【技术实现步骤摘要】
由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系
[0001]本专利技术涉及一种由远程驾驶员远程驾驶、飞行器地面航母提供换电系统提供续航保障和提供上下客服务的电动旋翼飞行器运行保障体系，属于物联网
技术介绍
[0002]各类电动飞机发展面临的最大技术挑战是电动力推进系统关键性能指标低、技术不成熟、重量过大，仅能满足电动飞机的最低使用要求。电动力推进系统实用性、安全性和可靠性也有待提高。电动力推进系统重量过大是电动飞机设计的最大难题。对于氢燃料电池电动飞机，氢燃料存储和补给问题不容易解决，目前尽管一些技术试验机取得成功，但有人驾驶氢燃料电池电动飞机还需要发展完善，离实用还有一段距离。锂电池和太阳能电池等电动力推进系统关键部件成本高，电池的续航问题制约着电动飞机的发展。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有电动旋翼飞行器不能自动更换电池，不能远程驾驶的缺点，提出了一种由远程驾驶员远程驾驶、飞行器地面航母提供换电系统续航保障和提供上下客服务，由飞行器远程驾驶指挥控制链路、飞行器远程驾驶数据通信链路、乘客服务数据通信链路、备用飞行器远程驾驶指挥控制链路、换电远程控制链路、换电现场控制链路和换电远程数据通信链路系统具体组成的电动旋翼飞行器运行保障体系。
[0004]本专利技术的有益效果：不占用城市道路只占用城市空间，带有远程驾驶加自动驾驶是给那些不会驾驶电动飞机的人提供共享电动旋翼飞行器。
附图说明
[0005]图1是本专利技术的远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：飞行器远程驾驶指挥控制链路526包括：远程驾驶员91的左手持输入装置177、右手持输入装置178、第一脚踏板214和第二脚底板233与第二处理器215连接与第二处理器215连接，第二处理器215与远程控制台169连接，远程控制台169与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与第一交换机291连接，第一交换机291与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第二无线载波系统400连接，第二无线载波系统400与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信网络接入系统460与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与第一机器人89连接，第一机器人89与第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185连接，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制周期距杆677，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制总距杆683，第三机械手184能够控制踏板690中右踏板602，第四机械手185能够控制踏板690中左踏板601，在以下方案中，远程驾驶员91远程控制第二机器人90的第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185方法与远程驾驶员91远程控制第一机器人89的第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185方法相同，飞行器远程驾驶指挥数据通信链路527：飞行器视觉系统400由视频采集设备120和雷达110组成，飞行器视觉系统400的雷达110和视频采集设备120由雷达视频信息融合系统130融合，飞行器视觉系统400与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信网络接入系统460与第二无线载波系统461连接，第二无线载波系统461与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一交换机291连接，第一交换机291与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与远程控制系统298连接，远程控制系统298与远程控制台169连接，远程控制台169与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，视觉显示器255由第一显示屏174、第二显示屏175、第三显示屏176和第四显示屏179组成，乘客服务数据通信链路528：乘客473使用智能手持终端472与第二无线载波系统461连接，第二无线载波系统461与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一交换机291连接，第一交换机291与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与远程控制系统298连接，远程控制系统298与远程控制台169连接远程控制台169与第二处理器215连接，第二处理器215与远程客服员92连接，乘客473使用智能手持终端472与远程客服员92建立无线通讯连接，乘客473把需要乘坐旋翼飞行器88的日程安排告知给远程客服员92，乘客473到达飞行器航母由客运电梯到达旋翼飞行器88所在楼层，到达远程客服员92给乘客473安排的旋翼飞行器88座位563上，备用飞行器远程驾驶指挥控制链路529包括：远程驾驶员91的左手持输入装置177、右手持输入装置178、第一脚踏板214和第二脚底板233与第二处理器215连接，第二处理器215与远程控制台169连接，远程控制台169与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与第一交换机291连接，第一交换机291与第一地面网络264连接，第一地面网络264与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与通信卫星289连接，通信卫星289与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信
网络接入系统460与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与第一机器人89连接，第一机器人89与第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185连接，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制周期距杆677，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制总距杆683，第三机械手184能够控制踏板690中右踏板602，第四机械手185能够控制踏板690中左踏板601，飞行器远程驾驶指挥控制链路526出现信号中断，由备用飞行器远程驾驶指挥控制链路529接通远程控制系统298与旋翼飞行器88的飞行器远程驾驶指挥数据通信链路，备用飞行器远程驾驶数据通信链路530：飞行器视觉系统400由视频采集设备120和雷达110组成，飞行器视觉系统400的雷达110和视频采集设备120由雷达视频信息融合系统130融合，飞行器视觉系统400与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信网络接入系统460与通信卫星289连接，通信卫星289与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一交换机291连接，第一交换机291与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，视觉显示器255由第一显示屏174、第二显示屏175、第三显示屏176和第四显示屏179组成，飞行器远程驾驶指挥数据通信链路527出现信号中断，由备用飞行器远程驾驶数据通信链路530接通远程控制系统298与旋翼飞行器88的远程驾驶数据通信链路，换电系统远程控制链路531包括：远程驾驶员91与第二处理器215连接，第二处理器215与远程控制台169连接，远程控制台169与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与第一交换机291连接，第一交换机291与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第二无线载波系统461连接，第二无线载波系统461与第二地面网络480连接，第二地面网络480与第二交换机474连接，第二交换机474与第二有线和无线局域网481连接，第二有线和无线局域网481通过