车辆的会车避让方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的会车避让方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收对向车辆发出的车辆到车辆V2V行驶信息；根据V2V行驶信息判断出当前车辆与对向车辆存在车道侵入风险时，获取对向车辆的传感行驶信息；融合V2V行驶信息和传感行驶信息，并在融合结果为当前车辆与对向车辆存在碰撞风险时，控制当前车辆执行紧急车道保持ELK功能，以紧急制动转向避让对向车辆。由此，解决了当前车辆与对向行驶车辆信息无法及时进行交互，在面临碰撞风险时不能及时规划并控制车辆转向、制动等问题，从而提升ELK功能在会车场景时的紧急转向避让动作执行的触发时机和准确率，增强用户体验感。增强用户体验感。增强用户体验感。

【技术实现步骤摘要】
车辆的会车避让方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种车辆的会车避让方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中，面对车辆道路中间没有护栏的场景时，对于对向行驶车辆借道行车的情况，及时对对向车辆进行避让，能够避免碰撞，提高行车安全。
[0003]相关技术中，实现自动紧急转向避让功能(Emergency Lane Keeping，简称ELK)，一般都是通过前视摄像头、前毫米波雷达、前向角雷达等车载传感器识别对向目标，继而规划当前车辆转向并将车辆控制在本车道，避免发生碰撞。
[0004]然而，该方法往往依托传感器的性能，从目标感知到目标筛选再到目标确认整个过程，存在一定的延时性和不稳定性(比如，目标识别跳变)，从而影响功能的触发时机，无法有效规避碰撞，亟待解决。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆的会车避让方法、装置、车辆及存储介质，以解决当前车辆与对向行驶车辆信息无法及时进行交互，不能根据对向车辆的相关信息、当前车辆信息、传感器信息，及时规划并控制车辆转向、制动等问题，从而有效避免当前车辆与对向车辆发生碰撞。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆的会车避让方法，包括以下步骤：
[0007]接收对向车辆发出的车辆到车辆V2V(Vehicle
‑
to
‑
Vehicle，简称V2V)行驶信息；
[0008]根据所述V2V行驶信息判断出当前车辆与所述对向车辆存在车道侵入风险时，获取所述对向车辆的传感行驶信息；以及
[0009]融合所述V2V行驶信息和所述传感行驶信息，并在融合结果为所述当前车辆与所述对向车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆执行紧急车道保持ELK功能，以紧急制动转向避让所述对向车辆。
[0010]根据上述技术手段，本申请通过采用车载的77GHz频段毫米波雷达实现V2V的通讯，进而实现当前车辆与对向行驶车辆的信息交互，并与传感器感知信息融合，提高ELK的准确率和触发时机。
[0011]进一步地，所述根据所述V2V行驶信息判断出当前车辆与所述对向车辆存在车道侵入风险，包括：
[0012]根据所述V2V行驶信息判断所述对向车辆是否存在侵入所述当前车辆所处车道趋势，或者所述当前车辆是否存在侵入所述对向车辆所处车道趋势；
[0013]若所述对向车辆存在侵入所述当前车辆所处车道趋势，或者所述当前车辆存在侵入所述对向车辆所处车道趋势，则判定所述当前车辆与所述对向车辆存在车道侵入风险。
[0014]根据上述技术手段，本申请根据V2V行驶信息对当前车辆与对向车辆是否存在碰
撞风险进行判断，提高紧急避让动作执行的准确率。
[0015]进一步地，在融合所述V2V行驶信息和所述传感行驶信息之后，还包括：
[0016]若所述融合结果为所述当前车辆与所述对向车辆不存在碰撞风险，则控制所述当前车辆抑制所述ELK功能。
[0017]根据上述技术手段，本申请判断出当前车辆与对向车辆不存在碰撞风险时，可通过ELK决策控制模块控制当前车辆抑制ELK功能，增强用户体验感。
[0018]进一步地，所述V2V行驶信息包括所述对向车辆车速、横纵向加速度、转角信息，以及所述对向车辆识别的所述当前车辆的相对车速、相对加速度、相对位置、相对距离。
[0019]根据上述技术手段，本申请通过接收V2V行驶信息，可对当前车辆与对向车辆的形式状态做出判断，从而提升车辆会车功能的触发时机和准确率。
[0020]进一步地，在接收所述对向车辆发出的所述V2V行驶信息之前，还包括：
[0021]开启所述当前车辆的ELK功能。
[0022]根据上述技术手段，只有预先开启ELK功能才能实现当前车辆与对向车辆会车场景时的紧急转向避让动作执行。
[0023]本申请第二方面实施例提供一种车辆的会车避让装置，包括：
[0024]接收模块，用于接收对向车辆发出的车辆到车辆V2V行驶信息；
[0025]获取模块，用于根据所述V2V行驶信息判断出当前车辆与所述对向车辆存在车道侵入风险时，获取所述对向车辆的传感行驶信息；以及
