泳池清洁机器人的控制方法、装置以及泳池清洁机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种泳池清洁机器人的控制方法、装置以及泳池清洁机器人，属于机器人技术领域。在本申请实施例中，控制泳池清洁机器人移动至池壁上水位线所在的位置，随后控制泳池清洁机器人在池壁上旋转第一角度，以使得该泳池清洁机器人的顶部的朝向与竖直方向之间夹角调整为目标角度，也即是控制该泳池清洁机器人的机身与水位线呈一定角度。控制泳池清洁机器人以该第一位置为起点，沿水平方向移动，在水平移动过程中保持机身与水位线之间的角度，从而实现对该池壁上的清洁，这种清洁方式专注于对池壁上水位线所在的位置进行清洁，从而提升泳池清洁机器人对泳池的池壁的清洁效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
泳池清洁机器人的控制方法、装置以及泳池清洁机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种泳池清洁机器人的控制方法、装置以及泳池清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，机器人技术也随之快速发展，比如，用户使用扫地机器人来进行房屋地面的清洁，使用擦窗机器人来进行房屋窗户的清洁，使用泳池清洁机器人来进行泳池的清洁等。
[0003]相关技术中，使用泳池清洁机器人对泳池的池壁进行清洁时，缺乏对水位线这种容易堆积污垢的位置进行清洁的方法，导致泳池清洁机器人无法有效对泳池的池壁进行清洁。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种泳池清洁机器人的控制方法、装置以及泳池清洁机器人，可以提升泳池清洁机器人对泳池的池壁的清洁效果，所述技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种泳池清洁机器人的控制方法，所述方法包括：
[0006]控制泳池清洁机器人移动到泳池的池壁上的第一位置，所述第一位置为所述泳池的水位线所在的位置；
[0007]控制所述泳池清洁机器人旋转第一角度，以将所述泳池清洁机器人的顶部的朝向与竖直方向之间的夹角调整为目标角度；
[0008]控制所述泳池清洁机器人以所述第一位置为起点沿着水平方向移动，以清洁所述池壁，所述泳池清洁机机器人的顶部的朝向与竖直方向之间的夹角在所述泳池清洁机器人沿着水平方向移动的过程中保持所述目标角度。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述目标角度小于90
°
。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述目标角度小于60
°
。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述控制泳池清洁机器人移动到泳池的池壁上的第一位置包括：
[0012]确定所述泳池清洁机器人的位置，所述位置用于表示所述泳池清洁机器人与所述水位线之间的相对位置关系；
[0013]在所述泳池清洁机器人位于所述水位线下方的情况下，控制所述泳池清洁机器人向上移动至所述第一位置；
[0014]在所述泳池清洁机器人位于所述水位线上方的情况下，控制所述泳池清洁机器人向下移动至所述第一位置。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述控制所述泳池清洁机器人向上移动至所述第一位置包括下述任一项：
[0016]控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向上移动，直至所述泳池清洁机器人到达
所述第一位置；
[0017]控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向上移动，直至所述泳池清洁机器人移动至所述水位线上方的第二位置；控制所述泳池清洁机器人由所述第二位置向下移动至所述第一位置。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述控制所述泳池清洁机器人向下移动至所述第一位置包括下述任一项：
[0019]控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向下移动，直至所述泳池清洁机器人到达所述第一位置；
[0020]控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向下移动，直至所述泳池清洁机器人移动至所述水位线下方的第三位置；控制所述泳池清洁机器人由所述第三位置向上移动至所述第一位置。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述控制所述泳池清洁机器人旋转第一角度包括：
[0022]确定所述泳池清洁机器人在所述第一位置时所述顶部的朝向；
[0023]基于所述顶部的朝向与竖直方向之间的第一角度差值以及所述目标角度，确定所述第一角度；
[0024]控制所述泳池清洁机器人旋转所述第一角度。
[0025]在一种可能的实施方式中，所述泳池清洁机器人包括至少两个驱动单元，所述控制所述泳池清洁机器人以所述第一位置为起点沿着水平方向移动包括：
[0026]控制所述泳池清洁机器人的至少两个驱动单元同时驱动所述泳池清洁机器人，以使所述泳池清洁机器人以所述第一位置为起点沿着水平方向移动，所述至少两个驱动单元的旋转方向和旋转速度均相同。
[0027]在一种可能的实施方式中，所述控制所述泳池清洁机器人以所述第一位置为起点沿着水平方向移动之后，所述方法还包括：
