防移位的定点安装瓦斯机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种防移位的定点安装瓦斯机器人系统，巷道内设置有通讯连接的上位控制机和多个通讯基站，在巷道内还设置有与通讯基站通讯连接的瓦斯机器人，瓦斯机器人用于对空间点位进行检测；瓦斯机器人包括UWB定位组件，UWB定位组件与通讯基站通讯；RFID读卡器模块与RFID定位装置交互识别，RFID定位装置被配置安装在巷道内；同时在瓦斯机器人的安装位置通过交互和传感器确认的信息来得知瓦斯机器人的位置，然后再通过瓦斯机器人已经设置有的反馈机构，从而得到实际安装位置，再根据偏移量进行监测；可以实时保证检测装置针对的监测空间点准确。空间点准确。空间点准确。

【技术实现步骤摘要】
防移位的定点安装瓦斯机器人系统


[0001]本技术涉及瓦斯巡检系统
，尤其涉及一种防移位的定点安装瓦斯机器人系统。

技术介绍

[0002]在瓦斯巡检管理过程中，不仅有地下的通讯系统布设，还需要重点关注固定点位的空间点检测，及对应的传感器安装；对传感器检测检测的空间地点进行精准定位，才能够满足安全生产的基本需要，使得传感器能够对有效空间点位获取到有效的数据，才能用于安全生产决策。
[0003]而在煤矿的巷道或者其它工作场所内，都具有无限多个空间点，对所有点进行检测是不现实，也是没有必要的。现有技术中采用的方案，就是检测回风流中，可能有最大瓦斯浓度空间点的数据。这个空间点，对甲烷一氧化碳等密度小的来讲，就是，顶部的地点。对于拱形巷道来讲，就是顶板下20
‑
30cm的空间点，对于矩形（梯形）巷道或者工作面来讲，其检测空间点是在顶下20
‑
30cm，帮外20
‑
30cm ；对于密度大的二氧化碳、硫化氢来讲，就是底板上20
‑
30cm，如图1所示。而在安装有固定位置的传感器，容易在作业过程中或者其它振动中发生偏移，导致检测点位和原始的目标点位出现偏差，现有技术中既没有考虑到这一问题，更没有进一步方案来防止偏位的方法；因此亟需一种针对固定点位传感器的防位移检测方法。