[0026]控制模块，用于融合所述V2V行驶信息和所述传感行驶信息，并在融合结果为所述当前车辆与所述对向车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆执行紧急车道保持ELK功能，以紧急制动转向避让所述对向车辆。
[0027]进一步地，所述获取模块，具体用于：
[0028]根据所述V2V行驶信息判断所述对向车辆是否存在侵入所述当前车辆所处车道趋势，或者所述当前车辆是否存在侵入所述对向车辆所处车道趋势；
[0029]若所述对向车辆存在侵入所述当前车辆所处车道趋势，或者所述当前车辆存在侵入所5述对向车辆所处车道趋势，则判定所述当前车辆与所述对向车辆存在车道侵入风险。
[0030]进一步地，在融合所述V2V行驶信息和所述传感行驶信息之后，所述控制模块，还用于：
[0031]若所述融合结果为所述当前车辆与所述对向车辆不存在碰撞风险，则控制所述当前车辆抑制所述ELK功能。
[0032]0进一步地，所述V2V行驶信息包括所述对向车辆车速、横纵向加速度、转角信息，以
[0033]及所述对向车辆识别的所述当前车辆的相对车速、相对加速度、相对位置、相对距离。
[0034]进一步地，在接收所述对向车辆发出的所述V2V行驶信息之前，所述接收模块，还用于：
[0035]开启所述当前车辆的ELK功能。
[0036]5本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上
[0037]并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的会车避让方法。
[0038]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的会车避让方法。
[0039]0由此，本申请通过采用车载的77GHz频段毫米波雷达作为实现V2V的通讯负载，即
[0040]实现当前车辆与对向车辆行驶车辆的信息交互，并将对向车辆的行驶信息与传感器感知信息进行融合，从而提升ELK功能在对向车辆会车场景时的紧急转向避让动作执行的触发时机和准确率，有效避免碰撞发生。
[0041]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明5显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0042]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和
[0043]容易理解，其中：
[0044]图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的会车避让方法的流程图；
[0045]图2为根据本申请的一个实施例的场景模拟示意图；
[0046]图3为根据本申请的一个实施例的车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的会车避让方法，其特征在于，包括以下步骤：接收对向车辆发出的车辆到车辆V2V行驶信息；根据所述V2V行驶信息判断出当前车辆与所述对向车辆存在车道侵入风险时，获取所述对向车辆的传感行驶信息；以及融合所述V2V行驶信息和所述传感行驶信息，并在融合结果为所述当前车辆与所述对向车辆存在碰撞风险时，控制所述当前车辆执行紧急车道保持ELK功能，以紧急制动转向避让所述对向车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述V2V行驶信息判断出当前车辆与所述对向车辆存在车道侵入风险，包括：根据所述V2V行驶信息判断所述对向车辆是否存在侵入所述当前车辆所处车道趋势，或者所述当前车辆是否存在侵入所述对向车辆所处车道趋势；若所述对向车辆存在侵入所述当前车辆所处车道趋势，或者所述当前车辆存在侵入所述对向车辆所处车道趋势，则判定所述当前车辆与所述对向车辆存在车道侵入风险。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在融合所述V2V行驶信息和所述传感行驶信息之后，还包括：若所述融合结果为所述当前车辆与所述对向车辆不存在碰撞风险，则控制所述当前车辆抑制所述ELK功能。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述V2V行驶信息包括所述对向车辆车速、横纵向加速度、转角信息，以及所述对向车辆识别的所述当前车辆的相对车速、相对加速度、相对位置、相对距离。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，在接收所述对向车辆发出的所述V2V行驶信息之前，还包括：开启所述当前车辆的ELK功能。6.一种车辆的会车避让装...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷炎，邓绮慧，邵俊宇，刘亚飞，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：