一种转轮旋转检测方法、装置、移动机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种转轮旋转检测方法、装置、移动机器人及存储介质，涉及计算机技术领域，可以在转轮旋转的过程中，获取第一霍尔传感器输出的第一旋转信号和第二霍尔传感器输出的第二旋转信号，根据获取的第一旋转信号和第二旋转信号的时间先后顺序，可以确定转轮的旋转方向，确定转轮的旋转方向后，可以确定转轮在旋转方向上的旋转圈数，并可以根据转轮在旋转方向上的旋转圈数，确定移动机器人移动的距离。根据移动机器人移动的距离，可以制定移动机器人的运动策略。动机器人的运动策略。动机器人的运动策略。

【技术实现步骤摘要】
一种转轮旋转检测方法、装置、移动机器人及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别涉及一种转轮旋转检测方法、装置、移动机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]扫地机器人可以凭借人工智能自动在房间完成地板清理工作，给人们的生活带来了极大的便利。
[0003]通过检测扫地机器人转轮旋转圈数，可以确定扫地机器人移动的距离，根据扫地机器人移动的距离可以推测扫地机器人的位置，并制定运动策略。目前，对于扫地机器人转轮旋转圈数的检测方法，只能检测扫地机器人转轮旋转圈数，不能检测扫地机器人转轮是正转还是反转，导致无法确定扫地机器人前进或后退的距离，从而无法准确地推测扫地机器人的位置，影响运动策略的制定。
[0004]如何检测扫地机器人转轮正转和反转的旋转圈数，是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述现有技术中的问题，本申请实施例提供了一种转轮旋转检测方法、装置、移动机器人及存储介质，可以检测扫地机器人转轮正转和反转的旋转圈数。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种转轮旋转检测方法，所述方法包括：
[0007]在转轮旋转过程中，获取所述第一霍尔传感器输出的第一旋转信号和所述第二霍尔传感器输出的第二旋转信号；
[0008]根据获取所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的时间先后顺序，确定所述转轮的旋转方向；所述旋转方向为转轮正转或转轮反转；
[0009]确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，并根据所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，确定所述移动机器人移动的距离。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述根据获取所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的时间先后顺序，确定所述转轮的旋转方向，包括：
[0011]若先获取到所述第一旋转信号，后获取到所述第二旋转信号，则确定所述转轮的旋转方向为转轮正转；
[0012]若先获取到所述第二旋转信号，后获取到所述第一旋转信号，则确定所述转轮的旋转方向为转轮反转。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述移动机器人包括磁环，所述磁环与所述转轮同步旋转，所述磁环通过旋转生成磁场，所述第一旋转信号为，所述第一霍尔传感器感应所述磁环生成的磁场输出的信号；所述第二旋转信号为，所述第二霍尔传感器感应所述磁环生成的磁场输出的信号。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，包括：
[0015]根据所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的脉冲交叉数，确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数；或者，
[0016]根据所述第一旋转信号或所述第二旋转信号的脉冲数，确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述磁环包括磁极，所述根据所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的脉冲交叉数，确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，包括：
[0018]将所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的脉冲交叉数与所述磁极的数量的比值，作为所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数。
[0019]在一种可能的实施方式中，所述磁环包括磁极，所述根据所述第一旋转信号的脉冲数，确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，包括：
[0020]将所述第一旋转信号的脉冲数与所述磁极的数量的比值，作为所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述根据所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，确定所述移动机器人移动的距离，包括：
[0022]若所述转轮在第一时间段内的旋转方向为转轮正转，在第二时间段内的旋转方向为转轮反转，则根据所述转轮在第一时间段内的第一旋转圈数和所述移动机器人的单位移动距离，确定在转轮正转时，所述移动机器人移动的第一距离，并根据所述转轮在第二时间段内的第二旋转圈数和所述移动机器人的单位移动距离，确定在转轮反转时，所述移动机器人移动的第二距离；所述移动机器人的单位移动距离指所述转轮旋转一圈，所述移动机器人移动的距离；所述第一时间段与所述第二时间段为相邻的两时间段；
[0023]将所述第一距离与所述第二距离的差值，作为所述移动机器人移动的距离。
[0024]第二方面，本申请实施例提供了一种转轮旋转检测装置，所述装置包括：
[0025]数据获取单元，用于在转轮旋转过程中，获取所述第一霍尔传感器输出的第一旋转信号和所述第二霍尔传感器输出的第二旋转信号；
[0026]测距单元，用于根据获取所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的时间先后顺序，确定所述转轮的旋转方向；所述旋转方向为转轮正转或转轮反转；
[0027]确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，并根据所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，确定所述移动机器人移动的距离。
[0028]第三方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现第一方面转轮旋转检测方法中任一项所述的方法。
[0029]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面转轮旋转检测方法中任一项所述的方法。
[0030]本申请实施例提供的一种转轮旋转检测方法、装置、移动机器人及存储介质，可以在转轮旋转的过程中，获取第一霍尔传感器输出的第一旋转信号和第二霍尔传感器输出的第二旋转信号，根据获取的第一旋转信号和第二旋转信号的时间先后顺序，可以确定转轮的旋转方向，确定转轮的旋转方向后，可以确定转轮在旋转方向上的旋转圈数，并可以根据转轮在旋转方向上的旋转圈数，确定移动机器人移动的距离。根据移动机器人移动的距离，
可以制定移动机器人的运动策略。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本申请实施例提供的一种转轮模组的结构示意图；
[0033]图2为本申请实施例提供的一种转轮旋转检测方法的流程图；
[0034]图3为本申请实施例提供的一种旋转信号的示意图；
[0035]图4为本申请实施例提供的一种旋转信号的示意图；
[0036]图5为本申请实施例提供的一种转轮旋转检测装置的结构示意图；
[0037]图6为本申请实施例提供的一种移动机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0038]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转轮旋转检测方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人包括转轮、第一霍尔传感器和第二霍尔传感器，所述转轮通过旋转带动所述移动机器人移动，所述第一霍尔传感器和所述第二霍尔传感器用于在所述转轮旋转时输出旋转信号；所述方法包括：在转轮旋转过程中，获取所述第一霍尔传感器输出的第一旋转信号和所述第二霍尔传感器输出的第二旋转信号；根据获取所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的时间先后顺序，确定所述转轮的旋转方向；所述旋转方向为转轮正转或转轮反转；确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，并根据所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，确定所述移动机器人移动的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的时间先后顺序，确定所述转轮的旋转方向，包括：若先获取到所述第一旋转信号，后获取到所述第二旋转信号，则确定所述转轮的旋转方向为转轮正转；若先获取到所述第二旋转信号，后获取到所述第一旋转信号，则确定所述转轮的旋转方向为转轮反转。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人包括磁环，所述磁环与所述转轮同步旋转，所述磁环通过旋转生成磁场，所述第一旋转信号为，所述第一霍尔传感器感应所述磁环生成的磁场输出的信号；所述第二旋转信号为，所述第二霍尔传感器感应所述磁环生成的磁场输出的信号。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，包括：根据所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的脉冲交叉数，确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数；或者，根据所述第一旋转信号或所述第二旋转信号的脉冲数，确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述磁环包括磁极，所述根据所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的脉冲交叉数，确定所述转轮在所述旋转方向上的旋转圈数，包括：将所述第一旋转信号和所述第二旋转信号的脉冲交叉数与所述磁极的数量的比值，作为所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王燕南，刘征宇，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：