远程通信线路479与第二通信网关494连接，第二通信网关494与第二网络交换机497连接，第二网络交换机497与第三网络交换机505连接，第三网络交换机505与智能通信终端506连接，智能通信终端506与第一码垛机器人507、第二码垛机器人508、第三码垛机器人509、第四码垛机器人510、第一搬运机器人511、第二搬运机器人512、货运电梯513、客运电梯514、第一输送线520和第二输送线516连接，换电系统现场控制链路532包括：第一监控工作站492和第二监控工作站493与第二网络交换机497与第三网络交换机505连接，第三网络交换机505与智能通信终端506连接，智能通信终端506与第一码垛机器人507、第二码垛机器人508、第三码垛机器人509、第四码垛机器人510、第一搬运机器人511、第二搬运机器人512、货运电梯513、客运电梯514、第一输送线520和第二输送线516连接，换电系统远程数据通信链路533包括：监控视觉系统654由视频采集设备120和雷达110组成，监控视觉系统654的雷达110和视频采集设备504由雷达视频信息融合系统130融合，监控视觉系统654与视频服务器503连接，视频服务器503与第二通信网关494连接，第二通信网关494通过远程通信线路479与第二有线和无线局域网481连接，第二有线和无线局域网481与第二交换机474连接，第二交换机474与第二地面网络480连接，第二地面网络480与第二无线载波系统461连接，第二无线载波系统461与第一无线载波系统262连接，第一无线
载波系统262与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一交换机291连接，第一交换机291与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与远程控制系统298连接，远程控制系统298与远程控制台169连接远程控制台169与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，视觉显示器255由第一显示屏174、第二显示屏175、第三显示屏176和第四显示屏179组成，第一地面网络264包括公共交换电话网，用于提供硬线电话、包交换数据通信和因特网基础设施，能够通过使用标准有线网络、光纤和其它光学网络、电缆网络、电源线、无线局域网的其它无线网络或者提供宽带无线接入的网络或者其任意组合来实施一段或多段第一地面网络264，第一地面网络264将第一呼叫中心265与第一无线载波系统262直接连接，计算机266通过多协议通信网络接入系统460与飞行控制计算机687连接从旋翼飞行器88上载诊断信息；计算机266提供因特网连接，提供DNS服务和作为网络地址服务器，其使用DHCP或其它适当协议向旋翼飞行器88分配IP地址，第一呼叫中心265向旋翼飞行器88飞行控制计算机687提供系统后端功能包括第一交换机291、第一服务器283、第一数据库292、远程控制中心298和自动语音响应系统294通过第一有线和无线局域网295连接在一起，第一交换机291是专用交换交换机，路由进入信号，使得语音传输通常通过常规电话发送到远程控制系统298，使用VoIP发送到第一自动语音响应系统294，远程控制系统298的电话也能够使用VoIP，通过第一交换机291的VoIP和其它数据通信通过在第一交换机291与第一有线和无线局域网295之间连接的调制解调器来实施，数据传输经由调制解调器传到第服务器283和第一数据库292，第一数据库292能够存储账户信息、用户认证信息、飞行器标识，还能够通过无线系统422.11x、GPRS进行数据传输，它通过远程控制系统298连接人工第一呼叫中心265而使用，第一呼叫中心265使用第一自动语音响应系统294作为自动指导者，第一呼叫中心265使用第一自动语音响应系统294与远程控制系统298连接，第二地面网络480包括公共交换电话网，用于提供硬线电话、包交换数据通信和因特网基础设施，能够通过使用标准有线网络、光纤和其它光学网络、电缆网络、电源线、诸如无线局域网的其它无线网络或者提供宽带无线接入的网络或者其任意组合来实施一段或多段第二地面网络480，第二地面网络480将第二呼叫中心502与第二无线载波系统461连接，这些功能包括交换机第二交换机474、第二服务器475和第二数据库476，远程控制中心298和第二自动语音响应系统477通过第二有线和无线局域网481连接在一起，第二交换机474是专用交换交换机，路由进入信号，使得语音传输通常通过常规电话发送到远程控制系统298，使用VoIP发送到第二自动语音响应系统477，远程控制系统298的电话也能够使用VoIP，通过第二交换机474的VoIP和其它数据通信通过在第二交换机474与第二有线和无线局域网481之间连接的调制解调器来实施，数据传输经由调制解调器传到第二服务器第475和第二数据库476，第二数据库476能够存储账户信息、用户认证信息、飞行器标识，还能够通过无线系统422.11x、GPRS进行数据传输。2.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：飞行器远程驾驶指挥控制链路526包括：远程驾驶员91的左手持输入装置177、右手持输入装置178、第一脚踏板214和第二脚底板233与第二处理器215连接与第二处理器215连接，第二处理器215与远程控制台169连接，远程控制台169与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与第一交换机
291连接，第一交换机291与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第二无线载波系统400连接，第二无线载波系统400与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信网络接入系统460与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与第一机器人89连接，第一机器人89与第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185连接，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制周期距杆677，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制总距杆683，第三机械手184能够控制踏板690中右踏板602，第四机械手185能够控制踏板690中左踏板601。3.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：左手持输入装置177和右主输入装置178通过无线通信与控制台169连接和分离，左手持输入装置177与第二处理器215连接，右手持输入装置178与第二处理器215连接，远程驾驶员91在远程控制台169激活第二处理器215后开始执行远程驾驶工作，远程驾驶员91的左手控制左手持输入装置177，左手持输入装置177通过第二处理器215控制第一机械手182手臂端197的移动，远程驾驶员91的右手控制右手持输入装置178，右手持输入装置178通过第二处理器215控制第二机械手183手臂端197的移动，第一机械手182手臂端197使用末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196与周期距杆677接触并握紧，第二机械手183手臂端197使用末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196与周期距杆677接触并握紧，通过左手持输入装置177和右手持输入装置178向相反的方向运动能够使周期距杆677转动，远程驾驶员91使用远程控制台169的第二处理器215软件控制第一机器人89的第一机械手182和第二机械手183，远程驾驶员91通过测量、模型估计、测量和建模来确定施加在第一机器人89第一机械手182和第二机械手183上用在周期距杆677上的力，第一机械手182和第二机械手183通过远程控制台169向远程驾驶员91提供触觉反馈，这种触觉反馈能够为远程驾驶员91模拟手动操纵手臂端197控制周期距杆677，能够为远程驾驶员91模拟由第一机器人89第一机械手182和第二机械手183经历的对应于周期距杆677的反作用力。4.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：左手持输入装置177和右主输入装置178通过无线通信与控制台169连接和分离，左手持输入装置177与第二处理器215连接，右手持输入装置178与第二处理器215连接，远程驾驶员91在远程控制台169激活第二处理器215后开始执行远程驾驶工作，远程驾驶员91的左手控制左手持输入装置177，左手持输入装置177通过第二处理器215控制第一机械手182手臂端197的移动，远程驾驶员91的右手控制右手持输入装置178，右手持输入装置178通过第二处理器215控制第二机械手183手臂端197的移动，第一机械手182手臂端197使用末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196与总距杆683接触并握紧，第二机械手183手臂端197使用末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196与总距杆683接触并握紧，通过左手持输入装置177和右手持输入装置178向相反的方向运动能够使总距杆683转动，远程驾驶员91使用远程控制台169的第二处理器215软件控制第一机器人89的第一机械手182和第二机械手183，远程驾驶员91通过测量、模型估计、测量和建模来确定施加在第一机器人89和第二机器人90第一机械手182和第二机械手183上用在总距杆683上的力，第一机械手182和第二机械手183通过远程控制台169向远程驾驶员91提供触觉反馈，这种触觉反馈能够为远程驾驶员91模拟手动操纵手臂端197控制总距杆683，能够为远程驾驶员91模
