基于激光雷达的列车车门控制方法、装置及控制器制造方法及图纸

本申请适用于激光雷达探测技术领域，提供了基于激光雷达的列车车门控制方法、装置及控制器，包括：在关闭每个列车车门之前，针对每个屏蔽门，获得探测装置采集的点云以及图像传感器采集的图像；若点云为预设形状的点云，且图像为目标图像，则判定探测装置对应的屏蔽门与列车车门的间隙内不存在异物；控制列车车门关闭。本申请通过采集的点云以及图像对地铁间隙进行异物检测，提高了检测的准确率，保障了列车的行驶安全。车的行驶安全。车的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
基于激光雷达的列车车门控制方法、装置及控制器


[0001]本申请属于激光雷达探测
，尤其涉及基于激光雷达的列车车门控制方法、装置及控制器。

技术介绍

[0002]在轨道交通的发展过程中，为了提高无人驾驶列车的行驶安全，需要及时对地铁站台的屏蔽门与列车车门之间的间隙进行异物检测，避免出现地铁间隙夹住乘客或物品的情况。
[0003]在现有技术中，一般通过在地铁的每个屏蔽门门头上方安装相机，利用摄像头拍摄地铁站台门与车门间的地铁间隙的图像，并通过后台监控设备对拍摄的图像进行处理，判断地铁间隙是否存在异物。然而，由于地铁车门与站台之间的地铁间隙具有距离远以及光线不充足等特点，当地铁间隙的光线不足或者有其他光源干扰时，摄像头拍摄的地铁间隙图像存在较大的偏差，导致后台监控设备检测地铁间隙是否存在异物的准确率较低，影响地铁行驶安全。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了基于激光雷达的列车车门控制方法、装置及控制器，通过根据采集的点云以及图像对列车间隙进行异物检测，提高了检测的准确率，保证了列车的行驶安全。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种基于激光雷达的列车车门控制方法，应用于地铁检测系统的控制器，所述地铁检测系统还包含多个探测装置以及多个图像传感器，其中，地铁的每个屏蔽门处安装一个探测装置以及一个图像传感器，所述控制器分别与每个所述探测装置以及每个所述图像传感器连接，每个所述探测装置的探测范围至少覆盖一个列车车门的滑动门头以及与所述滑动门头相邻的屏蔽门头；
[0006]在关闭每个所述列车车门之前，针对每个所述屏蔽门，获得所述探测装置采集的点云以及所述图像传感器采集的图像；
[0007]若所述点云为预设形状的点云，且所述图像为目标图像，则判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内不存在异物，其中，所述预设形状的点云为直线点云，所述目标图像为所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内不存在异物时采集的间隙图像；
[0008]控制所述列车车门关闭。
[0009]应理解，本申请中的探测装置为激光雷达，用于采集列车车门与屏蔽门之间间隙的点云。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述获得所述探测装置采集的点云以及所述图像传感器采集的图像之后，还包括：
[0011]若所述点云不是所述预设形状的点云，和/或所述图像不是所述目标图像的图像，
则判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内存在异物；
[0012]控制所述列车车门打开。
[0013]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内存在异物之后，还包括：
[0014]根据所述存在异物的屏蔽门的编号确定异常编号；
[0015]将包含所述至少一个异常编号的告警信息发送至告警平台，以使所述告警平台提示每个所述异常编号对应的屏蔽门与所述列车车门之间的间隙存在异物。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0017]针对每个所述屏蔽门，在预设时间段内获得所述探测装置采集的第一点云集以及第二点云集，其中，所述第一点云集包含多张第一点云，所述第二点云集包含多张第二点云；
[0018]根据所述预设形状的点云从所述第一点云集以及所述第二点云集内筛选出至少一个上车时间窗以及至少一个下车时间窗；
[0019]根据预设时间段内包含的所述上车时间窗的数量以及所述下车时间窗的数5量确定所述探测装置对应车厢的乘客流量；
[0020]根据多个车厢的乘客流量，确定所述预设时间段内第一乘客流量。
[0021]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0022]从所述第一点云集以及所述第二点云集筛选出异常点云，其中，所述异常
[0023]点云为不属于所述预设形状的点云，所述异常点云包含两个或两个以上的预设0宽度点云；
[0024]相应地，所述根据预设时间段内包含的所述上车时间窗的数量以及所述下车时间窗的数量确定所述探测装置对应车厢的乘客流量，包括：
[0025]若所述上车时间窗内的上一个时间间隔的第二点云为异常点云，则根据所述第二点云包含的所述预设宽度点云的数量，确定所述上车时间窗对应的人数；5若所述下车时间窗内的上一个时间间隔的第一点云为异常点云，则根据所述第一点云包含的所述预设宽度点云的数量，确定所述下车时间窗对应的人数；
[0026]根据所述预设时间段内，每个所述上车时间窗各自对应的人数确定上车人数，并根据所述预设时间段内，每个所述下车时间窗各自对应的人数确定下车人数；
[0027]0根据预设时间段内的所述上车人数以及所述下车人数确定所述探测装置对应车厢的乘客流量。
