一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人制造技术

本发明专利技术涉及钢板加工设备领域，尤其涉及一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人。采用如下技术方案：包括多轴机器人和钢印成型夹具，钢印成型夹具包括驱动架和钢印成型装置，驱动架包括固定架和连接架，固定架上设置有喇叭口状的活动卡盘，连接架上端设置有卡口与活动卡盘活动卡接；固定架上设置有同步检测装置，同步检测装置末端设置有检测滚轮，检测滚轮的转动轴连接有旋转编码器。有益效果在于：通过利用可与钢印成型装置相对活动连接的驱动架，可有效缓冲多轴机器人末端与钢印成型装置之间产生的位移；同时在固定架上设置同步检测装置，可以对多轴机器人末端与钢板之间的相对位移进行检测，从而提高多轴机器人末端速度与钢板速度的同步性。速度的同步性。速度的同步性。

【技术实现步骤摘要】
一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人


[0001]本专利技术涉及钢板加工设备领域，尤其涉及一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人。

技术介绍

[0002]大多数钢板在加工成型后，都需要在钢板上打钢印，将钢板的相关信息打在上面，作为钢板的标识。在打钢印的过程中，需要使钢印成型装置与钢板之间保持固定不动，而钢板在加工成型后，通过传输线进行传输，为了减少钢板转移的频次，是钢板在传输线上传输过程中进行钢印成型，这就使得钢印成型装置需要跟随钢板在传输线上同步移动一段距离。目前大多采用多轴机器人驱动钢印成型装置跟随钢板移动进行钢印成型，为了使多轴机器人能驱动钢印成型装置跟随钢板移动，一般是通过采集传输线的传输速度或通过图像识别的方式检测钢板的移动速度；而钢印成型装置在对钢板进行钢印成型时是通过吸盘或电磁铁等方式与钢板实现绝对的固定，这使得多轴机器人驱动钢印成型装置的移动速度需要与钢板的移动速度保持较精确的同步性，否则容易对多轴机器人造成损坏。其中，由于钢板在传输线上传输过程中，经常与传输线之间出现打滑的情况，这使得钢板实际移动速度与传输线的传输速度存在差异，且传输线实际传输速度与通过传输线的驱动电机计算的理论速度经常存在误差，因此同步性较差；而采用图像识别的方式检测钢板的移动速度，则容易出现钢板识别错误，图像处理造成对钢板速度的检测延时较大，以及摄像头在加工车间较为恶劣的环境中被污染或损坏等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，具体在于提供一种可提高钢印成型装置移动速度与钢材移动速度的同步性的钢印成型机器人。
[0004]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，包括多轴机器人和设置于多轴机器人末端法兰的钢印成型夹具，所述钢印成型夹具包括驱动架和钢印成型装置，所述驱动架包括固定架和连接架，固定架上设置有喇叭口状的活动卡盘，连接架上端设置有卡口与活动卡盘活动卡接，固定架上设置有按压推杆，按压推杆对准连接架；所述固定架上设置有同步检测装置，所述同步检测装置与固定架可伸缩连接，同步检测装置末端设置有检测滚轮，检测滚轮的转动轴连接有旋转编码器，旋转编码器与多轴机器人的控制器连接。
[0005]具体的，固定架通过伸缩驱动气缸与同步检测装置驱动连接。
[0006]具体的，伸缩驱动气缸的驱动杆通过弹性部件与同步检测装置连接，弹性部件与驱动杆相抵的位置设置有压力传感器。
[0007]具体的，活动卡盘为两个且分开固定设置于固定架左右两侧，连接架上的卡口对应为两个与两个活动卡盘活动卡接。
[0008]具体的，按压推杆包括垂直驱动气缸和按压头，垂直驱动气缸驱动按压头上下垂
直移动。
[0009]具体的，按压推杆为两组且分设于固定架前后两侧。
[0010]本专利技术的有益效果在于：通过利用可与钢印成型装置相对活动连接的驱动架，使得多轴机器人在驱动钢印成型装置落在钢板上时，可有效缓冲多轴机器人末端与钢印成型装置之间产生的位移；同时在固定架上设置同步检测装置，可以对多轴机器人末端与钢板之间的相对位移进行检测，从而提高多轴机器人末端速度与钢板速度的同步性。
附图说明
[0011]附图1为实施例中钢印成型机器人的整体连接原理图；附图2为实施例中钢印成型夹具的整体结构示意图；附图3为实施例中钢印成型夹具的正面视图；附图4为实施例中固定架下压至按压推杆压在连接架上钢印成型夹具的正面视图；附图5为实施例中钢印成型夹具的侧面视图。