拟由第一机器人89第一机械手182和第二机械手183经历的对应于总距杆683的反作用力，总距控制组件681和运动范围，总距杆696被安装在总距杆支撑件700上，并且以圆弧移动以指示总距位置，在电传飞行控制系统405中，总距杆696与524和530去耦连接，以使得总距696的运动范围不受与524和530的限制，总距配平组件681可以监视和确定总距696的位置，并且FCC可以根据总距杆的位置来确定总距设置，为了将主旋翼速度保持在基本恒定的RPM，总距设置可能与第一电动机和第二电动机设置相关联，以使得第一电动机和第二电动机提供足够的动力来保持旋翼速度，总距杆696可以具有分别与522和528的最低总距设置和最大正常总距设置相关联的低位置699和高位置697，低位置699和高位置697可以限定或者界定正常操作范围698，正常操作范围698包括对应于低于MCP的动力设置的总距设置，总距杆696还可以具有与对应于最大可设置动力的总距设置相关联的最大位置693，过驱动范围694可以由最大位置693和高位置697来限定或界定，并且过驱动范围694可以包括对应于高于正常操作范围的动力设置的总距设置，过驱动范围694包括MTOP动力设置、30SMP动力设置和2MMP动力设置，低位置699、高位置445和最大位置693可以是由总距配平组件实施或产生的停止处或位置。5.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：旋翼飞行器88的飞行器视觉系统400被配置成捕获旋翼飞行器88周围360
°
区域内的图像，飞行器视觉系统400的第一成像装置467安装在前挡风玻璃后面的位置，用于捕获旋翼飞行器88向前视场(FOV)462的图像的前视摄像机，飞行器视觉系统400的第二成像装置466安装在旋翼飞行器88的后部用于捕获旋翼飞行器88的向后视场(FOV)465的后视摄像机，飞行器视觉系统400的第三成像装置464安装在旋翼飞行器88的左侧用于捕获侧面视场(FOV)463的侧视图像摄像机，飞行器视觉系统400的第四成像装置469安装在旋翼飞行器88的右侧用于捕获侧面视场(FOV)468的侧视摄像机，飞行器视觉系统400的第五成像装置401安装在旋翼飞行器88的机身455的下部用于捕获机身下部视场(FOV)402的视摄像机；在第一机械手182上安装第六成像装置406、在第二机械手183上安装第七成像装置407、在第三机械手184上安装第八成像装置408、在第四机械手185上安装第九成像装置409，在立柱256上安装第十成像装置410，第一成像装置到第十成像装置的成像系统都由视频采集设备120和雷达110组成，雷达110由激光雷达或毫米波雷达组成。6.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：在驾驶舱456中把第一机器人89安装在主驾驶员位置274的座椅上，把第二机器人90安装在副驾驶员位置275的座椅上，驾驶员座椅173包括座椅靠背216、防潜梁217、防潜连杆机构219、第五连杆218、第六连杆230、第七连杆231和立柱256，把第一机器人89和第二机器人90被固定到驾驶座椅173上，在第一机器人89和第二机器人90的立柱256上安装的第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185能够上下左右和前后移动，远程驾驶员91用左手抓握左手持输入装置177，左手持输入装置177能够引起第一机器人89第一机械手182的移动，远程驾驶员91用右手抓握右手持输入装置178，右手持输入装置178能够引起第一机器人89第二机械手183的移动，远程驾驶员91用右脚连接第一脚踏板214，第一脚踏板214能够引起第一机器人89第三机械手184的移动，远程驾驶员91用左脚连接第二脚踏板233，第二脚踏板233能够引起第一机器人89第四机械手185的移动，第一机械手182和第二机械手183能够引起周期距杆677的移动，第一机械手182和第二机械手183能够引起
总距杆683的移动，第三机械手184能够引起踏板690中右踏板602的移动；第四机械手185能够引起踏板690中左踏板601的移动。7.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：在机身455的底部安装的前起落架548和后起落架549能够打开和收回，当旋翼飞行器88飞行时，前起落架548能够放入第一舱室550内，后起落架549能够放入第二舱室551内，旋翼飞行器88机身包括前部驾驶舱456、机身中部457和机身的尾部526，尾部526用作竖向稳定器，中部457由中间层535分隔，该中间层535将形成机舱空间的顶部隔室536和形成设备空间的底部隔室552分开，从该旋翼飞行器88的前部到后部延伸，用于加固覆盖层552的构件包括538、539等纵向加固件和横向第一框架540、第二框架541、第三框架542、第四框架543、第五框架544和第六框架545，机身的承重顶层546固定到机身中部457的两个在中部的第一框架540和第二框架541，承重中间层535固定于两个在中部的第一框架540和第二框架541，顶层546固定于两个在中部的第一框架540和第二框架541，中间层535固定于横向第一框架540、第二框架541、第三框架542、第四框架543、第五框架544和第六框架545，中间层535沿机身455中部457向旋翼飞行器88的前部延伸进入驾驶舱456和向旋翼飞行器88的后部朝向机身的尾部526延伸，中间层535在机身中部457使顶部隔室536和底部隔室552分开，在驾驶舱456中在中间层535前端安装设备层547，在底部隔室552的中间层535的下面悬挂机载电池箱更换系统568，底部隔室552在中间层535和机身的侧部553之间，在底部隔室552的底部设置敞开底部554，顶层546与机翼525连接，在机载电池箱更换系统568的前部设置第一电池箱安装位置582；在机载电池箱更换系统568后部设置第二电池箱安装位置583，使用时第一电池箱588安装在第一电池箱安装位置582，第二电池箱592安装在第二电池箱安装位置583，在机载电池箱更换系统568设置第一电池箱接电器座572，第二电池箱接电器座575，第一电池箱控制系统565，第二电池箱控制系统571，第一托架581，第一托架承重平台573，第二托架584，第二托架承重平台577，电池支架第一承重平台574，电池支架第二承重平台576，第一机械手连杆580，第二机械手连杆569，伺服电机586，减速箱585，在机载电池箱更换系统568中，第一电池箱控制系统565和第二电池箱控制系统571包括的液压控制器600和伺服电机控制器604与总控制器599连接，液压控制器600与多路减压放大器601连接，多路减压放大器601与电液比例阀602连接，电液比例阀602与带动第二机械手连杆569上下移动的油缸603连接，伺服电机控制器604与多路伺服放大器605连接，多路伺服放大器605与带动第二机械手连杆569转动的伺服电机586相连接，伺服电机586通过减速机607与第二机械手连杆569连接；液压控制器600与位移传感器597连接，液压控制器600与压力传感器598连接；位移传感器597用于检测第二机械手连杆569的移动距离，压力传感器598用于检测油缸603内液压油压力；伺服电机控制器604与光电编码器608连接，光电编码器608用于检测减速箱585动力输出轴转速，总控制器599与显示屏596连接，总控制器599与摄像机595连接，总控制器599与显示屏596连接，摄像机595用于摄录第二机械手连杆569活动状况，显示屏596用于显示第二机械手连杆569活动状况，液压控制器600通过CAN总线与总控制器599通信，伺服电机控制器604通过CAN总线与总控制器599连接，总控制器599通过RS232数据线接收遥控端指令，通过CAN总线分配任务给液压控制器600和伺服电机控制器604控制第二机械手连杆569各执行机构动作，液压控制器600的输出端与多路减压
