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本发明提供了一种锅炉圆管焊接定位方法及终端，控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息；根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并...
该专利属于福建省特种设备检验研究院所有，仅供学习研究参考，未经过福建省特种设备检验研究院授权不得商用。

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