【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种水下清洁机器人的控制方法、装置、水下清洁机器人以及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，机器人技术也随之快速发展，市面上提供的机器人的种类越来越多，比如，用户使用扫地机器人来进行房屋地面的清洁，使用擦窗机器人来进行房屋窗户的清洁，使用水下清洁机器人来进行水池的清洁等。
2、相关技术中，水下清洁机器人对水池进行清洁时，无法对水池的池壁下方的池底进行有效清洁，导致水下清洁机器人的清洁效果不佳。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种水下清洁机器人的控制方法、装置、水下清洁机器人以及计算机可读存储介质，能够提高水下清洁机器人的清洁效果，技术方案如下：
2、一方面，提供了一种水下清洁机器人的控制方法，所述方法包括：
3、启动水下清洁机器人的第一水泵，以使得所述水下清洁机器人在水池的池底向第一方向移动，所述第一水泵用于将液体从所述水下清洁机器人的吸污口泵向所述水下清洁机器人的第一出水口，所述第一出水口的朝向为第二方向，所述第一方向和所述第二方向互为反方向，所述吸污口位于所述水下清洁机器人的底部；
4、在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，启动所述水下清洁机器人的第二水泵，以提高所述吸污口的液体流速，所述第二水泵用于将液体从所述吸污口泵向所述水下清洁机器人的第二出水口，所述第二出水口的朝向为所述第一方向；
5、调整所述第一水泵和所述第二水泵的功率，以使得所述水下清洁机器人与
6、在一种可能的实施方式中，所述在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，启动所述水下清洁机器人的第二水泵包括：
7、在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，关闭所述第一水泵；在第一预设时长之后同时启动所述第一水泵和所述第二水泵；
8、或者，在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，增大所述第一水泵的功率并启动所述第二水泵。
9、在一种可能的实施方式中，所述调整所述第一水泵和所述第二水泵的功率包括：
10、将所述第一水泵的功率增大至第一目标功率，并将所述第二水泵的功率调整为第二目标功率，所述第一目标功率大于所述第二目标功率。
11、在一种可能的实施方式中，所述将所述第一水泵的功率增大至第一目标功率，并将所述第二水泵的功率调整为第二目标功率之前，所述方法还包括：
12、确定所述水下清洁机器人的俯仰角；
13、基于所述俯仰角，确定所述第一目标功率和所述第二目标功率，所述第一目标功率与所述俯仰角正相关，所述第二目标功率与所述俯仰角负相关。
14、在一种可能的实施方式中，所述基于所述俯仰角，确定所述第一目标功率和所述第二目标功率包括：
15、在所述俯仰角大于或小于第一预设角度的情况下，基于所述水下清洁机器人的清洁挡位、所述俯仰角和所述水下清洁机器人的质量，确定所述第一目标功率和所述第二目标功率；
16、在所述俯仰角等于所述第一预设角度的情况下，基于所述水下清洁机器人的清洁挡位，确定所述第一目标功率和所述第二目标功率。
17、在一种可能的实施方式中，所述将所述第一水泵的功率增大至第一目标功率，并将所述第二水泵的功率调整为第二目标功率之后，所述方法还包括：
18、每隔预设时间间隔将所述第一水泵的功率增大至第三目标功率，并将所述第二水泵的功率调整为第四目标功率，所述第三目标功率与所述第一目标功率之间的功率差大于或等于所述第四目标功率与所述第二目标功率之间的功率差。
19、在一种可能的实施方式中，所述在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，启动所述水下清洁机器人的第二水泵之前，所述方法还包括：
20、在所述水下清洁机器人包括碰撞检测单元的情况下，通过所述碰撞检测单元确定所述水下清洁机器人是否移动到所述水池的池壁；
21、或者，在所述水下清洁机器人包括声波收发单元的情况下，控制所述声波收发单元向所述第一方向发射声波信号；基于所述声波收发单元接收到的第一回波信号和所述声波信号，确定所述水下清洁机器人是否移动到所述水池的池壁；
22、或者，在所述水下清洁机器人包括图像采集单元的情况下，控制所述图像采集单元采集所述第一方向上的图像；基于所述图像，确定所述水下清洁机器人是否移动到所述水池的池壁；
23、或者，在所述水下清洁机器人包括雷达的情况下，控制所述雷达向所述第一方向发射探测信号；基于所述雷达接收到的第二回波信号和所述探测信号，确定所述水下清洁机器人是否移动到所述水池的池壁。
24、在一种可能的实施方式中，所述调整所述第一水泵和所述第二水泵的功率之后，所述方法还包括：
25、在所述水下清洁机器人向所述第二方向移动的情况下，增大所述第一水泵的功率和/或减小所述第二水泵的功率。
26、在一种可能的实施方式中，所述调整所述第一水泵和所述第二水泵的功率之后，所述方法还包括：
27、在第二预设时长之后关闭所述第一水泵并保持所述第二水泵的功率不变，以使得所述水下清洁机器人向所述第二方向移动；
28、或者，在所述第二预设时长之后关闭所述第一水泵并增大所述第二水泵的功率，以使得所述水下清洁机器人向所述第二方向移动；
29、或者，在所述第二预设时长之后关闭所述第一水泵和所述第二水泵，并在第三预设时长之后启动所述第二水泵，以使得所述水下清洁机器人向所述第二方向移动。
30、一方面，提供了一种水下清洁机器人的控制装置，所述装置包括：
31、第一启动模块，用于启动水下清洁机器人的第一水泵，以使得所述水下清洁机器人在水池的池底向第一方向移动，所述第一水泵用于将液体从所述水下清洁机器人的吸污口泵向所述水下清洁机器人的第一出水口，所述第一出水口的朝向为第二方向，所述第一方向和所述第二方向互为反方向，所述吸污口位于所述水下清洁机器人的底部；
32、第二启动模块，用于在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，启动所述水下清洁机器人的第二水泵，以提高所述吸污口的液体流速，所述第二水泵用于将液体从所述吸污口泵向所述水下清洁机器人的第二出水口，所述第二出水口的朝向为所述第一方向；
33、功率调整模块，用于调整所述第一水泵和所述第二水泵的功率，以使得所述水下清洁机器人与所述池壁保持接触。
34、在一种可能的实施方式中，所述第二启动模块，用于在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，关闭所述第一水泵；在第一预设时长之后同时启动所述第一水泵和所述第二水泵；或者，在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，增大所述第一水泵的功率并启动所述第二水泵。
35、在一种可能的实施方式中，所述功率调整模块，用于将所述第一水泵的功率增大至第一目标功率，并将所述第二水泵的功率调整为第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，启动所述水下清洁机器人的第二水泵包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一水泵和所述第二水泵的功率包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一水泵的功率增大至第一目标功率，并将所述第二水泵的功率调整为第二目标功率之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角，确定所述第一目标功率和所述第二目标功率包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一水泵的功率增大至第一目标功率，并将所述第二水泵的功率调整为第二目标功率之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，启动所述水下清洁机器人的第二水泵之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一水泵
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一水泵和所述第二水泵的功率之后，所述方法还包括：
10.一种水下清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种水下清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水下清洁机器人移动到所述水池的池壁的情况下，启动所述水下清洁机器人的第二水泵包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一水泵和所述第二水泵的功率包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一水泵的功率增大至第一目标功率，并将所述第二水泵的功率调整为第二目标功率之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角，确定所述第一目标功率和所述第二目标功率包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王跃明，王梦琦，李成，
申请(专利权)人：天津望圆智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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