放大器601连接，通过电液比例阀602对油缸603进行控制，伺服电机控制器604的输出端与多路伺服放大器605连接，多路伺服放大器605的输出端与伺服电机586连接通过伺服电机586对减速箱585进行控制，通过摄像机595对环境进行采集，通过显示屏596显示第二机械手连杆569的操作过程，并通过在机器人的第二机械手连杆569上设置位移传感器597，避免自体和外界环境的碰撞。8.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：旋翼飞行器88的电传飞行控制系统405包括的周期距控制组件675中的周期距杆677、总距控制组件681中的总距杆683、踏板控制组件689中的踏板690、飞行器传感器691、第一电动机控制计算机458、第二电动机控制计算机459、第一机器人89、第二机器人90、飞行器视觉系统400、多协议通信网络接入系统460都与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687能够分析远程驾驶员91的输入并且向第一电动机控制计算机458、第二电动机控制计算机459和尾部526竖向稳定器发送相应的命令，飞行控制计算机687通过与远程驾驶员91飞行控制装置相关联的传感器来接收来远程驾驶员91控制装置的输入命令，飞行控制计算机687还对远程驾驶员91控制装置的触觉提示命令进行控制，在仪表板454上的仪表中显示信息，第一电动机控制计算机458控制第一变速箱523，能够改变第一旋翼系统521的输出动力控制第一旋翼桨叶522旋转速度，在直升机模式中，第一电动机控制计算机458控制第一短舱524近似竖向，在飞机模式中，第一电动机控制计算机458控制第一短舱524近似水平，第二电动机控制计算机459控制第二变速箱529，能够改变第二旋翼系统527的输出动力控制第二旋翼桨叶528旋转速度，在直升机模式中，第二电动机控制计算机459控制第二短舱530近似竖向在飞机模式中，第二电动机控制计算机459控制第二短舱530近似水平，飞行控制计算机691用于测量旋翼飞行器88系统、飞行参数的传感器。9.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：飞行器地面母舰170从下至上设置有多层结构，旋翼飞行器换电主站235设置在第一层647以下，第2层648和以上为旋翼飞行器88立体机场，顶层652为旋翼飞行器88停机坪，在每层设有旋翼飞行器88着陆工作区域93、旋翼飞行器88乘客473的乘客上下工作区域94、旋翼飞行器88的电池箱更换区域95和旋翼飞行器88的起飞工作区域96，旋翼飞行器88在着陆工作区93上完成降落后，工作人员驾驶飞机牵引车649至飞机前起落架548前与前起落架548连接，随后在空管系统引导下飞机牵引车649牵引旋翼飞行器88至乘客上下工作区域94完成乘客上下，随后飞机牵引车649牵引旋翼飞行器88进入电池箱更换区域95，随后飞机牵引车649牵引旋翼飞行器88进入起飞工作区域96准备起飞，亏电的第一电池箱588运送流程：第二搬运机器人512载着卸载下来的亏电的第一电池箱588由旋翼飞行器88下部第二钢轨655行走到货运电梯513门口，第四码垛机器人510在第二搬运机器人512的顶部抓取第一电池箱588放入货运电梯513内部的货架646上，装满货架646后货运电梯513关门，货运电梯513到主换电站所在楼层后，电梯门645打开，第三码垛机器人509在货架646上抓取第一电池箱588放置到的第一搬运机器人511的顶部，第一搬运机器人511沿着第一钢轨524由电梯门645行走进入到工位一644位置准确定位，第二码垛机器人508将第一电池箱588取下放到工位七642,第一电池箱588随着第一输送线520流到工位五515,第一码垛机器人507使用三维扫描识别器对第一电池箱588上表面进行一次扫描，扫描速度＞500mm/s，三维扫描识别器通过扫描被检测物的轮廓图，再由多个轮廓图拟合成三
维图象，通过其3D检测方式，得到第一电池箱588的高度及位置的三维坐标及分别与坐标系轴的夹角，再把该数据发送给第一码垛机器人507进行定位，第一码垛机器人507的控制装置PLC给三维扫描识别器一触发信号，令三维扫描识别器开始扫描，扫描结束后，得到第一电池箱588的位置坐标，根据第一电池箱588的位置数据，第一码垛机器人507行走至工位五515位置抓取第一电池箱588在工位六519位置进行码垛，码完一垛后叉车将整垛第一电池箱588叉走，亏电的第二电池箱592运送流程与亏电的第一电池箱588运送流程相同，充满电的第一电池箱588运送流程：整垛充满电的第一电池箱588由叉车叉入到工位四518后,第一码垛机器人507将第一电池箱588拆入工位三517处，第一电池箱588随第二输送线516流入到机器人抓取工位二643，第一搬运机器人511沿着第一钢轨524轨道行走进入到工位一644，第二码垛机器人508在工位二643位置抓取第一电池箱588，放到进入到工位一644位置第一搬运机器人511的顶部，第一搬运机器人511沿着第一钢轨524行走到货运电梯513门口，第三码垛机器人509在第一搬运机器人511顶部抓取第一电池箱588放入货运电梯513内部的货架646上，货运电梯513到达指定楼层后，打开电梯门645，第四码垛机器人510在货架646上抓取第一电池箱588放置到第二搬运机器人512顶部，第1步，远程驾驶员91远程启动卸载第一电池箱588程序，第二搬运机器人512沿着第二钢轨655行走到旋翼飞行器88的机载电池箱更换系统568下面的第一电池箱安装位置582，电池箱托盘625顶住第一电池箱588，第一电池箱控制系统565开始工作，在动力装置的带动下第一机械手连杆580下端安装的第一托架581随第一机械手连杆580一起做脱离第一电池箱588的移动，第一托架581上的第一承重平台573逐渐脱离第一电池箱第一固定平台589，第一托架581与第一电池箱588脱离，第二搬运机器人512带动托着第一电池箱588脱离电池支架第一承重平台574，第一电池箱控制系统565停止工作，第二搬运机器人512载着第一电池箱588沿着第二钢轨655轨道走到第四码垛机器人510的电池卸载位置,第四码垛机器人510把第一电池箱588卸载下来，第2步、远程驾驶员91启动安装第一电池箱588程序，第四码垛机器人510抓取到充满电的第一电池箱588放到第二搬运机器人512顶部电池箱托盘625上面，第二搬运机器人512沿着第二钢轨655轨道行走至旋翼飞行器88下面，第二搬运机器人512完成X/Y方向定位后，机器人上升的过程利用超声测距传感器的输出与液压机构编码器的输出差值运算后，作为PID控制器的输入对比例流量阀进行PID控制，当液压机构举升至预期位置停止上升定位准确，第二搬运机器人512把第一电池箱588顶到机载电池箱更换系统568上的第一电池箱安装位置582,推着第一电池箱588移动使第一电池箱第一固定平台589逐步进入到第一托架承重平台573上，第一电池箱控制系统565开始工作，推动第一电池箱588向第一电池箱接电器座572方向移动，第一接电器插头590与第一电池箱接电器座572紧密连接，第一电池箱588安装完毕，控制第一电池包机器人系统565停止工作，第二搬运机器人512沿着第二钢轨655离开旋翼飞行器88，第3步，远程驾驶员91远程启动卸载第二电池箱592程序，第二搬运机器人512沿着第二钢轨655轨道走到旋翼飞行器88的机载电池箱更换系统568下面的第二电池箱安装位置583，电池箱托盘625顶住第二电池箱592，第二电池箱控制系统571开始工作，在动力装置的带动下第二机械手连杆569下端安装的第二托架584随第二机械手连杆569一起做脱离第二电池箱592的移动，第二托架584上的第二托架承重平台577逐渐脱离第二电池箱第一固定
