【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗，特别是涉及一种置钉规划方法、装置和计算机设备。
技术介绍
1、椎弓根螺钉固定是外科手术中的常见操作，关键步骤是将螺钉穿过椎弓根植入椎体，实现椎体固定。
2、实际应用中，需要对患者进行术前的置钉规划，得到满足需求的螺钉钉道，手术时则以该螺钉钉道作为参考，向患者椎体植入螺钉。相关技术中，通常获取螺钉植入患者椎体在相应螺钉钉道内所形成的拔出力，以该拔出力作为规划指标来规划确定螺钉钉道。
3、然而，相关技术中规划指标单一，所得到的规划结果的可靠性低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种置钉规划方法、装置和计算机设备。
2、第一方面，本申请提供了一种置钉规划方法，包括：
3、获取包括初始钉道的待规划椎体模型；
4、根据初始钉道的至少两项评估指标确定初始钉道的钉道得分；
5、根据钉道得分确定待规划椎体模型的目标钉道。
6、在其中一个实施例中，根据初始钉道的至少两项评估指标确定初始钉道的钉道得分，包括：
7、对初始钉道进行至少两项评估指标的评分，得到各评估指标的指标得分；
8、根据各评估指标的指标得分确定初始钉道的钉道得分。
9、在其中一个实施例中，至少两项评估指标包括螺钉嵌入钉道所形成的拔出力，以及钉道与椎体表面之间的距离、钉道放置角度以及入钉点位置中至少一项的其他评估指标；对初始钉道进行至少两项评估指标的评分，得到各评估指标的指标得分
10、对拔出力进行评分，得到拔出力的指标得分；
11、对其他评估指标进行评分，得到其他评估指标的指标得分。
12、在其中一个实施例中，其他评估指标包括钉道与椎体表面之间的距离，对其他评估指标进行评分，得到其他评估指标的指标得分，包括：
13、获取初始钉道与待规划椎体模型的椎体表面之间的最小距离；
14、根据最小距离确定距离的指标得分。
15、在其中一个实施例中，获取初始钉道与待规划椎体模型的椎体表面之间的最小距离，包括：
16、确定初始钉道的中轴线，并生成中轴线上各点到椎体表面的有向距离地图；
17、获取有向距离地图中的最小距离，作为初始钉道与待规划椎体模型的椎体表面之间的最小距离。
18、在其中一个实施例中，其他评估指标包括钉道放置角度，对其他评估指标进行评分，得到其他评估指标的指标得分，包括：
19、获取初始钉道与参考坐标系中x轴之间的第一夹角，以及初始钉道与参考坐标系中y轴之间的第二夹角和初始钉道与参考坐标系中z轴之间的第三夹角；
20、根据第一夹角和预设第一夹角范围确定第一夹角得分，根据第二夹角和预设第二夹角范围确定第二夹角得分以及根据第三夹角和预设第三夹角范围确定第三夹角得分；
21、根据第一夹角得分、第二夹角得分以及第三夹角得分确定钉道放置角度的指标得分。
22、在其中一个实施例中，其他评估指标包括入钉点位置，对其他评估指标进行评分，得到其他评估指标的指标得分，包括：
23、获取待规划椎体模型的参考入钉点位置；
24、获取初始钉道在待规划椎体模型上的初始入钉点位置；
25、根据参考入钉点位置和初始入钉点位置之间的欧式距离确定入钉点位置的指标得分。
26、在其中一个实施例中，获取包括初始钉道的待规划椎体模型，包括：
27、获取待规划椎体模型的椎体点云，以及参考椎体模型的参考点云；参考椎体模型中包括参考钉道；
28、根据椎体点云和参考点云确定待规划椎体模型和参考椎体模型之间的配准关系；
29、根据配准关系将参考钉道转换至待规划椎体模型中，得到包括初始钉道的待规划椎体模型。
30、第二方面，本申请还提供了一种置钉规划装置，包括：
31、规划获取模块，用于获取包括初始钉道的待规划椎体模型；
32、评估得分模块，用于根据初始钉道的至少两项评估指标确定初始钉道的钉道得分；
33、钉道确定模块，用于根据钉道得分确定待规划椎体模型的目标钉道。
34、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。
35、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。
36、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。
37、上述置钉规划方法、装置和计算机设备中，通过获取包括初始钉道的待规划椎体模型，并根据初始钉道的至少两项评估指标确定钉道得分，进而根据钉道得分确定待规划椎体模型的目标钉道。上述方法中，采用初始钉道的至少两项评估指标确定钉道得分，利用了多种评估指标来综合量化评估钉道质量，丰富了评估指标的多样性，提高了钉道得分精度和准确性，相应提高了基于钉道得分所得到的规划结果即目标钉道的可靠性。
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1.一种置钉规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始钉道的至少两项评估指标确定所述初始钉道的钉道得分，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少两项评估指标包括螺钉嵌入钉道所形成的拔出力，以及钉道与椎体表面之间的距离、钉道放置角度以及入钉点位置中至少一项的其他评估指标；所述对所述初始钉道进行至少两项评估指标的评分，得到各所述评估指标的指标得分，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述其他评估指标包括所述钉道与椎体表面之间的距离，所述对所述其他评估指标进行评分，得到所述其他评估指标的指标得分，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述初始钉道与所述待规划椎体模型的椎体表面之间的最小距离，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述其他评估指标包括所述钉道放置角度，所述对所述其他评估指标进行评分，得到所述其他评估指标的指标得分，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述其他评估指标包括所
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取包括初始钉道的待规划椎体模型，包括：
9.一种置钉规划装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种置钉规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始钉道的至少两项评估指标确定所述初始钉道的钉道得分，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少两项评估指标包括螺钉嵌入钉道所形成的拔出力，以及钉道与椎体表面之间的距离、钉道放置角度以及入钉点位置中至少一项的其他评估指标；所述对所述初始钉道进行至少两项评估指标的评分，得到各所述评估指标的指标得分，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述其他评估指标包括所述钉道与椎体表面之间的距离，所述对所述其他评估指标进行评分，得到所述其他评估指标的指标得分，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述初始钉道与所述待规划...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯又丹，钱真，乔治，
申请(专利权)人：北京联影智能影像技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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