一种无人机的智能控制方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机的智能控制方法、系统、设备及介质，包括获取无人机当前时刻的位姿信息与规划航线上的最后一个航点；无人机是舰载垂直起降无人机，若无人机在起飞至预设的离舰第一高度范围内，则保持当前航向不变，若无人机在预设的第一高度范围至预先设置的最高点范围内，则在当前航向上左右各摆动45度，并选择空速值最大对应的方向为起飞航向，若无人机在规划航线上的最后一个航点上，则控制无人机绕最后一个航点至少盘旋一圈，并记录盘旋过程中对应的空速和地速，选择对应的空速和地速相差最大的方向为降落航向，避免了无人机侧向迎风的问题，提高了无人机的起降可靠性，拓展了垂直起降无人机的应用范围。拓展了垂直起降无人机的应用范围。拓展了垂直起降无人机的应用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的智能控制方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术无人机智能导航相关
，尤其是涉及一种无人机的智能控制方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]无人机区别于常规无人机，需要在动平台上起降，舰体本身的磁场特性不同于地磁特性，对机载传感器和导航系统的要求更高，自主控制器的设计也必须考虑舰载环境的影响。
[0003]因为无人机需要在动平台上完成起降任务，所以目前无人机主要面临以下几个问题：(1)起降平台为动平台，位置和姿态均有波动；(2)舰体本身的磁场与地磁环境不同，航向传感的结果和精度与陆上不同；(3)与陆上环境不同，近海面的切变风更强。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题。为此，本专利技术提出一种无人机的智能控制方法、系统、设备及介质，能够避免无人机侧向迎风的问题，提高无人机的起降可靠性，拓展垂直起降无人机的应用范围。
[0005]本专利技术的第一方面，提供了一种无人机的智能控制方法，包括如下步骤：
[0006]获取无人机当前时刻的位姿信息与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的智能控制方法，其特征在于，所述无人机的智能控制方法包括：获取无人机当前时刻的位姿信息与规划航线上的最后一个航点；所述无人机是舰载垂直起降无人机；若所述无人机在起飞至预设的离舰第一高度范围内，则根据所述无人机当前时刻的位姿信息控制所述无人机保持当前航向不变；若所述无人机在预设的第一高度范围至预先设置的最高点范围内，则根据所述无人机当前时刻的位姿信息控制所述无人机在当前航向上左右各摆动45度，并记录所述无人机在不同摆角对应的空速值，选择所述空速值最大对应的方向为起飞航向；若所述无人机在所述规划航线上的最后一个航点上，则控制所述无人机绕所述最后一个航点至少盘旋一圈，并记录所述无人机在绕所述最后一个航点盘旋过程中对应的空速和地速；选择所述无人机盘旋过程中对应的空速和地速相差最大的一个方向为所述无人机的降落航向。2.根据权利要求1所述的一种无人机的智能控制方法，其特征在于，所述无人机的智能控制方法还包括：获取所述无人机规划航线上的所有航点；根据所述规划航线上的所有航点寻找出起飞点和降落点之外的任意三个航点的最大内切圆，并绕所述最大内切圆的圆心盘旋。3.根据权利要求2所述的一种无人机的智能控制方法，其特征在于，所述获取无人机的位姿信息，包括：通过多个单轴加速度计和多个单轴陀螺仪测量所述无人机的加速度和角速度信号；通过北斗导航模块获取所述无人机的位置信息和速度信息；通过双天线RTK定向获取所述无人机的航向信息；通过气压计和北斗融合获取所述无人机的高度信息；通过空速计获取所述无人机的空速信息；根据所述无人机的位置信息、所述无人机的速度信息、所述无人机的航向信息、所述无人机的高度信息与所述无人机的空速信息利用数据融合算法计算得到所述无人机的位姿信息。4.根据权利要求3所述的一种无人机的智能控制方法，其特征在于，在所述无人机起飞前，还包括：通过人工测量风向并将所述无人机顺风或逆风摆放。5.一种无人机的智能控制系统，其特征在于，所述无人机的智能控制系统包括：数据获取模块，用于获取无人机当前时刻的位姿信息与规划航线上的最后一个航点；所述无人机是舰载垂直起降无人机；起飞控制模块，用于若所述无人机在起飞至预设的离舰第一高度范围内，则根据所述无人机当前时刻的位姿信息控制所述无人机保持当前航...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵述龙，王祥科，郑家驿，习业勋，王齐鹏，易丰，陈浩，吕飞，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：