平台594，第二托架584与第二电池箱592脱离，第二搬运机器人512带动托着第二电池箱592脱离电池支架第二承重平台576，第二电池箱控制系统571停止工作，第二搬运机器人512载着第二电池箱592沿着第二钢轨655轨道走到第四码垛机器人510的电池卸载位置,第四码垛机器人510把第二电池箱592卸载下来，第4步、远程驾驶员91启动安装第二电池箱592程序，第四码垛机器人510抓取到充满电的第一电池箱588放到第二搬运机器人512顶部电池箱托盘625上面，第二搬运机器人512沿着第二钢轨655轨道行走至旋翼飞行器88下面，第二搬运机器人512完成X/Y方向定位后，机器人上升的过程利用超声测距传感器的输出与液压机构编码器的输出差值运算后，作为PID控制器的输入对比例流量阀进行PID控制，当液压机构举升至预期位置停止上升，定位准确，第二搬运机器人512把第二电池箱592顶到机载电池箱更换系统568上的第二电池箱安装位置583,推着第二电池箱592移动使第二电池箱第一固定平台594逐步进入到第二托架承重平台577上，第二电池箱控制系统571开始工作，推动第二电池箱592向第二电池箱接电器座575方向移动，第二接电器插头591与第二电池箱接电器座575紧密连接，第二电池箱592安装完毕，控制第二电池包机器人系统571停止工作，第二搬运机器人512沿着第二钢轨655离开旋翼飞行器88，第5步、远程驾驶员91发出电池箱更换完毕信号，旋翼飞行器换电主站235完成原点复位。10.根据权利要求1所述的由远程驾驶、能源补给和地面航母组成的飞行器运保体系，其特征是：飞行器远程驾驶指挥控制链路526包括：远程驾驶员91的左手持输入装置177、右手持输入装置178、第一脚踏板214和第二脚底板233与第二处理器215连接与第二处理器215连接，第二处理器215与远程控制台169连接，远程控制台169与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与第一交换机291连接，第一交换机291与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第二无线载波系统400连接，第二无线载波系统400与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信网络接入系统460与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与第一机器人89连接，第一机器人89与第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185连接，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制周期距杆677，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制总距杆683，第三机械手184能够控制踏板690中右踏板602，第四机械手185能够控制踏板690中左踏板601，在以下方案中，远程驾驶员91远程控制第二机器人90的第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185方法与远程驾驶员91远程控制第一机器人89的第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185方法相同，飞行器远程驾驶指挥数据通信链路527：飞行器视觉系统400由视频采集设备120和雷达110组成，飞行器视觉系统400的雷达110和视频采集设备120由雷达视频信息融合系统130融合，飞行器视觉系统400与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信网络接入系统460与第二无线载波系统461连接，第二无线载波系统461与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一交换机291连接，第一交换机291与第一有线和无线局域网
295连接，第一有线和无线局域网295与远程控制系统298连接，远程控制系统298与远程控制台169连接，远程控制台169与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，视觉显示器255由第一显示屏174、第二显示屏175、第三显示屏176和第四显示屏179组成，乘客服务数据通信链路528：乘客473使用智能手持终端472与第二无线载波系统461连接，第二无线载波系统461与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一交换机291连接，第一交换机291与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与远程控制系统298连接，远程控制系统298与远程控制台169连接远程控制台169与第二处理器215连接，第二处理器215与远程客服员92连接，乘客473使用智能手持终端472与远程客服员92建立无线通讯连接，乘客473把需要乘坐旋翼飞行器88的日程安排告知给远程客服员92，乘客473到达飞行器航母由客运电梯到达旋翼飞行器88所在楼层，到达远程客服员92给乘客473安排的旋翼飞行器88座位563上，备用飞行器远程驾驶指挥控制链路529包括：远程驾驶员91的左手持输入装置177、右手持输入装置178、第一脚踏板214和第二脚底板233与第二处理器215连接，第二处理器215与远程控制台169连接，远程控制台169与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与第一交换机291连接，第一交换机291与第一地面网络264连接，第一地面网络264与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与通信卫星289连接，通信卫星289与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信网络接入系统460与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与第一机器人89连接，第一机器人89与第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185连接，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制周期距杆677，第一机械手182、第二机械手183能够单独或者合在一起控制总距杆683，第三机械手184能够控制踏板690中右踏板602，第四机械手185能够控制踏板690中左踏板601，飞行器远程驾驶指挥控制链路526出现信号中断，由备用飞行器远程驾驶指挥控制链路529接通远程控制系统298与旋翼飞行器88的飞行器远程驾驶指挥数据通信链路，备用飞行器远程驾驶数据通信链路530：飞行器视觉系统400由视频采集设备120和雷达110组成，飞行器视觉系统400的雷达110和视频采集设备120由雷达视频信息融合系统130融合，飞行器视觉系统400与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687与多协议通信网络接入系统460连接，多协议通信网络接入系统460与通信卫星289连接，通信卫星289与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一交换机291连接，第一交换机291与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，视觉显示器255由第一显示屏174、第二显示屏175、第三显示屏176和第四显示屏179组成，飞行器远程驾驶指挥数据通信链路527出现信号中断，由备用飞行器远程驾驶数据通信链路530接通远程控制系统298与旋翼飞行器88的远程驾驶数据通信链路，换电系统远程控制链路531包括：远程驾驶员91与第二处理器215连接，第二处理器215与远程控制台169连接，远程控制台169与远程控制系统298连接，远程控制系统298与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与第一交换机291连接，第一交换机291与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一无线载波系统262连接，第一无线载
