车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取位置信息、危险目标的状态信息和车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图；基于位置信息、状态信息、转向意图和工况信息，生成多条备选的避让路径；根据各避让路径对应的赋值信息，确定对多条避让路径中部分避让路径进行检测的检测区域，对检测区域内的各避让路径进行检测，获得检测结果；在检测区域内的检测结果为未发生碰撞。使得车辆可以快速精准的防止车辆与危险目标发生碰撞，对车内乘客的安全起到了保障。到了保障。到了保障。

【技术实现步骤摘要】
车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及一种车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量逐年增加,交通安全问题日益严峻，汽车主动安全的需求也日益显著。主动安全在危险发生之前介入并操纵汽车，通过制动或转向辅助的方式，达到避撞或减轻碰撞的目的，为驾驶员和行人的安全提供了一层保证。在汽车避撞方面，避撞路径的预测与筛选是重点与难点,由于车内控制器的算力有限，当预测得出的备选逃逸路径过多时，会增加系统的决策时间，这在一定程度上影响了避撞的稳定性和效率。使得筛选避让路径的精度大幅度降低。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆避撞路径的确定方法、确定装置、存储介质和车辆，以至少解决筛选最优避让路径速度慢的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆避撞路径的确定方法包括：获取位置信息、危险目标的状态信息和车辆的工况信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避撞路径的确定方法，其特征在于，包括：获取位置信息、危险目标的状态信息和所述车辆的工况信息，以及目标对象的转向意图，其中，所述位置信息为所述车辆与所述危险目标即将发生碰撞时的碰撞点的位置信息；基于所述位置信息、所述状态信息、所述转向意图和所述工况信息，生成多条备选的避让路径；根据各所述避让路径对应的赋值信息，确定对多条所述避让路径中部分所述避让路径进行检测的检测区域，其中，所述检测区域包括上届值和下届值；对所述检测区域内的各所述避让路径进行检测，获得检测结果，其中，所述检测结果包括发生碰撞和未发生碰撞；在所述检测区域内的检测结果为未发生碰撞，且所述上届值和所述下届值满足预设条件的情况下，基于所述检测区域内的当前所述避让路径控制所述车辆执行避撞作业。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，基于所述位置信息、所述状态信息、所述转向意图和所述工况信息，生成多条备选的避让路径，包括：基于所述位置信息和所述状态信息确定所述危险目标的运动轨迹，其中，所述状态信息包括如下至少之一：所述危险目标的速度、加速度、航向角以及所述危险目标所处位置的坐标信息；基于所述转向意图和所述工况信息，以及所述运动轨迹生成多条所述避让路径，其中，所述工况信息包括如下至少之一：所述车辆的速度、加速度、航向角、曲率、曲率变化率以及所述车辆所处位置的坐标信息。3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，基于所述转向意图和所述工况信息，以及所述运动轨迹生成多条所述避让路径，包括：基于所述车辆的车速确定多条所述避让路径的纵向间隔距离和横向间隔距离；基于所述转向意图、所述纵向间隔距离、所述横向间隔距离以及所述运动轨迹生成多条所述避让路径，其中，多条所述避让路径的终点绕所述碰撞点的周围分布。4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，根据各所述避让路径对应的赋值信息，确定对多条所述避让路径中部分所述避让路径进行检测的检测区域，包括：对多条所述避让路径进行顺序编号，将各所述避让路径的编号确定为对应所述避让路径的赋值信息；基于所述赋值信息确定初始目标区域，其中，所述初始目标区域的所述下届值为多条所述避让路径的起始编号，所述初始目标区域的所述上届值为多条所述避让路径的末尾编号；基于所述初始目标区域采用二分法确定所述检测区域，其中，所述检测区域的所述下届值为所述起始编号，所述检测区域的所述上届值为所述起始编号与所述末尾编号之和的一半的整数值，或者，所述检测区域的所述下届值为所述起...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德平，王庚，刘斌，吴杭哲，孟祥哲，李伟男，刘枫，王野，周枫，于欣彤，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：