一种高空带电螺栓拆装作业平台及其控制系统技术方案

本发明专利技术涉及高压设备带电作业技术领域，特别是涉及一种高空带电螺栓拆装作业平台及其控制系统。本方案利用下平台控制器将升降臂移动到工作区域之后，通过采集模块对待拆装螺栓或螺栓孔进行识别和采集作业工装与待拆装螺栓或螺栓孔之间的距离，上平台控制器根据识别和距离信息控制机械臂和作业工装，实现作业工装与待拆装螺栓或螺栓孔精准对齐，进而控制作业工装对螺栓进行拆装作业。和现有的人工操作相比，该控制系统实现了对该作业平台的全流程自动化控制，能够确保整个作业平台作业过程的安全性和可靠性，甚至是在狭小空间内作业过程的安全性和可靠性，并通过主控制器对上、下平台的动作过程进行远程监控，便于后台实时了解整个操作过程。整个操作过程。整个操作过程。

【技术实现步骤摘要】
一种高空带电螺栓拆装作业平台及其控制系统


[0001]本专利技术涉及高压设备带电作业
，特别是涉及一种高空带电螺栓拆装作业平台及其控制系统。

技术介绍

[0002]高压设备带电作业是指在高压电气设备上进行不停电检修、部件更换或测量检测，是电力设备测试、检修、故障紧急处理的重要手段，它对提高供电可靠性，减少停电损失、保障作业安全有重要作用。由于变电站环境复杂，作业空间紧凑，110kV及以上电压等级的变电设备带电检修作业受到诸多因素限制：一是气候条件、安全防护、绝缘用具要求苛刻；二是狭小空间等电位作业，存在较严重的人身安全隐患，对操作人员的技术水平和熟练程度要求高。因此，研制专用装备，实现“机器人代人”进行人工作业，是解决当前问题的重要手段。
[0003]授权公告号为CN207696530U的中国技术专利，公开了一种高压带电作业机器人高空作业平台，平台包括绝缘斗，从机械臂基座、主机械臂基座之间的绝缘斗上固定设置有等电位轻质杆，从控制柜、电源系统之间的绝缘斗上固定设置有三维扫描仪。主机械臂采用多自由度的机械臂，末端装有定位摄像头、大扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空带电螺栓拆装作业平台控制系统，其特征在于，包括主控制器、上平台控制器和下平台控制器；主控制器和下平台控制器通信连接，上平台控制器和下平台控制器通信连接；所述主控制器用于和地面远程操作终端连接，实现对上、下平台动作过程的远程监控；所述下平台控制器连接有升降控制器和倾角传感器，升降控制器用于控制升降臂升降的高度，倾角传感器用于采集升降臂倾斜的角度，下平台控制器用于根据倾角传感器采集到的升降臂倾斜角度通过升降控制器控制升降臂移动到工作位置；所述上平台控制器连接有运动控制器、驱动控制器和信息采集模块，运动控制器用于控制机械臂移动，驱动控制器用于控制作业工装动作，信息采集模块用于对待拆装螺栓或螺栓孔进行识别以及采集作业工装与待拆装螺栓或螺栓孔之间的距离，上平台控制器用于根据信息采集模块采集到的作业工装与待拆装螺栓或螺栓孔之间的距离通过运动控制器控制机械臂移动到待拆装螺栓或螺栓孔处，并在机械臂移动到待拆装螺栓或螺栓孔处后通过驱动控制器控制作业工装动作。2.根据权利要求1所述的高空带电螺栓拆装作业平台控制系统，其特征在于，所述下平台控制器还连接有集电环，用于设置在升降臂的绝缘段上，并对升降臂的绝缘段进行泄漏电流监测。3.根据权利要求1所述的高空带电螺栓拆装作业平台控制系统，其特征在于，所述信息采集模块包括有摄像头和激光雷达，分别用于定位待拆装螺栓或螺栓孔的位置和作业工装与待拆装螺栓或螺栓孔之间的距离，所述激光雷达设置在螺丝拆装工装上。4.根据权利要求3所述的高空带...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡杰，陈富国，孙鹏，尹军华，陈亮，张恒，李中旗，蒋壮强，孙园园，徐豪，卢琰，李忠富，杨卫国，李虎孬，马慧珍，何东亮，王岩妹，张猛超，李得祥，
申请(专利权)人：平高集团有限公司，
类型：发明
国别省市：