波系统262与第二无线载波系统461连接，第二无线载波系统461与第二地面网络480连接，第二地面网络480与第二交换机474连接，第二交换机474与第二有线和无线局域网481连接，第二有线和无线局域网481通过远程通信线路479与第二通信网关494连接，第二通信网关494与第二网络交换机497连接，第二网络交换机497与第三网络交换机505连接，第三网络交换机505与智能通信终端506连接，智能通信终端506与第一码垛机器人507、第二码垛机器人508、第三码垛机器人509、第四码垛机器人510、第一搬运机器人511、第二搬运机器人512、货运电梯513、客运电梯514、第一输送线520和第二输送线516连接，换电系统现场控制链路532包括：第一监控工作站492和第二监控工作站493与第二网络交换机497与第三网络交换机505连接，第三网络交换机505与智能通信终端506连接，智能通信终端506与第一码垛机器人507、第二码垛机器人508、第三码垛机器人509、第四码垛机器人510、第一搬运机器人511、第二搬运机器人512、货运电梯513、客运电梯514、第一输送线520和第二输送线516连接，换电系统远程数据通信链路533包括：监控视觉系统654由视频采集设备120和雷达110组成，监控视觉系统654的雷达110和视频采集设备504由雷达视频信息融合系统130融合，监控视觉系统654与视频服务器503连接，视频服务器503与第二通信网关494连接，第二通信网关494通过远程通信线路479与第二有线和无线局域网481连接，第二有线和无线局域网481与第二交换机474连接，第二交换机474与第二地面网络480连接，第二地面网络480与第二无线载波系统461连接，第二无线载波系统461与第一无线载波系统262连接，第一无线载波系统262与第一地面网络264连接，第一地面网络264与第一交换机291连接，第一交换机291与第一有线和无线局域网295连接，第一有线和无线局域网295与远程控制系统298连接，远程控制系统298与远程控制台169连接远程控制台169与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，视觉显示器255由第一显示屏174、第二显示屏175、第三显示屏176和第四显示屏179组成，第一地面网络264包括公共交换电话网，用于提供硬线电话、包交换数据通信和因特网基础设施，能够通过使用标准有线网络、光纤和其它光学网络、电缆网络、电源线、无线局域网的其它无线网络或者提供宽带无线接入的网络或者其任意组合来实施一段或多段第一地面网络264，第一地面网络264将第一呼叫中心265与第一无线载波系统262直接连接，计算机266通过多协议通信网络接入系统460与飞行控制计算机687连接从旋翼飞行器88上载诊断信息；计算机266提供因特网连接，提供DNS服务和作为网络地址服务器，其使用DHCP或其它适当协议向旋翼飞行器88分配IP地址，第一呼叫中心265向旋翼飞行器88飞行控制计算机687提供系统后端功能包括第一交换机291、第一服务器283、第一数据库292、远程控制中心298和自动语音响应系统294通过第一有线和无线局域网295连接在一起，第一交换机291是专用交换交换机，路由进入信号，使得语音传输通常通过常规电话发送到远程控制系统298，使用VoIP发送到第一自动语音响应系统294，远程控制系统298的电话也能够使用VoIP，通过第一交换机291的VoIP和其它数据通信通过在第一交换机291与第一有线和无线局域网295之间连接的调制解调器来实施，数据传输经由调制解调器传到第服务器283和第一数据库292，第一数据库292能够存储账户信息、用户认证信息、飞行器标识，还能够通过无线系统422.11x、GPRS进行数据传输，它通过远程控制系统298连接人工第一呼叫中心265而使用，第一呼叫中心265使用第一自动语音响应系统294作为自动指导者，第一呼叫中心
265使用第一自动语音响应系统294与远程控制系统298连接，第二地面网络480包括公共交换电话网，用于提供硬线电话、包交换数据通信和因特网基础设施，能够通过使用标准有线网络、光纤和其它光学网络、电缆网络、电源线、诸如无线局域网的其它无线网络或者提供宽带无线接入的网络或者其任意组合来实施一段或多段第二地面网络480，第二地面网络480将第二呼叫中心502与第二无线载波系统461连接，这些功能包括交换机第二交换机474、第二服务器475和第二数据库476，远程控制中心298和第二自动语音响应系统477通过第二有线和无线局域网481连接在一起，第二交换机474是专用交换交换机，路由进入信号，使得语音传输通常通过常规电话发送到远程控制系统298，使用VoIP发送到第二自动语音响应系统477，远程控制系统298的电话也能够使用VoIP，通过第二交换机474的VoIP和其它数据通信通过在第二交换机474与第二有线和无线局域网481之间连接的调制解调器来实施，数据传输经由调制解调器传到第二服务器第475和第二数据库476，第二数据库476能够存储账户信息、用户认证信息、飞行器标识，还能够通过无线系统422.11x、GPRS进行数据传输，多协议通信网络接入系统460包括：处理器487、微波通信单元489、卫星通信单元490、移动通信单元491和有线通讯单元488；其中处理器487适于接收微波通信单元489、卫星通信单元490、移动通信单元491和有线通讯单元488的数据信息，微波通信单元489包括：定向天线、射频单元663；其中定向天线适于将接收到射频信号发送至射频单元663，射频单元663适于将射频信号进行调制后，发送给处理器487进行解调成数据信息；或将数据信息通过处理器487进行调制后，经过射频单元663定向天线进行发送，卫星通信单元490包括：收发器661和Ka频段调制解调器662；其中收发器661与一特高频UHF天线连接UHF频段信号，处理器487用于将接收到的UHF频段信号转换为Ka频段信号，Ka频段调制解调器662相连的Ka天线用于向卫星发送转换后的Ka频段信号；或Ka频段调制解调器662通过相连的Ka天线接收卫星发送的Ka频段信号，处理器用于将接收到的Ka频段信号转换为UHF频段信号，收发器661适于通过特高频UHF天线发送转换后的UHF频段信号，移动通信单元491为4G通信模块662、5G通信模块663和6G通信模块659；处理器487适于接收或发送4G、5G和6G信号，有线通讯单元488包括：串口通讯电路666、CAN总线模块656、以太网模块660；处理器适于接收串口通讯电路和/或CAN总线模块656和/或以太网模块660发送的数据信息，再将上述数据信息转换为Ka频段信号和/或UHF频段信号；或从Ka频段信号和/或UHF频段信号中提取出数据信息，通过串口通讯电路666和/或CAN总线模块656和/或以太网模块660向外发送，串口通讯电路666包括：通讯接口、处理器电性相连的RS485信号通讯电路657和RS232信号通讯芯片658，第一连杆139的远端在提供水平枢转轴线138的关节处被连接到第二连杆137的近端，第三连杆124的近端在滚动关节处被连接到第二连杆137的远端，使得第三连杆通常围绕沿着第二连杆和第三连杆两者的轴线延伸的轴线在关节123处旋转或滚动，在枢轴关节125之后向远侧进行，第四连杆136的远端通过一对枢轴关节135、134连接到器械保持器136，枢轴关节135、134一起限定器械保持器121，第一机器人89操纵器臂组件133的平移或棱柱型关节132便于器械126轴向移动，能够将器械保持器131附接到插管，穿过该插管器械126可滑动地被插入，在器械保持器131的远侧，第二器械126包括额外的自由度，第二器械126的自由度的致动由机器人操纵器臂组件133的马达驱动，第二器械126和机器人操纵器臂组件
133之间的接口可沿着操纵器臂组件133的运动链更近侧或更远侧地设置，第二器械126包括枢轴点PP的近侧的旋转关节130，其设置在需要的部位处，第二器械126的远侧允许末端执行器128围绕器械腕关节轴线129、127进行枢转运动，能够独立于末端执行器128的位置和取向来控制末端执行器钳口231之间的角度A，远程驾驶员91通过第二处理器215发送信号，三态开关202接收到激活信号，远程驾驶员91使用第二处理器215和远程驾驶体系258连接第一机器人89操纵第一机械手182手臂端197做握紧和远离周期距杆677的移动，远程驾驶员91使用第二处理器215和远程驾驶体系258连接第一机器人89操纵第二机械手183手臂端197做握紧和远离总距杆683的移动，第一机械手182末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196向周期距杆677上施加力，使周期距杆677转动，第二机械手183末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196向总距杆683上施加力，使总距杆683转动，释放三态开关202将手臂端197停止移动，需要手臂端197与周期距杆677连接时，远程驾驶员91发送激活第二方向信号，第一方向与第二方向相反，三态开关202接收到激活第二方向信号，手臂端197向周期距杆677移动，释放三态开关202将手臂端197停止移动，需要手臂端197与总距杆683连接时，远程驾驶员91发送激活第二方向信号，第一方向与第二方向相反，三态开关202接收到激活第二方向信号，手臂端197向总距杆683移动，末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196，它们相对于彼此枢转，以便限定一对末端执行器钳口231，对于具有末端执行器钳口231的器械，通过挤压左手持输入装置177和右手持输入装置178的抓手构件来致动钳口231，第一机器人89操纵第三机械手184和第四机械手185将使传动组件195使得轴187延伸和收回，提供末端执行器193的期望移动，第一机器人89操纵第三机械手184在远程驾驶过程中能够与踏板690的右踏板602接触并控制右踏板602，第一机器人89操纵第四机械手185在远程驾驶过程中能够与踏板690中左踏板601接触并控制左踏板601，第一机械手182和第二机械手183能够引起周期距杆677的移动，第一机械手182和第二机械手183能够引起总距杆683的移动，