一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质技术方案

一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，包括：同步第一激光雷达和第二激光雷达的时间，获取第一激光雷达的第一点云序列和第二激光雷达的第二点云序列；采用平面提取算法，对第一点云序列的初始时刻点云提取第一地面点云，对第二点云序列的初始时刻点云提取第二地面点云；确定第一地面点云和第二地面点云的法向量夹角；以第一点云序列的初始时刻点云的坐标系作为基准坐标系，根据第一点云序列确定第一点云地图；分别从第一点云序列和第二点云序列中选取预设时刻对应的第一预设时刻点云和第二预设时刻点云；根据第一地面点云和第二地面点云的法向量夹角、第一预设时刻点云、第二预设时刻点云和第一点云地图确定标定结果。云地图确定标定结果。云地图确定标定结果。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达外参标定
，具体地，涉及一种激光雷达外参标定方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]高级别自动驾驶车辆上广泛使用激光雷达，且在同一车辆上通常包括多个激光雷达以提高数据覆盖范围，但是多个激光雷达同时使用需要外参标定。在现有技术中激光雷达外参标定需要应用点云配准算法，点云配准算法的使用要求两个激光雷达点云数据有足够的重合区域，而在实际应用中常常由于激光雷达的相对位置的设置关系而无法满足这一要求，因此解决上述问题采用的常见方法就是依赖标定板，或者同时对多个激光雷达的点云序列构建点云地图，但是标定板的设置过程需要人为参与，所以无法实现在线标定；另一方面，点云重叠区域不够多的情况下，难以标定成功；并且对多个激光雷达的点云序列构建点云地图标定过程对处理器的计算能力要求高。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题的至少一个方面，本专利技术提供一种激光雷达外参标定方法，包括：同步第一激光雷达和第二激光雷达的时间，获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括：同步第一激光雷达和第二激光雷达的时间，获取所述第一激光雷达的第一点云序列和所述第二激光雷达的第二点云序列；采用平面提取算法，对所述第一点云序列的初始时刻点云提取第一地面点云，对所述第二点云序列的初始时刻点云提取第二地面点云；确定所述第一地面点云和所述第二地面点云的法向量夹角；以所述第一点云序列的初始时刻点云的坐标系作为基准坐标系，根据所述第一点云序列确定第一点云地图；分别从所述第一点云序列和所述第二点云序列中选取预设时刻对应的第一预设时刻点云和第二预设时刻点云；根据所述第一地面点云和所述第二地面点云的法向量夹角、所述第一预设时刻点云、所述第二预设时刻点云和所述第一点云地图确定标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一点云序列确定第一点云地图的步骤还包括：对所述第一点云序列中的相邻点云进行点云配准，计算相邻点云的变换关系；根据所述相邻点云的坐标变换关系计算并存储每个点云的坐标系相对于所述基准坐标系的变换关系，并将所述第一点云序列变换至所述基准坐标系，得到第一点云地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一地面点云和所述第二地面点云的法向量夹角、所述第一预设时刻点云、所述第二预设时刻点云和所述第一点云地图确定标定结果的步骤还包括：以所述第一地面点云和所述第二地面点云的法向量夹角为旋转初值，以零为位移初值，旋转和平移初值整体记为T
’
，获取所述第一预设时刻点云与所述基准坐标系的坐标转换关系T1‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张佳伟，姜新明，李冰，
申请(专利权)人：一汽大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：