技术实现思路

[0004]针对上述技术中存在的现有技术中，未能针对固定点位安装的传感器出现偏位情况的预估，也没有对传感器位置进行检测检查手段的问题；本申请提供一种技术方案进行解决。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种防移位的定点安装瓦斯机器人系统，巷道内设置有通讯连接的上位控制机和多个通讯基站，在所述巷道内还设置有与所述通讯基站通讯连接的瓦斯机器人，所述瓦斯机器人用于对空间点位进行检测；
[0006]所述瓦斯机器人包括UWB定位组件，所述UWB定位组件与所述通讯基站通讯；
[0007]所述RFID读卡器模块与RFID定位装置交互识别，所述RFID定位装置被配置安装在巷道内。
[0008]作为优选，所述瓦斯机器人还包括有激光定位传感器，所述激光定位传感器用于检测所述瓦斯机器人的空间位置。
[0009]作为优选，所述激光定位传感器设置有多个，且分布在不同方向。
[0010]作为优选，所述瓦斯机器人包括有视频采集模块；所述视频采集模块用于识别巷道的内壁上设置的标识图案。
[0011]本技术的有益效果是：本技术公开一种防移位的定点安装瓦斯机器人方法及系统，包括通讯连接的上位控制机和多个通讯基站，通讯基站安装在巷道内，在巷道内
还设置有与通讯基站通讯连接的瓦斯机器人，瓦斯机器人用于对目标点位进行检测；方法包括以下步骤：获取瓦斯机器人的唯一识别码，唯一识别码包含瓦斯机器人的目标检测点位及识别编号；根据唯一识别码获取瓦斯机器人的目标安装位置；获取瓦斯机器人的实际安装位置，根据目标安装位置与实际安装位置比对，得到偏移量；当偏移量大于设定阈值时发送报警信号；瓦斯机器人与传输基站实时构建通讯连接，同时在瓦斯机器人的安装位置通过唯一识别码来得知瓦斯机器人的位置和方式，然后再通过瓦斯机器人已经设置有的反馈机构，从而得到实际安装位置，然后根据偏移量进行监测；可以实时保证检测装置针对的监测空间点准确。
附图说明
[0012]图1为现有技术中巷道检测空间点位示意图；
[0013]图2为本技术在实际应用中的方法流程图；
[0014]图3为本技术的其中一种实施例的系统架构图；
[0015]图4为本技术的另一实施例的系统架构图；
[0016]图5为本技术的又一种实施例的系统架构图。
[0017]主要元件符号说明如下：
[0018]1、上位控制机；
[0019]2、通讯基站；
[0020]3、瓦斯机器人；31、RFID读卡器模块；32、激光定位传感器；33、视频采集模块；331、标识图案；
[0021]4、RFID定位装置。
具体实施方式
[0022]为了更清楚地表述本技术，下面结合附图对本技术作进一步地描述。
[0023]在下文描述中，给出了普选实例细节以便提供对本技术更为深入的理解。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。应当理解所述具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0024]应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件或它们的组合。
[0025]本申请公开一种防移位的定点安装瓦斯机器人，请参阅图2；包括通讯连接的上位控制机1和多个通讯基站2，通讯基站2安装在巷道内，在巷道内还设置有与通讯基站2通讯连接的瓦斯机器人3，瓦斯机器人3用于对目标点位进行检测；方法包括以下步骤：
[0026]获取瓦斯机器人3的唯一识别码，唯一识别码包含瓦斯机器人的目标检测点位及识别编号；所谓的唯一识别码是为了通讯的唯一性，并且在实际安装瓦斯机器人时，其根据巷道工作面的具体情况会选择不同的定位方案，从而对于不同的安装方式有不同的监控手段，因此在唯一识别码内写入有识别编号，对应的是上位控制机需要从该种瓦斯机器人中提取什么信号进行判断；
[0027]根据唯一识别码获取瓦斯机器人的目标安装位置；同理，在写入唯一识别码时，将
每个瓦斯机器人在安装时形成的目标安装位置信息写入，所谓目标安装位置信息可以是瓦斯机器人在巷道截面中二维的相对位置，也可以是对某一参照系的距离等；
[0028]获取瓦斯机器人的实际安装位置，根据目标安装位置与实际安装位置比对，得到偏移量；当偏移量大于设定阈值时发送报警信号；实际安装位置的获取依赖于检测模组自身上设置的监测手段，由于在安装检测模组时需要进行对位，因此在检测模组上可以安装有如RFI装置、激光定位装置和视频采集AI装置；其都可以通过相应的信号读取和转化来得到检测模组实时的实际安装配置，从而有效监控检测模组的偏移情况。
[0029]在本实施例中，在获取瓦斯机器人的唯一识别码，当唯一识别码包含RFID配对信号时；根据RFID配对信号获取瓦斯机器人的目标安装位置和实际安装位置。在唯一识别码中如果包含有RFID配对信号，则说明该瓦斯机器人是采用RFID来确认位置和保持实时监控的，因此可以利用RFID配对信号中，含有的RFID波段和距离来确认实际安装位置，从而进行判断。
[0030]在本实施例中，在获取瓦斯机器人的唯一识别码，当唯一识别码包含激光定位测距信号时，根据激光定位测距信号获取瓦斯机器人的目标安装位置和实际安装位置。包含激光定位测距，那么说明其安装时采用激光定位和周边墙壁或者其它参照物进行固定，因此再次读取其距离参照物的位置信息即可进行判断。
[0031]在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防移位的定点安装瓦斯机器人系统，其特征在于，巷道内设置有通讯连接的上位控制机和多个通讯基站，在所述巷道内还设置有与所述通讯基站通讯连接的瓦斯机器人，所述瓦斯机器人用于对空间点位进行检测；所述瓦斯机器人包括UWB定位组件，所述UWB定位组件与所述通讯基站通讯；所述瓦斯机器人还包括RFID读卡器模块；所述RFID读卡器模块与RFID定位装置交互识别，所述RFID定位装置被配置安装在巷道内。2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛晓强，王小勇，丁彦雄，王宏，毛龙飞，甘吉平，卢凯，
申请(专利权)人：陕西小保当矿业有限公司，
类型：新型
国别省市：