无地图路口碰撞预测系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无地图路口碰撞预测系统，包括：主车信息采集模接收主车传感器数据传入历史轨迹点采样模块；BSM消息接收模块接收其他车辆的BSM消息；历史轨迹点采样模块对其他车辆BSM消息进行采样，生成其他车辆历史轨迹点集合和主车历史轨迹点集合；碰撞点预测模块周期性从信息存储模块采集主车历史轨迹点集合和其他车辆历史轨迹点集合，拟合轨迹；根据主车即将行驶的轨迹1和其他车辆即将行驶的轨迹，判断潜在碰撞点；碰撞风险确定模计算主车进入然后离开碰撞点的时间区间一和计算其他车辆进入然后离开碰撞点的时间区间二是否存在交集，如果存在交集则认为有碰撞风险。本发明专利技术能提高自动驾驶通的安全性。本发明专利技术能提高自动驾驶通的安全性。本发明专利技术能提高自动驾驶通的安全性。

【技术实现步骤摘要】
无地图路口碰撞预测系统及方法


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种自动驾驶中使用的无地图路口碰撞预测系统及方法。

技术介绍

[0002]ITS(Intelligent Transportation System智能交通运输)用各种高新技术，特别是电子信息技术来，提高交通效率，增加交通安全性和改善环境保护的技术经济系统。其中定义了多种交叉路口碰撞预警模型，用于车辆的辅助驾驶。
[0003]当前行业中一般是通过C
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V2X(Cellular
‑
Vehicle to Everything)实现车辆与外界的信息交互，主车(Host Vehicle，当前车辆)通过接收其他车辆发来的BSM(Basic Safety Message,基础安全消息，包含了车辆的位置、速度、加速度、转向及行驶方向等)，结合RSU(Road Side Unit路侧单元)发来的MAP(地图)，来计算碰撞风险。往往是以交叉路口内的部分区域作为可能的碰撞区域或碰撞点，依此计算每一个潜在威胁车辆到达路口的时间(TTI：time...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无地图路口碰撞预测系统，其特征在于，包括：主车信息采集模块，其接收主车传感器数据传入历史轨迹点采样模块；BSM消息接收模块，通过V2X模组接收其他车辆的BSM消息，传入历史轨迹点采样模块；历史轨迹点采样模块，对其他车辆BSM消息进行采样，生成其他车辆历史轨迹点集合；其基于主车传感器数据形成主车历史轨迹点集合；车辆历史轨迹点至少包括车辆位置信息；信息存储模块，其用于存储主车历史轨迹集合和其他车辆的历史轨迹集合，以车辆ID做为不同车辆历史轨迹的检索条件；碰撞点预测模块，周期性从信息存储模块采集主车历史轨迹点集合和其他车辆历史轨迹点集合，拟合轨迹；根据主车历史轨迹和当前位置，拟合主车即将行驶的轨迹1，根据其他车辆当前位置和其历史轨迹拟合其即将行驶的轨迹2，判断轨迹1和轨迹2是否有交点，该交点为潜在碰撞点；碰撞风险确定模块，根据主车距离潜在碰撞点的距离以及主车当前运动信息，计算主车进入然后离开碰撞点的时间区间一和计算其他车辆进入然后离开碰撞点的时间区间二，判断时间区间一和时间区间二是否存在交集，如果存在交集则认为有碰撞风险。2.如权利要求1所述的无地图路口碰撞预测系统，其特征在于：采用以下方式采集车辆历史轨迹点集合；初始状态，信息存储模块中存储的主车历史轨迹点数量为0，主车第一个有效位置信息作为Pos0，方向盘转角为angle0；假设当前历史轨迹点集合中有i个元素，计算第i+1个历史轨迹点；主车信息采集模块以指定频率采集数据，历史轨迹点采样模块针对每帧数据进行计算，第m次计算第i+1个历史轨迹点信息时，采集数据为位置信息pos
’
m
，方向盘转角angle
’
m
；计算当前平均方向角；第m次计算得到angle
’
m＝(angle
’1+angle
’2+
…
+angle
’
m
)/m，第m次计算，得到历史轨迹点pos
i
与当前位置pos
’
m
距离为Distance
’
m
；如果Distance
’
m
>20，则第m次计算，得到一个新的历史轨迹点(Distance
’
m
，angle
’
m
)如果I<3，则把上述新的历史轨迹点加入历史轨迹点，否则删除时间最早的历史轨迹点并加入上述新的历史轨迹点。3.如权利要求1所述的无地图路口碰撞预测系统，其特征在于：碰撞风险确定模块采用以下方式拟合轨迹；当历史轨迹点中最后两个点的平均方向盘转角的绝对值大于5时，道路轨迹按圆弧拟合，否则按直线拟合。4.如权利要求1所述的无地图路口碰撞预测系统，其特征在于：历史轨迹点采样模块预置最大历史轨迹点数量范围为3个
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6个，前后两...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟建东，雷志锋，牛长明，张亚兵，王扬，
申请(专利权)人：联创汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：