机器人控制方法以及机器人技术

本申请公开了一种机器人控制方法以及机器人。该方法通过若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上提力，以控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力逐渐增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；通过腿部动力模组给所述至少一条第二腿施加上提力，以控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力逐渐减少，并将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。通过在机器人触地后逐渐改变机器人至少一条第一腿和至少一条腿所受到的地面支撑力，避免机器人触地时由于力的突变产生较大噪声，使机器人平稳运动。使机器人平稳运动。使机器人平稳运动。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法以及机器人


[0001]本申请涉及机器人控制领域，更具体地，涉及一种机器人控制方法以及机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人在人们日常办公生活中的应用越来越广泛，对于机器人的运动控制也逐渐精细化。人们可以通过机器人执行许多细小精准的操作，以实现生产生活的便捷，但设计者在对于机器人运动的控制过程中，通常只注意到了其运动的规范性，而没有注意到机器人在运动过程中由于力量的突然转变以及与周围物体的接触而产生的噪声，而这些噪声却会影响使用者的使用体验。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本申请提出了一种机器人控制方法以及机器人，以降低机器人在运动过程中产生的噪声。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上提力，以控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力逐渐增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第二腿施加上提力，以控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力逐渐减少，所述至少一条第二腿的足端所受到的地面支撑力逐渐减少，并将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。
[0005]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：获取所述至少一条第一腿在摆动相下的摆动时长，若所述摆动时长达到第一预设时间值，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度；或者，获取所述至少一条第一腿跟踪的足端轨迹点，若所述足端轨迹点达到第一预设位置，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度。
[0006]第三方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则将所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力直接增加至第一目标数值；若检测到所述机器人的所有所述第一腿的足端均触地，则将所有所述第二腿的足端所受到的地面支撑力直接降低至第二目标数值，并将所有所述第一腿从摆动相切换为支撑相，将所有所述第二腿从所述支撑相切换为所述摆动相。
[0007]第四方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则将所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加至第一目标数值，并在增加所
述至少一条第一腿所受到的地面支撑力的时间区间内，将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；将所述机器人的所述至少一条第二腿的足端所受到的地面支撑力逐渐降低至第二目标数值，并在降低所述至少一条第二腿所受到的地面支撑力的时间区间内，将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。
[0008]第五方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括机身、耦接到所述机身的至少一条第一腿以及至少一条第二腿；与所述机身和所述第一腿或所述第二腿通信的控制系统，所述控制系统包括数据处理硬件和与所述数据处理硬件通信的存储器硬件，所述存储器硬件存储指令，所述指令在所述数据处理硬件上被运行时使所述数据处理硬件执行操作，所述操作包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上提力，以控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力逐渐增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第二腿施加上提力，以控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力逐渐减少，所述至少一条第二腿的足端所受到的地面支撑力逐渐减少，并将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。
[0009]第六方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括机身、耦接到所述机身的至少一条第一腿以及至少一条第二退；与所述机身和所述第一腿或所述第二腿通信的控制系统，所述控制系统包括数据处理硬件和与所述数据处理硬件通信的存储器硬件，所述存储器硬件存储指令，所述指令在所述数据处理硬件上被运行时使所述数据处理硬件执行操作，所述操作包括：获取所述至少一条第一腿在摆动相下的摆动时长，若所述摆动时长达到第一预设时间值，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度；或者，获取所述至少一条第一腿跟踪的足端轨迹点，若所述足端轨迹点达到第一预设位置，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度。
[0010]第七方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括机身、耦接到所述机身的至少一条第一腿以及至少一条第二退；与所述机身和所述第一腿或所述第二腿通信的控制系统，所述控制系统包括数据处理硬件和与所述数据处理硬件通信的存储器硬件，所述存储器硬件存储指令，所述指令在所述数据处理硬件上被运行时使所述数据处理硬件执行操作，所述操作包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则将所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力直接增加至第一目标数值；若检测到所述机器人的所有所述第一腿的足端均触地，则将所有所述第二腿的足端所受到的地面支撑力直接降低至第二目标数值，并将所有所述第一腿从摆动相切换为支撑相，将所有所述第二腿从所述支撑相切换为所述摆动相。
