一种含U型柔性传感结构的并联微型六维微力传感器制造技术

本发明专利技术公开了一种含U型柔性传感结构的并联微型六维微力传感器，包括，上盖板、下盖板及弹性支腿，所述弹性支腿的两端分别固定在上盖板及下盖板，所述弹性支腿包括两个两轴正交柔铰和U型柔性传感结构，所述U型柔性传感结构位于两个两轴正交柔铰之间，在弹性支腿上粘贴应变片作为惠斯通电桥，将拉压应变转换为弯曲应变。本发明专利技术能够进行多维力/力矩测量、加工装配简单、成本合适、灵敏度高、容易集成到小直径设备中。备中。备中。

【技术实现步骤摘要】
一种含U型柔性传感结构的并联微型六维微力传感器


[0001]本专利技术涉及六维微力传感器
，特别涉及一种含U型柔性传感结构的并联微型六维微力传感器。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术，具有创伤小、疼痛轻、恢复快的显著特点。现有的微创手术机器设备缺少相应的力反馈功能，医生无法获得微创手术机器与患者组织的接触力，也就无法通过触感来判断组织状态，也不能执行一些需要施加精确力的精细操作。现有的微型力/力矩传感器存在着测量维数不足、测量范围小、测量精度低、体积大，难以集成到小直径设备中，限制了微创手术机器的使用范围。
[0003]中国专利申请CN201910118056.X提出了一种六维力传感器，在动平台的上下面布置多个应力杆，结构对称，有基座、外壳等，结构复杂，不利于加工制造，体积大，难以集成到小直径设备中。中国专利申请CN201910304538.4提出了一种应变集中的六维力传感器布片结构，保证切应力集中，但在一定作用力的情况下，传感器产生应变较小，体积大，弹性元件结构复杂，加工制造本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种含U型柔性传感结构的并联微型六维微力传感器，其特征在于，包括，上盖板、下盖板及弹性支腿，所述弹性支腿的两端分别固定在上盖板及下盖板，所述弹性支腿包括两个两轴正交柔铰和U型柔性传感结构，所述U型柔性传感结构位于两个两轴正交柔铰之间，在弹性支腿上粘贴应变片作为惠斯通电桥，将拉压应变转换为弯曲应变。2.根据权利要求1所述的并联微型六维微力传感器，其特征在于，所述弹性支腿有六条，沿着上、下盖板的圆周方向间隔分布。3.根据权利要求2所述的并联微型六维微力传感器，其特征在于，所述弹性支腿位于上部的两轴正交柔铰的中心共面，并分布在一个圆周上，位于下部的六个两轴正交柔铰的中心共面，并分布在一个圆周上。4.根据权利要求1
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3任一项所述的并联微型六维微力传感器，其特征在于，所述上、下盖板设置固定槽、出线孔和连接孔。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈忠，朱松伟，张宪民，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：