一种锅炉圆管焊接定位方法及终端技术

本发明专利技术提供了一种锅炉圆管焊接定位方法及终端，控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息；根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业；本发明专利技术通过激光扫描进行定位并且沿预设的排布方向进行扫描，则一次只扫描一个方向上的圆管位置，实现逐层扫描，增加了对圆管定位的精确性，并且根据确定的圆管的圆心位置调整机器人的焊接中心位置，保证了焊接位置和圆管位置的对应，通过圆心计算出圆弧的位置也提高了对圆管进行定位的效率。提高了对圆管进行定位的效率。提高了对圆管进行定位的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种锅炉圆管焊接定位方法及终端


[0001]本专利技术涉及焊接定位领域，尤其涉及一种锅炉圆管焊接定位方法及终端。

技术介绍

[0002]锅炉中圆管与锅筒之间的固定是锅炉自动化制造过程中的实现难点；圆管本身是弧形面，而锅筒也是弧形面，提高了焊缝的定位难度。故在现有的实现方式中，通常还是采用人工焊接的方式实现圆管和锅筒之间的固定。
[0003]但是锅筒内的空间较小，焊接时产生的热量不易散发，导致焊接工人的操作环境较为不适，影响焊接的效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种锅炉圆管焊接定位方法，实现自动化的锅炉焊接。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：
[0006]一种锅炉圆管焊接定位方法，包括步骤：
[0007]控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；
[0008]根据圆管识别阈值以及所述扫描数据确认圆管对应的线扫信息；
[0009]根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；
[0010]根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业。
[0011]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：
[0012]一种锅炉圆管焊接定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0013]控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；
[0014]根据圆管识别阈值以及所述扫描数据确认圆管对应的线扫信息；
[0015]根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；
[0016]根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业。
[0017]本专利技术的有益效果在于：通过激光扫描进行定位并且沿预设的排布方向进行扫描，则一次只扫描一个方向上的圆管位置，实现逐层扫描，增加了对圆管定位的精确性，并且根据确定的圆管的圆心位置调整机器人的焊接中心位置，保证了焊接位置和圆管位置的对应，通过圆心计算出圆弧的位置也提高了对圆管进行定位的效率。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例的一种锅炉圆管焊接定位方法的步骤流程图；
[0019]图2为本专利技术实施例的一种锅炉圆管焊接定位终端的结构示意图；
[0020]图3为本专利技术实施例的主圆管平铺俯视图中圆管的排布示意图；
[0021]标号说明：
[0022]1、一种锅炉圆管焊接定位终端；2、处理器；3、存储器。
具体实施方式
[0023]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0024]请参照图1，一种锅炉圆管焊接定位方法，包括步骤：
[0025]控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；
[0026]根据圆管识别阈值以及所述扫描数据确认圆管对应的线扫信息；
[0027]根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；
[0028]根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业。
[0029]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：通过激光扫描进行定位并且沿预设的排布方向进行扫描，则一次只扫描一个方向上的圆管位置，实现逐层扫描，增加了对圆管定位的精确性，并且根据确定的圆管的圆心位置调整机器人的焊接中心位置，保证了焊接位置和圆管位置的对应，通过圆心计算出圆弧的位置也提高了对圆管进行定位的效率。
[0030]进一步地，所述根根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：
[0031]根据第一圆管识别阈值确认单个圆管对应的线扫信息；
[0032]根据第二圆管识别阈值确认当前扫描圆管是否为预设排布方向上的末位圆管，若是，则重置激光扫描装置之后扫描预设排布方向上的下一排圆管。
[0033]由上述描述可知，根据第一圆管识别阈值确认出单个圆管对应的线扫信息，若该圆管为沿预设排布方向上的末位圆管，则将激光扫描装置重置之后扫描预设排布方向上对应的下一排圆管，从而实现了对圆管的逐排扫描，提高了扫描的精度。
[0034]进一步地，所述根根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：
[0035]获取所述扫描数据中的扫描点以及每一所述扫描点的坐标值；
[0036]若所述坐标值大于所述识别阈值的扫描点的个数达到第一预设值，则开始记录所述圆管对应的线扫信息，直至出现所述坐标值小于所述识别阈值的扫描点时记录线扫信息；所述线扫信息包括线扫标识和线扫长度。
[0037]由上述描述可知，获取扫描数据中扫描点对应的坐标值，若坐标值大于识别阈值的个数达到第一预设值，则说明，此时开始记录线扫信息，根据识别阈值将扫描的结果拆解进行分析，降低了单次的分析量，提高了分析的精度，从而使最终得到的圆管轮廓和圆心位置更加精确。
[0038]进一步地，所述根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置包括：
[0039]获取最长的最大线扫长度以及最小的最小线扫长度；
[0040]根据所述最大线扫长度的起始坐标值和终止坐标值以及所述最小线扫长度的起始坐标值和终止坐标值的平均值得到所述圆心位置的坐标值。
[0041]由上述描述可知，根据最大线扫长度以及最小线扫长度坐标值的平均值得到圆心位置的坐标，能够中和在扫描过程中产生的误差。
[0042]进一步地，所述根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作
业还包括：
[0043]根据扫描方向上下一圆管的圆心位置设置所述焊接机器人的移动路径。
[0044]由上述描述可知，在当前位置进行焊接操作时，扫描信息中能够得到下一圆管的圆心位置，则设置焊接机器人的移动路径，则能够马上进行下一圆管的操作，提高了操作的效率。
[0045]请参照图2，一种锅炉圆管焊接定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0046]控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；
[0047]根据圆管识别阈值以及所述扫描数据确认圆管对应的线扫信息；
[0048]根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；
[0049]根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业。
[0050]本专利技术的有益效果在于：通过激光扫描进行定位并且沿预设的排布方向进行扫描，则一次只扫描一个方向上的圆管位置，实现逐层扫描，增加了对圆管定位的精确性，并且根据确定的圆管的圆心位置调整机器人的焊接中心位置，保证了焊接位置和圆管位置的对应，通过圆心计算出圆弧的位置也提高了对圆管进行定位的效率。
[0051]进一步地，所述根根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：
[0052]根据第一圆管识别阈值确认单个圆管对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，包括步骤：控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息；根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业。2.根据权利要求1所述的一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，所述根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：根据第一圆管识别阈值确认单个圆管对应的线扫信息；根据第二圆管识别阈值确认当前扫描圆管是否为预设排布方向上的末位圆管，若是，则重置激光扫描装置之后扫描预设排布方向上的下一排圆管。3.根据权利要求1所述的一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，所述根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：获取所述扫描数据中的扫描点以及每一所述扫描点的坐标值；若所述坐标值大于所述识别阈值的扫描点的个数达到第一预设值，则开始记录所述圆管对应的线扫信息，直至出现所述坐标值小于所述识别阈值的扫描点时记录线扫信息；所述线扫信息包括线扫标识和线扫长度。4.根据权利要求3所述的一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，所述根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置包括：获取最长的最大线扫长度以及最小的最小线扫长度；根据所述最大线扫长度的起始坐标值和终止坐标值以及所述最小线扫长度的起始坐标值和终止坐标值的平均值得到所述圆心位置的坐标值。5.根据权利要求2所述的一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，所述根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业还包括：根据扫描方向上下一圆管的圆心位置设置所述焊接机器人的移动路径。6.一种锅炉圆管焊接定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈照春，黄春榕，林娟，许文倩，黄栋，林景彩，
申请(专利权)人：福建省特种设备检验研究院，
类型：发明
国别省市：