【技术实现步骤摘要】
一种基于中心化计算的全域自动驾驶控制系统
[0001]本专利技术属于自动驾驶控制
，尤其涉及一种基于中心化计算的全域自动驾驶控制系统。
技术介绍
[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]移动处理器计算能力近年来突飞猛进，使得传感器技术和人工智能在高级辅助驾驶领域大规模应用。现今几乎所有的汽车厂商的自动驾驶实现路径都基于“感知—决策—执行”的三步法则。为增强产品竞争力，厂商竞相堆叠价格高昂的激光雷达等传感器、算力可与工作站媲美的车载MCU芯片等等，这种模式带来的弊端不仅是单车成本的大幅提高，重复的开发成本和资源浪费之余，亦有其技术局限之处。
[0004]各自具备独立自动驾驶能力的汽车大行其道并不是解决各种出行问题的最优解，随着技术的不断进步，交通参与者的形态也会发生巨大变化，从单一的由人驾驶的车辆逐渐转换为网联自动驾驶车辆。而随着网联自动驾驶车辆的不断增加，甚至是普及，将会对网络传输和计算资源带来巨大压力。
技术实现思路
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于中心化计算的全域自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统覆盖的区域被划分为多个网格，所述系统包括根服务器和多个计算中心；每个所述网格中包括至少一个计算中心；其中，根服务器，被配置为接收车辆终端发送的出行需求，根据所述出行需求规划全局路径；根据所述全局路径覆盖的网格，将所述全局路径划分为多个子任务，分别发送至各个网格的计算中心；计算中心，被配置为当车辆终端在所述计算中心所在网格内行驶的过程中，规划局部路径，并控制所述车辆终端按照所述局部路径行驶，完成分配的子任务。2.如权利要求1所述的基于中心化计算的全域自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统还包括多个计算中心中间层，与所述多个网格一一对应；每个所述计算中心中间层与所在网格内的一个或多个计算中心连接，并且，每个所述计算中心中间层均连接至所述根服务器。3.如权利要求1或2所述的基于中心化计算的全域自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统还包括多个无线通信基站，每个网格中包括至少一个所述无线通信基站，每个所述无线通信基站与所在网格内的计算中心中间层连接。4.如权利要求1或2所述的基于中心化计算的全域自动驾驶控制系统，其特征在于，所述出行需求包括目的地信息；所述根服务器根据所述出行需求规划全局路径包括：根据所述车辆终端当前所在位置和目的地信息规划全局路径，得到多种行驶路径；根据当前交通情况、所述车辆终端性能参数和乘员人数，计算所述多种行驶路径的耗时和耗能，并发送至所述车辆终端；接收乘员对于行驶路径的选择，用于子任务的划分。5.如权利要求4所述的基于中心化计算的全域自动驾驶控制系统，其特征在于，所述计算中心规划局部路径包括：获取所在网格内当前所有车辆终端的全局路径、当前位置和当前行驶状态；以路口位置、车辆驶入和驶出所述网格的位置为节点，对这些车辆的全局路径进行分段；以目标车辆终端当前所在位置到下一个节点为一个计算周期，执行以下步骤：(1)根据当前计算周期内各车辆终端的当前位置和当前行驶状态，计算这些车辆终端到达下一个节点的理论到达时间，根据理论到达时间对这些车辆终端排列先后顺序，并更新这些车辆终端的理论到达时间；(2)实时获取目标车辆终端位置，根据理论到达时间计算车辆终端的执行器输入参数，控制所述目标车辆终端在理论时间内到达下一个节点，更新目标车辆终端当前所在位置；重复执行步骤(1)
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(2)，直至到达最后一个节点。6.如权利要求3所述的基于中心化计算的全域自动驾驶控制系统，其特征在于，计算中心完成分配的子任务后，将车辆控制权移交至下一个子任务所在网格的计算中心，移交过程为：在车辆终端向下一个网格行驶的一定过渡区域内，当前计算中心和下一个计算中心均对所述车辆终端规划局部路径，并向所述车辆终端发送执行器输入参数；所述车辆终端，在刚进入过渡区域时，仍保持执行当前网格的计算中心下达的执行器输入参数，行驶设定路程后，优先执行先到达的执行器输入参数；
所述车辆终端对两个计算中心发送的报文延时进行监测，当来自下一个计算中心的报文丢包率和网络时延均小于或等于当前计算中心报文，且在一段时间内保持...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍桐，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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