[0028]在所述泳池清洁机器人的顶部的朝向与所述竖直方向之间的夹角偏离所述目标角度的情况下，控制所述泳池清洁机器人旋转第二角度，以将所述泳池清洁机器人的顶部的朝向与竖直方向之间的夹角调整为目标角度；
[0029]控制所述泳池清洁机器人继续向水平方向移动。
[0030]在一种可能的实施方式中，所述控制所述泳池清洁机器人旋转第二角度包括：
[0031]控制所述泳池清洁机器人停止移动；
[0032]基于所述顶部的朝向与竖直方向之间的第二角度差值以及所述目标角度，确定所述第二角度；
[0033]控制所述泳池清洁机器人旋转所述第二角度。
[0034]在一种可能的实施方式中，所述控制所述泳池清洁机器人以所述第一位置为起点沿着水平方向移动之后，所述方法还包括：
[0035]在所述泳池清洁机器人检测到障碍物的情况下，控制所述泳池清洁机器人避开所述障碍物后回到目标清洁路径上，所述目标清洁路径为所述泳池清洁机器人在检测到所述障碍物之前所在的路径。
[0036]一方面，提供了一种泳池清洁机器人的控制装置，所述装置包括：
[0037]移动控制模块，用于控制泳池清洁机器人移动到泳池的池壁上的第一位置，所述
第一位置为所述泳池的水位线所在的位置；
[0038]旋转控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人旋转第一角度，以将所述泳池清洁机器人的顶部的朝向与竖直方向之间的夹角调整为目标角度；
[0039]所述移动控制模块，还用于控制所述泳池清洁机器人以所述第一位置为起点沿着水平方向移动，以清洁所述池壁，所述泳池清洁机机器人的顶部的朝向与竖直方向之间的夹角在所述泳池清洁机器人沿着水平方向移动的过程中保持所述目标角度。
[0040]在一种可能的实施方式中，所述移动控制模块，用于确定所述泳池清洁机器人的位置，所述位置用于表示所述泳池清洁机器人与所述水位线之间的相对位置关系；在所述泳池清洁机器人位于所述水位线下方的情况下，控制所述泳池清洁机器人向上移动至所述第一位置；在所述泳池清洁机器人位于所述水位线上方的情况下，控制所述泳池清洁机器人向下移动至所述第一位置。
[0041]在一种可能的实施方式中，所述移动控制模块，用于执行下述任一项：
[0042]控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向上移动，直至所述泳池清洁机器人到达所述第一位置；
[0043]控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向上移动，直至所述泳池清洁机器人移动至所述水位线上方的第二位置；控制所述泳池清洁机器人由所述第二位置向下移动至所述第一位置。
[0044]在一种可能的实施方式中，所述移动控制模块，用于执行下述任一项：
[0045]控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向下移动，直至所述泳池清洁机器人到达所述第一位置；
[0046]控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向下移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：控制泳池清洁机器人移动到泳池的池壁上的第一位置，所述第一位置为所述泳池的水位线所在的位置；控制所述泳池清洁机器人旋转第一角度，以将所述泳池清洁机器人的顶部的朝向与竖直方向之间的夹角调整为目标角度；控制所述泳池清洁机器人以所述第一位置为起点沿着水平方向移动，以清洁所述池壁，所述泳池清洁机机器人的顶部的朝向与竖直方向之间的夹角在所述泳池清洁机器人沿着水平方向移动的过程中保持所述目标角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人移动到泳池的池壁上的第一位置包括：确定所述泳池清洁机器人的位置，所述位置用于表示所述泳池清洁机器人与所述水位线之间的相对位置关系；在所述泳池清洁机器人位于所述水位线下方的情况下，控制所述泳池清洁机器人向上移动至所述第一位置；在所述泳池清洁机器人位于所述水位线上方的情况下，控制所述泳池清洁机器人向下移动至所述第一位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人向上移动至所述第一位置包括下述任一项：控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向上移动，直至所述泳池清洁机器人到达所述第一位置；控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向上移动，直至所述泳池清洁机器人移动至所述水位线上方的第二位置；控制所述泳池清洁机器人由所述第二位置向下移动至所述第一位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人向下移动至所述第一位置包括下述任一项：控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向下移动，直至所述泳池清洁机器人到达所述第一位置；控制所述泳池清洁机器人沿着所述池壁向下移动，直至所述泳池清洁机器人移动至所述水位线下方的第三位置；控制所述泳池清洁机器人由所述第三位置向上移动至所述第一位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人旋转第一角度包括：确定所述泳池清洁机器人在所述第一位置时所述顶部的朝向；基于所述顶部的朝向与竖直方向之间的第一角度差值以及所述目标角度，确定所述第一角度；控制所述泳池清洁机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成，关守强，
申请(专利权)人：天津望圆智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：