其装置。

技术介绍

[0002]无人机因其灵活、小巧、成本低等特点，常被用来道路巡检、火情侦察、煤矿/金矿的巷道/隧道超前侦测等，对于在长距离的巷道、隧道等环境需要在某一区域长时间监视停留的环境场景下，相关技术中，无人机在执行巡检任务时需要一直保持飞行状态，由于无人机处于飞行状态比较耗电，且无人机储存电能限制，巡检范围会受到较大的限制。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本申请的一个目的在于提出一种无人机的控制方法，通过接收无人机对应的任务指令；对任务指令进行解析，判断无人机当前对应的工作模式，其中，工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；获取在工作模式下无人机的期望轨迹，其中，期望轨迹由安装在无人机上的规划单元所规划；在工作模式下，根据无人机的期望参数和实时参数对无人机进行运行控制，以使得无人机的实际运动轨迹符合期望轨迹。r/>[0005]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：接收所述无人机对应的任务指令；对所述任务指令进行解析，判断所述无人机当前对应的工作模式，其中，所述工作模式包括空中飞行模式、空中落地模式、地面运行模式；获取在所述工作模式下所述无人机的期望轨迹，其中，所述期望轨迹由安装在所述无人机上的规划单元所规划；在所述工作模式下，根据所述无人机的期望参数和实时参数对所述无人机进行运行控制，以使得所述无人机的实际运动轨迹符合所述期望轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述工作模式下，根据所述无人机的期望参数和实时参数对所述无人机进行运行控制，包括：响应于所述工作模式为地面运行模式，获取所述无人机的第一期望参数，所述第一期望参数包括所述无人机在地面上的地面期望运行轨迹对应的参数；获取所述无人机的第一实时参数，所述第一实时参数包括所述无人机的实时地面位置；根据所述地面期望运行轨迹和所述实时地面位置对所述无人机的滑轮进行控制，其中，所述滑轮包括两个定向轮和一个非定向轮，所述非定向轮可以选取为万向轮、麦克纳姆轮或其他非定向轮，所述滑轮中安装有电机、电池和控制电路板，所述电机和所述电池用于驱动所述滑轮运动，所述对所述无人机的滑轮进行控制时，由所述规划单元通过所述控制电路板向所述滑轮发送控制指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述工作模式下，根据所述无人机的期望参数和实时参数对所述无人机进行运行控制，包括：响应于所述工作模式为空中飞行模式，获取所述无人机的第二期望参数，所述第二期望参数包括所述无人机的期望飞行位置和期望偏航角；获取所述无人机的第二实时参数，所述第二实时参数包括所述无人机的实时飞行位置和实时姿态信息；根据所述期望飞行位置和所述实时飞行位置对所述无人机进行位置调节，以及，根据所述期望飞行位置、所述实时飞行位置、所述期望偏航角和所述实时姿态信息对所述无人机的进行姿态调节。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望飞行位置和所述实时飞行位置对所述无人机进行位置调节，包括：获取所述期望飞行位置和所述实时飞行位置的第一误差；根据所述第一误差对所述无人机进行位置调节。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丹丹，高海跃，王保兵，王凯，
申请(专利权)人：北京煤科天玛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：