第一机械手182上连接有器械保持器180，器械保持器180与器械186和手臂端197连接，器械保持器180与第一机械手182依靠机动化的关节连接，器械保持器180包括器械保持器框架188、夹具189和器械保持器托架190，夹具189被固定到器械保持器框架188的远端，夹具189能够与手臂端197连接和分离，器械保持器托架190与器械保持器框架188连接，器械保持器托架190沿器械保持器框架188的线性平移是由第二处理器215控制的机动化的平移移动，器械186包括传动组件195、细长轴187和末端执行器193，传动组件195与器械保持器托架190连接，轴187从传动组件195向远侧延伸，末端执行器193设置在轴187的远端处，轴187限定纵向轴线192，纵向轴线192与手臂端197的纵向轴线重合并且与由手臂端197限定的纵向轴线重合，当器械保持器托架190沿着器械保持器框架188平移时，器械186的细长轴187沿着纵向轴线192移动，末端执行器193能够从工作空间延长和缩回，在驾驶舱456中把第一机器人89安装在主驾驶员位置274的座椅上，把第二机器人90安装在副驾驶员位置275的座椅上，驾驶员座椅173包括座椅靠背216、防潜梁217、防潜连杆机构219、第五连杆218、第六连杆230、第七连杆231和立柱256，把第一机器人89和第二机器人90被固定到驾驶座椅173上，在第一机器人89和第二机器人90的立柱256上安装的第一机械
手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185能够上下左右和前后移动，远程驾驶员91用左手抓握左手持输入装置177，左手持输入装置177能够引起第一机器人89第一机械手182的移动，远程驾驶员91用右手抓握右手持输入装置178，右手持输入装置178能够引起第一机器人89第二机械手183的移动，远程驾驶员91用右脚连接第一脚踏板214，第一脚踏板214能够引起第一机器人89第三机械手184的移动，远程驾驶员91用左脚连接第二脚踏板233，第二脚踏板233能够引起第一机器人89第四机械手185的移动，第一机械手182和第二机械手183能够引起周期距杆677的移动，第一机械手182和第二机械手183能够引起总距杆683的移动，第三机械手184能够引起踏板690中右踏板602的移动；第四机械手185能够引起踏板690中左踏板601的移动，远程控制台169的第二处理器215由硬件、软件和固件组成，由一个单元执行或者分给若干子单元，每个子单元能够进而通过硬件、软件和固件的任何组合来实现，第二处理器215能够交叉连接控制逻辑和控制器，第二处理器215也能够作为子单元分布在整个远程驾驶体系258中，第二处理器215能够执行来自非暂时性机器可读介质的机器可读指令，其激活第二处理器215以执行与指令相对应的动作，第二处理器215执行远程驾驶员91输入的各种指令，第二处理器215执行远程驾驶员91用左手持输入装置177和右手持输入装置178输入的指令，以致动第一机械手182和第二机械手183各自的关节，远程控制台169的第二处理器215与视觉显示器255、左手持输入装置177、右手持输入装置178、第一脚踏板214和第二脚底板233连接，视觉显示器255由第一显示屏174、第二显示屏175、第三显示屏176和第四显示屏179组成，飞行器视觉系统400采集的旋翼飞行器88的全部图像，通过压缩被传输到远程控制台169解压缩后显示在视觉显示器255的显示屏上，远程驾驶员91用双眼查看视觉显示器255上的图像，监控视觉系统654采集的全部图像，通过压缩被传输到远程控制台169解压缩后显示在视觉显示器255的显示屏上，远程驾驶员91用双眼查看视觉显示器255上的图像，第六成像装置406、第七成像装置407、第八成像装置408、第九成像装置409和第十成像装置410采集的全部图像，通过压缩被传输到远程控制台169解压缩后显示在视觉显示器255的显示屏上，远程驾驶员91用双眼查看视觉显示器255上的图像，左手持输入装置177和右主输入装置178通过无线通信与控制台169连接和分离，左手持输入装置177与第二处理器215连接，右手持输入装置178与第二处理器215连接，远程驾驶员91在远程控制台169激活第二处理器215后开始执行远程驾驶工作，远程驾驶员91的左手控制左手持输入装置177，左手持输入装置177通过第二处理器215控制第一机械手182手臂端197的移动，远程驾驶员91的右手控制右手持输入装置178，右手持输入装置178通过第二处理器215控制第二机械手183手臂端197的移动，第一机械手182手臂端197使用末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196与周期距杆677接触并握紧，第二机械手183手臂端197使用末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196与周期距杆677接触并握紧，通过左手持输入装置177和右手持输入装置178向相反的方向运动能够使周期距杆677转动，远程驾驶员91使用远程控制台169的第二处理器215软件控制第一机器人89的第一机械手182和第二机械手183，远程驾驶员91通过测量、模型估计、测量和建模来确定施加在第一机器人89第一机械手182和第二机械手183上用在周期距杆677上的力，第一机械手182和第二机械手183通过远程控制台169向远程驾驶员91提供触觉反馈，这种触觉反馈能够为远程驾驶员91模拟手动操纵手臂端197控制周期距杆677，能够为远程驾驶员91模拟由
第一机器人89第一机械手182和第二机械手183经历的对应于周期距杆677的反作用力，左手持输入装置177和右主输入装置178通过无线通信与控制台169连接和分离，左手持输入装置177与第二处理器215连接，右手持输入装置178与第二处理器215连接，远程驾驶员91在远程控制台169激活第二处理器215后开始执行远程驾驶工作，远程驾驶员91的左手控制左手持输入装置177，左手持输入装置177通过第二处理器215控制第一机械手182手臂端197的移动，远程驾驶员91的右手控制右手持输入装置178，右手持输入装置178通过第二处理器215控制第二机械手183手臂端197的移动，第一机械手182手臂端197使用末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196与总距控制组件681接触并握紧，第二机械手183手臂端197使用末端执行器193中的第一接触端194和第二接触端196与总距杆683接触并握紧，通过左手持输入装置177和右手持输入装置178向相反的方向运动能够使总距杆683转动，远程驾驶员91使用远程控制台169的第二处理器215软件控制第一机器人89的第一机械手182和第二机械手183，远程驾驶员91通过测量、模型估计、测量和建模来确定施加在第一机器人89和第二机器人90第一机械手182和第二机械手183上用在总距杆683上的力，第一机械手182和第二机械手183通过远程控制台169向远程驾驶员91提供触觉反馈，这种触觉反馈能够为远程驾驶员91模拟手动操纵手臂端197控制总距杆683，能够为远程驾驶员91模拟由第一机器人89第一机械手182和第二机械手183经历的对应于总距杆683的反作用力，总距控制组件681和运动范围，总距杆696被安装在总距杆支撑件700上，并且以圆弧移动以指示总距位置，在电传飞行控制系统405中，总距杆696与524和530去耦连接，以使得总距696的运动范围不受与524和530的限制，总距配平组件681可以监视和确定总距696的位置，并且FCC可以根据总距杆的位置来确定总距设置，为了将主旋翼速度保持在基本恒定的RPM，总距设置可能与第一电动机和第二电动机设置相关联，以使得第一电动机和第二电动机提供足够的动力来保持旋翼速度，总距杆696可以具有分别与522和528的最低总距设置和最大正常总距设置相关联的低位置699和高位置697，低位置699和高位置697可以限定或者界定正常操作范围698，正常操作范围698包括对应于低于MCP的动力设置的总距设置，总距杆696还可以具有与对应于最大可设置动力的总距设置相关联的最大位置693，过驱动范围694可以由最大位置693和高位置697来限定或界定，并且过驱动范围694可以包括对应于高于正常操作范围的动力设置的总距设置，过驱动范围694包括MTOP动力设置、30SMP动力设置和2MMP动力设置，低位置699、高位置445和最大位置693可以是由总距配平组件实施或产生的停止处或位置，旋翼飞行器88的电传飞行控制系统405包括的周期距控制组件675中的周期距杆677、总距控制组件681中的总距杆683、踏板控制组件689中的踏板690、飞行器传感器691、第一电动机控制计算机458、第二电动机控制计算机459、第一机器人89、第二机器人90、飞行器视觉系统400、多协议通信网络接入系统460都与飞行控制计算机687连接，飞行控制计算机687能够分析远程驾驶员91的输入并且向第一电动机控制计算机458、第二电动机控制计算机459和尾部526竖向稳定器发送相应的命令，飞行控制计算机687通过与远程驾驶员91飞行控制装置相关联的传感器来接收来远程驾驶员91控制装置的输入命令，飞行控制计算机687还对远程驾驶员91控制装置的触觉提示命令进行控制，在仪表板454上的仪表中显示信息，第一电动机控制计算机458控制第一变速箱523，能够改变第一旋翼系统521的输出动力