[0011]第八方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括机身、耦接到所述机身的至少一条第一腿以及至少一条第二退；与所述机身和所述第一腿或所述第二腿通信的控制系统，所述控制系统包括数据处理硬件和与所述数据处理硬件通信的存储器硬件，所述存储器硬件存储指令，所述指令在所述数据处理硬件上被运行时使所述数据处理硬件执行操作，所述操作包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则将所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加至第一目标数值，并在增加所述至少一条第一腿所受到的地
面支撑力的时间区间内，将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；将所述机器人的所述至少一条第二腿的足端所受到的地面支撑力逐渐降低至第二目标数值，并在降低所述至少一条第二腿所受到的地面支撑力的时间区间内，将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。
[0012]本申请提供的方案，通过若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上提力，以控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力逐渐增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第二腿施加上提力，以控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力逐渐减少，所述至少一条第二腿的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上提力，以控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力逐渐增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第二腿施加上提力，以控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力逐渐减少，所述至少一条第二腿的足端所受到的地面支撑力逐渐减少，并将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若检测到所述至少一条第一腿的足端触地之前，所述方法还包括：获取所述至少一条第一腿在摆动相下的摆动时长，若所述摆动时长达到第一预设时间值，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度；或者，获取所述至少一条第一腿跟踪的足端轨迹点，若所述足端轨迹点达到第一预设位置，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度。3.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：获取所述至少一条第一腿在摆动相下的摆动时长，若所述摆动时长达到第一预设时间值，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度；或者，获取所述至少一条第一腿跟踪的足端轨迹点，若所述足端轨迹点达到第一预设位置，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上提力，以控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力逐渐增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；若检测到所述至少一条第二腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第二腿施加上提力，以控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力逐渐减少，所述至少一条第二腿的足端所受到的地面支撑力逐渐减少，并将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。5.根据权利要求2或3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断在摆动相下所述至少一条第一腿的足端在所述第二时间间隔内是否触地；若在摆动相下所述至少一条第一腿的足端在所述第二时间间隔内触地，则在所述至少一条第一腿的足端触地后开始计算第一时间间隔；
若在摆动相下所述至少一条第一腿的足端在所述第二时间间隔内未触地，则在所述第二时间间隔后开始计算第一时间间隔。6.根据权利要求2或3任一项所述的方法，其特征在于，在所述则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿在竖直方向的速度调整为第一目标速度之后，所述方法还包括：若在摆动相下所述至少一条第一腿的足端在所述第二时间间隔内触地，则在所述至少一条第一腿的足端触地后开始计算第一时间间隔，若存在目标第一腿的足端在所述第一时间间隔内触地，则在所述第一时间间隔内，将所有所述第一腿从摆动相切换为支撑相，并将所有所述第二腿从支撑相切换为摆动相，所述目标第一腿与在所述第二时间间隔内触地的至少一条第一腿为不同的第一腿；或者，若至少一条第一腿的足端在所述第一时间间隔内或第二时间间隔内触地，且存在目标第一腿的足端在所述第一时间间隔内未触地，则在所述第一时间间隔后，将所述目标第一腿从摆动相切换为支撑相，所述目标第一腿与在所述第一时间间隔内或第二时间间隔内触地的至少一条第一腿为不同的第一腿。7.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则将所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力直接增加至第一目标数值；若检测到所述机器人的所有所述第一腿的足端均触地，则将所有所述第二腿的足端所受到的地面支撑力直接降低至第二目标数值，并将所有所述第一腿从摆动相切换为支撑相，将所有所述第二腿从所述支撑相切换为所述摆动相。8.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则将所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加至第一目标数值，并在增加所述至少一条第一腿所受到的地面支撑力的时间区间内，将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；将所述机器人的所述至少一条第二腿的足端所受到的地面支撑力逐渐降低至第二目标数值，并在降低所述至少一条第二腿所受到的地面支撑力的时间区间内，将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。9.一种机器人，其特征在于，包括：机身；耦接到所述机身的至少一条第一腿以及至少一条第二腿；与所述机身和所述至少一条第一腿或所述至少一条第二腿通信的控制系统，所述控制系统包括数据处理硬件和与所述数据处理硬件通信的存储器硬件，所述存储器硬件存储指令，所述指令在所述数据处理硬件上被运行时使所述数据处理硬件执行操作，所述操作包括：若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上...

【专利技术属性】
技术研发人员：凡福飞，王鸿舸，熊志林，达兴烨，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：