相对位姿获取方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种相对位姿获取方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取目标图像对，目标图像对包括第一初始特征图像以及第二初始特征图像；对目标图像对进行旋转卷积处理，得到第一初始特征图像对应的第一旋转特征图像，以及第二初始特征图像对应的第二旋转特征图像；根据第一旋转特征图像与第二旋转特征图像，得到第一初始特征图像以及第二初始特征图像之间的相对位姿。采用本方法能够提高相对位姿的准确性。对位姿的准确性。对位姿的准确性。

【技术实现步骤摘要】
相对位姿获取方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种相对位姿获取方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]图像配准是将来自相同或不同成像方式的图像进行一定的变换处理，使它们之间的空间位置、空间坐标达到匹配。配准的结果是使两幅图像上所有的特征点，至少是所有具有意义的点及感兴趣的点进行匹配。
[0003]随着影像工程和计算机技术的发展，医学图像成像己经成为现代医疗不可或缺的一部分，其应用贯穿于整个临床工作，不仅广泛地应用于疾病的诊断，而且在外科手术和放射治疗的计划设计、方案实施以及疗效评估等方面都发挥着重要的作用。
[0004]现有的特征图像配准方法通过获取相对位姿进行两个特征图像的配准，在有训练数据的前提下，通常考虑用深度学习的方法获得匹配的图像的相对位姿。
[0005]然而现有的相对位姿获取方法存在位姿获取结果准确性低的问题。

技术实现思路

[0006]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高准确性的相对位姿获取方法、装置、计算机设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相对位姿获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标图像对，所述目标图像对包括第一初始特征图像以及第二初始特征图像；对所述目标图像对进行旋转卷积处理，得到所述第一初始特征图像对应的第一旋转特征图像，以及所述第二初始特征图像对应的第二旋转特征图像；根据所述第一旋转特征图像与所述第二旋转特征图像，得到所述第一初始特征图像以及所述第二初始特征图像之间的相对位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像对进行旋转卷积处理，得到所述第一初始特征图像对应的第一旋转特征图像，以及所述第二初始特征图像对应的第二旋转特征图像，包括：获取目标旋转卷积核；利用所述目标旋转卷积核对所述目标图像对包含的像素点分别进行卷积处理，得到所述第一初始特征图像对应的第一旋转特征图像，以及所述第二初始特征图像对应的第二旋转特征图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标旋转卷积核的数量为多个；所述获取目标旋转卷积核，包括：获取预设卷积核的中心点；根据所述中心点，对所述预设卷积核进行多个角度的旋转处理，得到多个旋转角度对应的多个目标旋转卷积核。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标旋转卷积核对所述目标图像对包含的像素点分别进行卷积处理，得到所述第一初始特征图像对应的第一旋转特征图像，以及所述第二初始特征图像对应的第二旋转特征图像，包括：利用所述多个目标旋转卷积核，分别对所述目标图像对包含的像素点进行旋转卷积处理，分别得到所述目标图像对中每一特征图像包含的像素点对应的多个子旋转卷积结果；将所述多个子旋转卷积结果进行叠加处理，得到针对所述目标图像对中每一特征图像对应的像素点的旋转卷积结果；将所述目标图像对中每一特征图像对应的像素点的旋转卷积结果进行叠加处理，分别得到所述第一旋转特征图像和所述第二旋转特征图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一初始特征图像的图像维度大于所述第二初始特征图像的图像维度；所述对所述目标图像对进行旋转卷积处理，包括：按照所述第二初始特征图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋经纬，
申请(专利权)人：北京联影智能影像技术研究院，
类型：发明
国别省市：