一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法技术

本发明专利技术公开了一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法，其技术方案要点是包括利用车载无线通讯设备建立通讯局域网络，通过无线局域网将前车纵向速度和横向加速度信号根据数据间歇性发送规则传递给后车，后车根据该信息与自行车模型结合利用一步预测与校正更新的方法预测前车的侧向速度和横摆角速度。本发明专利技术实现无线通讯下间歇发送降低通讯成本，提高状态预测精度的良好平衡，保证预测精度的同时大幅减少通讯带宽。幅减少通讯带宽。幅减少通讯带宽。

【技术实现步骤摘要】
一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法


[0001]本专利技术涉及新能源汽车
，更具体的说是涉及一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法。

技术介绍

[0002]对前车运动状态的准确估计可以为后车的实时驾驶决策提供有效的辅助，车辆的横向运动状态直接关系到车辆的稳定性和变道时机，因此横向运动状态的预测一直是汽车的核心技术。
[0003]然而，现有的预测前车横向状态的研究没有充分考虑车车通信的优势，需要按固定的时间间隔给后车发送数据来获得实时前车信息，这种情况下会浪费大量的通讯带宽同时对数据的质量要求较高，在一些数据丢失情况下无法实车应用。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法，能够解决针对
技术介绍
中所提及到的缺陷。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法，预测方法的具体步骤为：
[0007]S1：将无线通讯发送和接收的设备分别安装在前车和后车的车顶，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法，其特征在于：预测方法的具体步骤为：S1：将无线通讯发送和接收的设备分别安装在前车和后车的车顶，前车发送设备接入车内局域网读取前车纵向速度数据和横向加速度数据；S2：建立基于无线通讯局域网络的间歇发送规则并构建车辆自行车模型，设计状态预测的更新方程和量测方程，根据步骤S1采集的纵向速度数据依据更新方程计算得到前车状态的一步预测值和其误差协方差；S3：根据步骤S2建立的量测方程和横向加速度数据，对一步预测的前车状态进行动态更新，获得校正后的前车状态预测值并计算后验证误差协方差，将校正后的预测值和误差协方差作为步骤S2在下一时刻的输入值，完成步骤S2和步骤S3动态循环。2.根据权利要求2所述的一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法，其特征在于：所述无线通讯局域网络发送数据的方法具体为：述无线通讯局域网络发送数据的方法具体为：其中：表征目前正在传输到后车的测量值，是上一时刻传输到后车的测量值，z
k
是当前时刻前车的测量输出值，ρ是数据是否发送的阈值，γ
k
是作为前车数据是否被传输的指标，当γ
k
为0值表征预测器在进行下一次迭代更新时仍然使用前一时刻的测量数据，当γ
k
为1值时表征最新的纵向速度和横向加速度的测量值被传输到状态预测器中。3.根据权利要求2所述的一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法，其特征在于：车辆的自行车模型建立后的计算方式为：辆的自行车模型建立后的计算方式为：辆的自行车模型建立后的计算方式为：辆的自行车模型建立后的计算方式为：其中：r为横摆角速度，m为汽车总质量，L
f
为前轴到车辆质心的距离，L
r
为后轴到车辆质心的距离，δ为前轮转角，a
y
为侧向加速度，I
z
为绕Z轴的转动惯量，β为质心侧偏角，F
yf
和F
yr
分别为前轴和后轴的侧向力，v
x
和v
y
分别为纵向和侧向速度值。4.根据权利要求3所述的一种无线通讯下前车横向运动状态预测方法，其特征在于：根据公式(3)
‑
(5)建立前车状态预测更新方程和量测方程：
状态变量为：x
k
＝[r,v
y
,a
y
]
T
量测变量为：z＝[a
y
]
T
输入变量为：u＝[v
x
]
T
其中：k为采样时间，x
k
为状态变量，z
k
为测量变量，f为状态转移函数，Γ为测量输出函数，u
k
为输入变量，v
k
为系统过程噪声，过程噪声的协方差为，ζ
k
为系统测量噪声，测量噪声的协方差...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪，
申请(专利权)人：英博超算南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：