实施方式
[0012]实施例1，参照图1
‑
5，一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，包括多轴机器人1和设置于多轴机器人1末端法兰的钢印成型夹具，所述钢印成型夹具包括驱动架2和钢印成型装置3，所述驱动架2包括固定架21和连接架22，固定架21上设置有喇叭口状的活动卡盘23，连接架22上端设置有卡口24与活动卡盘23活动卡接，固定架21上设置有按压推杆4，按压推杆4对准连接架22；所述固定架21上设置有同步检测装置5，所述同步检测装置5与固定架21可伸缩连接，同步检测装置5末端设置有检测滚轮51，检测滚轮51的转动轴连接有旋转编码器52，旋转编码器52与多轴机器人1的控制器连接。
[0013]在本实施例中，多轴机器人1通过驱动架2驱动钢印成型装置3与传输过程中的钢板同步移动，使钢印成型装置3可固定在钢板上进行钢印成型，并在钢印成型过程中使多轴机器人1末端跟随钢印成型装置3同步移动，其中驱动架2的固定架21与多轴机器人1末端的安装法兰固定连接，连接架22则用于与钢印成型装置3固定连接，固定架21和连接架22之间通过活动卡盘23活动连接，活动卡盘23为倒扣的喇叭口状并与连接架22上的卡口24活动卡接，从而使得多轴机器人1在将钢印成型装置3落在钢板上时，可以有效缓冲钢印成型装置3与多轴机器人1末端之间产生的位移，从而避免钢印成型装置3与移动中的钢板接触时对多轴机器人1造成冲击。另外，在固定架21上设置的按压推杆4用于在钢印成型装置3落在钢板上并固定好后，通过多轴机器人1驱动末端法兰继续向下驱动移动对连接架22进行按压固定。固定架21上设置的同步检测装置5，用于与钢板接触并对与多轴机器人1末端的安装法兰固定连接的固定架21与钢板之间的相对位移量进行检测，当固定架21与钢板之间存在位移时，同步检测装置5上的检测滚轮51会转动，并被旋转编码器52检测到后传送至多轴机器人1的控制器，作为多轴机器人1控制末端法兰水平移动速度的反馈量，从而使多轴机器人1控制末端法兰的速度与钢板的移动速度保持同步，避免因移动速度不同步对多轴机器人1造成的损坏。
[0014]其中，固定架21通过伸缩驱动气缸6与同步检测装置5驱动连接。伸缩驱动气缸6可
以对同步检测装置5进行上下伸缩驱动，当多轴机器人1准备将钢印成型装置3放置在钢板上时，先通过伸缩驱动气缸6将同步检测装置5向下驱动使其先与钢板接触，从而实现对钢板速度的同步检测，以此控制末端安装法兰以钢板移动的速度同步移动，然后再继续向下驱动使钢印成型装置3落在钢板上，以此减少钢印成型装置3落在钢板上时与固定架21之间造成的位移，在多轴机器人1向下驱动钢印成型装置3落在钢板上并继续向下驱动使按压推杆4按压在连接架22上的同时，伸缩驱动气缸6缩回使同步检测装置5向上移动保持与钢板的接触，从而继续对钢板与固定架21之间的相对位移量进行检测。
[0015]另外，为了避免同步检测装置5与钢板接触后，固定架21继续向下移动时对同步检测装置5造成损坏，伸缩驱动气缸6的驱动杆通过弹性部件7与同步检测装置5连接，弹性部件7与驱动杆相抵的位置设置有压力传感器71。弹性部件7可以避免同步检测装置5遭受刚性撞击，同时，压力传感器71可以对同步检测装置5受到的压力进行检测，从而在收到较大压力时，多轴机器人1可以及时作出调整避免同步检测装置5和伸缩驱动气缸6受到损坏。其中，弹性部件7可以为内置有缓冲弹簧的滑筒，滑筒固定于伸缩驱动气缸6的驱动杆末端，同步检测装置5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，其特征在于：包括多轴机器人和设置于多轴机器人末端法兰的钢印成型夹具，所述钢印成型夹具包括驱动架和钢印成型装置，所述驱动架包括固定架和连接架，固定架上设置有喇叭口状的活动卡盘，连接架上端设置有卡口与活动卡盘活动卡接，固定架上设置有按压推杆，按压推杆对准连接架；所述固定架上设置有同步检测装置，所述同步检测装置与固定架可伸缩连接，同步检测装置末端设置有检测滚轮，检测滚轮的转动轴连接有旋转编码器，旋转编码器与多轴机器人的控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种可跟随钢材移动的钢印成型机器人，其特征在于：所述固定架通过伸缩驱动气缸与同步检测装置驱动连接。3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈煜，蔡汉新，吴云，曾创辉，谢钻佳，
申请(专利权)人：汕头市俊国机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：