[0028]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述预设时间段为列车停车时间段，在所述根据多个车厢的乘客流量，确定所述预设时间段内第一乘客流量之后，还包括：
[0029]5获得每个所述列车停车时间段对应的所述第一乘客流量；
[0030]根据多个列车停车时间段对应的所述第一乘客流量的和确定列车车内的乘客人数；
[0031]若所述乘客人数大于或者等于第一预设数量，则将预警信息发送至告警平台，使得列车工作人员根据所述预警信息进行乘客流量管控。
[0032]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述根据多个车厢的乘客流量，5确定所述预设时间段内第一乘客流量，还包括：
[0033]若所述预设时间段内第一乘客流量大于或者等于第二预设数量，则获得所述预设时间段内图像传感器采集的车门图像集，其中所述车门图像集中包含至少一张列车打开时的车门图像；
[0034]针对每个所述探测装置，根据预设目标检测模型对所述探测装置采集的车0门图像集中的每张所述车门图像进行检测，获得第二乘客流量；
[0035]根据所述第一乘客流量以及所述第二乘客流量，确定所述预设时间段内的列车车内的乘客人数。
[0036]第二方面，本申请实施例提供了一种基于激光雷达的列车车门控制装置，包括：
[0037]5获得模块，用于在关闭每个列车车门之前，针对每个屏蔽门，获得探测装
[0038]置采集的点云以及图像传感器采集的图像；
[0039]判定模块，用于若所述点云为预设形状的点云，且所述图像为目标图像，则判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内不存在异物，
[0040]其中，所述预设形状的点云为直线点云，所述目标图像为所述屏蔽门与所述列0车车门的间隙内不存在异物时采集的间隙图像；
[0041]控制模块，用于控制所述列车车门关闭。
[0042]第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包含存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所
[0043]述计算机程序时实现如第一方面的任一项所述的基于激光雷达的列车车门控制5方法。
[0044本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，应用于地铁检测系统的控制器，所述地铁检测系统还包含多个探测装置以及多个图像传感器，其中，地铁的每个屏蔽门处安装一个探测装置以及一个图像传感器，所述控制器分别与每个所述探测装置以及每个所述图像传感器连接，每个所述探测装置的探测范围至少覆盖一个列车车门的滑动门头以及与所述滑动门头相邻的屏蔽门头；在关闭每个所述列车车门之前，针对每个所述屏蔽门，获得所述探测装置采集的点云以及所述图像传感器采集的图像；若所述点云为预设形状的点云，且所述图像为目标图像，则判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内不存在异物，其中，所述预设形状的点云为直线点云，所述目标图像为所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内不存在异物时采集的间隙图像；控制所述列车车门关闭。2.如权利要求1所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，在所述获得所述探测装置采集的点云以及所述图像传感器采集的图像之后，还包括：若所述点云不是所述预设形状的点云，和/或所述图像不是所述目标图像的图像，则判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内存在异物；控制所述列车车门打开。3.如权利要求1所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，在所述判定所述探测装置对应的所述屏蔽门与所述列车车门的间隙内存在异物之后，还包括：根据所述存在异物的屏蔽门的编号确定异常编号；将包含至少一个所述异常编号的告警信息发送至告警平台，以使所述告警平台提示每个所述异常编号对应的屏蔽门与所述列车车门之间的间隙存在异物。4.如权利要求1所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，还包括：针对每个所述屏蔽门，在预设时间段内获得所述探测装置采集的第一点云集以及第二点云集，其中，所述第一点云集包含多张第一点云，所述第二点云集包含多张第二点云；根据所述预设形状的点云从所述第一点云集以及所述第二点云集内筛选出至少一个上车时间窗以及至少一个下车时间窗；根据预设时间段内包含的所述上车时间窗的数量以及所述下车时间窗的数量确定所述探测装置对应车厢的乘客流量；根据多个车厢的乘客流量，确定所述预设时间段内第一乘客流量。5.如权利要求4所述的基于激光雷达的列车车门控制方法，其特征在于，还包括：从所述第一点云集以及所述第二点云集筛选出异常点云，其中，所述异常点云为不属于所述预设形状的点云，所述异常点云包含两个或两个以上的预设宽度点云；相应地，所述根据预设时间段内包含的所述上车时间窗的数量以及所述下车时间窗的数量确定所述探测装置对应车厢的乘客流量，包括：若所述上车时间窗内的上一个时间间隔的第二点云为异常点...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷迁，张英杰，张治冈，胡攀攀，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：