控制第一旋翼桨叶522旋转速度，在直升机模式中，第一电动机控制计算机458控制第一短舱524近似竖向，在飞机模式中，第一电动机控制计算机458控制第一短舱524近似水平，第二电动机控制计算机459控制第二变速箱529，能够改变第二旋翼系统527的输出动力控制第二旋翼桨叶528旋转速度，在直升机模式中，第二电动机控制计算机459控制第二短舱530近似竖向在飞机模式中，第二电动机控制计算机459控制第二短舱530近似水平，飞行控制计算机691用于测量旋翼飞行器88系统、飞行参数的传感器，周期距控制组件675连接至周期距配平组件674，周期距配平组件674具有周期距位置传感器678、周期距止动传感器676和周期距致动器或周期距配平马达673，周期距位置传感器678测量周期距杆677的位置，周期距杆677是沿两个轴移动并且允许远程驾驶员91控制俯仰和滚转的单个控制杆，俯仰是旋翼飞行器88的机头的垂直角度，滚转是旋翼飞行器88的左右摆动角度，周期距控制组件675具有分开测量滚转和俯仰的单独的周期距位置传感器678，用于检测滚转和俯仰的周期距位置传感器678分别生成滚转信号和俯仰信号，滚转信号和俯仰信号被发送至飞行控制计算机687，飞行控制计算机687控制第一短舱524、第二短舱530和尾部526竖向稳定器以及相关的飞行控制设备，以控制旋翼飞行器88的水平运动，总距控制组件681连接至总距配平组件680，总距配平组件680具有总距位置传感器684、总距止动传感器682、总距止动器和总距配平马达679，总距位置传感器684测量总距控制组件681中的总距杆683的位置，总距杆683是沿着单个轴移动或具有杠杆式动作的单个控制杆，总距位置传感器684检测总距杆683的位置，并且将总距位置信号发送至飞行控制计算机687，飞行控制计算机687根据总距位置信号来控制第一短舱524、第二短舱530和尾部526竖向稳定器以及相关的飞行控制设备以控制旋翼飞行器88的垂直运动，踏板控制组件689具有测量踏板控制组件689中的踏板或其他输入元件的位置的踏板传感器688，踏板传感器688检测踏板690的位置并将踏板位置信号发送至飞行控制计算机687，飞行控制计算机687控制尾部526竖向稳定器以使旋翼飞行器88偏航或绕垂直轴旋转，远程控制系统298终端组包括大屏液晶显示屏702、大屏显示控制主机708、网络交换机704、图形拼接控制器703、图形工作站701、图形工作站组控制主机710、主服务器705、二级服务器706、数据和语音终端707，网络交换机704分别与图形工作站701、图形拼接控制器703、图形工作站组控制主机710、主服务器705、二级服务器706、数据和语音终端707一一对应电通信连接；大屏液晶显示屏702用于显示图形拼接控制器703拼接后的图形、视频和音频资料，图形拼接控制器703用于从图形工作站701中调取图形、视频和音频并完成组合和拼接工作，图形工作站组控制主机710用于控制图形工作站701中图形、视频和音频的存储、移动、显示和删除操作；网络交换机704与图形工作站701、图形拼接控制器703、图形工作站组控制主机710、主服务器705、二级服务器706、数据和语音终端707之间对应的数据通讯；服务器由主服务器705和二级服务器706构成，终端由数据和语音终端707构成，主服务器705用于接收和控制数据终端的数据信息，二级服务器706用于接收和控制语音终端的语音信息；大屏显示控制主机708电通信连接有无线接收器711，无线接收器711通过无线通讯方式通信与PDA控制器709连接，数据终端发出的数据指令信息通过网络交换机704传输给主服务器705，通过主服务器705进行逻辑运算处理，将数据信息和处理结果通过大屏液晶显示屏702和数据终端的液晶显示屏显示出来，语音终端发出的语音指令信息通过网络交换机704传输给二级服务器706，通过二级服务器706进行逻辑运算处理，将语音信息和处理结
果通过大屏液晶显示屏702和语音终端的液晶显示屏显示出来，PDA控制器709发出的数据、语音指令信息通过无线通讯方式传输给无线接收器711，无线接收器711将数据、语音信息通过大屏显示器控制主机708传输给图形拼接控制器703，通过主服务器705、二级服务器706的逻辑运算处理，将数据、语音信息和处理结果通过大屏液晶显示屏702和PDA控制器709的液晶显示屏显示出来，图形工作站组控制主机710通过网络交换机704将数据信息传输给主服务器705，通过主服务器705进行逻辑运算处理，将数据信息和处理结果通过大屏液晶显示屏702显示出来，操作人员得到旋翼飞行器88的信息数据后，进行操作，旋翼飞行器88的飞行器视觉系统400被配置成捕获旋翼飞行器88周围360
°
区域内的图像，飞行器视觉系统400的第一成像装置467安装在前挡风玻璃后面的位置，用于捕获旋翼飞行器88向前视场(FOV)462的图像的前视摄像机，飞行器视觉系统400的第二成像装置466安装在旋翼飞行器88的后部用于捕获旋翼飞行器88的向后视场(FOV)465的后视摄像机，飞行器视觉系统400的第三成像装置464安装在旋翼飞行器88的左侧用于捕获侧面视场(FOV)463的侧视图像摄像机，飞行器视觉系统400的第四成像装置469安装在旋翼飞行器88的右侧用于捕获侧面视场(FOV)468的侧视摄像机，飞行器视觉系统400的第五成像装置401安装在旋翼飞行器88的机身455的下部用于捕获机身下部视场(FOV)402的视摄像机；在第一机械手182上安装第六成像装置406、在第二机械手183上安装第七成像装置407、在第三机械手184上安装第八成像装置408、在第四机械手185上安装第九成像装置409，在立柱256上安装第十成像装置410，第一成像装置到第十成像装置的成像系统都由视频采集设备120和雷达110组成，雷达110由激光雷达或毫米波雷达组成，雷达110用于探测目标采集目标的目标数据和环境坐标，雷达110采用一发双收的FMCW体制，2D
‑
FFT数据处理技术，探测的目标数据包含目标的径向距离、径向速度及角度信息，通过数据特征变换，根据几何关系将径向距离与角度信息转换为目标的横向距离及纵向距离信息，横向距离及纵向距离信息组成目标相对视频采集设备的环境坐标，对于运动目标的检测，雷达每次探测到的目标数据都会不同，为了获得更加准确的目标信息，尽可能的剔除虚假目标，需要采用数据关联及目标跟踪技术，将雷达多次探测到的目标信息进行数据关联并进行自适应滤波预测，当雷达获得准确的目标信息，对探测到的目标建立稳定跟踪时输出视频触发信号，触发摄像机进行图像获取及目标提取，并将雷达探测到的目标转换为相对相机的环境坐标数据传输给雷达视频信息融合系统130进行信息融合，视频采集设备120用于在雷达对目标实现跟踪后，采集目标的图像信息和像素坐标，视频采集设备120由摄像机组成，采集图形信息后通过对图像的处理获得目标特征数据，将目标的像素坐标数据等传输给雷达视频信息融合系统130，雷达视频信息融合系统130的输入端通信连接的雷达与视频采集设备，用于对目标的目标数据与图像信息进行信息融合，具体包含将获得的雷达110采集的目标数据进行坐标转换，从环境坐标转换为图像对应的像素坐标，雷达110探测目标位置与视频采集设备120采集的图像信息或视频数据进行时间配准、第一数据关联及决策判决，并将目标融合结果在显示屏上进行显示，在图13和图16中，雷达视频复合数据探测与处理系统的探测与处理方法包含以下步骤：S1、雷达探测目标采集目标的目标数据和环境坐标，S1.1、雷达探测目标，对回波数据进行处理获得目标数据，目标数据包含目标的径向距
离、径向速度及角度信息，S1.2、雷达通过数据特征变换，根据几何关系将径向距离与角度信息转换为目标的横向距离及纵向距离，该目标的横向距离及纵向距离组成目标相对视频采集设备的环境坐标，S1.3、雷达获取目标的目标数据后，对雷达信息进行第二数据关联，雷达对当前时刻获取的目标数据进行第二数据关联的方法包含：航迹分叉法、最近邻方法、联合概率数据关联算法，雷达判断雷达探测的目标数，若雷达探测的目标数小于预设的数目阈值，目标数少或稀疏，则采用航迹分叉法或最近邻方法进行数据关联，计算简单实时性好，若雷达探测的目标数大于预设的数目阈值，目标数多且密集，则采用联合概率数据关联算法进行数据关联，该算法在杂波环境下有很好的跟踪性能，假设杂波环境下有多个目标存在，并且每个目标的航迹已经形成，如果回波有多个，则认为在跟踪门所有的回波都可能源于目标...
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