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本发明公开了一种无地图路口碰撞预测系统，包括：主车信息采集模接收主车传感器数据传入历史轨迹点采样模块；BSM消息接收模块接收其他车辆的BSM消息；历史轨迹点采样模块对其他车辆BSM消息进行采样，生成其他车辆历史轨迹点集合和主车历史轨迹点集合...
该专利属于联创汽车电子有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过联创汽车电子有限公司授权不得商用。

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