【技术实现步骤摘要】
主次无线设备通过物联网连接建立的车辆远程驾驶体系
本专利技术涉及主无线设备和次无线设备通过物联网连接，建立有人远程驾驶的车辆远程驾驶体系，特别是由远程操作员使用计算机终端通过物联网对联网车辆进行远程驾驶的
技术介绍
因行驶环境复杂，汽车自动驾驶技术无法进入实用阶段，还处于试验阶段，当前的人工智能水平还无法达到人类感知复杂环境的水平。自动驾驶汽车主要关键部件有GPS芯片、摄像头、雷达、高性能处理器等。其中GPS用于提供精确的地图信息，目前通过人工先行驾驶获取；摄像头和雷达用于感知汽车周围的环境，识别车道线、信号灯、周围障碍物等；高性能处理器用于处理GPS、摄像头、雷达等采集的信息并向油门、刹车、方向盘等执行部件发出指令。这种自动驾驶系统成本高，需要建立强大、精确的地图数据，地图无法及时收录建筑物和道路改造、遇到施工和事故无法做出判断以及无法识别交警手势和语言等困难。机器擅长简单的、确定的和重复的动作，不善于处理复杂的、不确定的、多变的动作。短期内机器无法达到人类所具有的感知和判断能力，无法独立应对驾驶过程中遇到的特殊情况。
技术实现思路
本专利技术为了解决目前的自动驾驶技术无法达到人类所具有的感知和判断能力，无法独立应对驾驶过程中遇到的特殊情况，提供了一种由远程操作员使用计算机终端通过物联网对联网车辆进行远程驾驶的体系的解决方案是：远程操作员171通过以下连接，控制机器人170驾驶车辆260行驶，远程控制台169与远程控制中心298连接，远程控制中心298与有线和无线局域网295连接，有线...
【技术保护点】
1.一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：远程操作员171通过以下连接，控制机器人170驾驶车辆260行驶，远程控制台169与远程控制中心298连接，远程控制中心298与有线和无线局域网295连接，有线和无线局域网295与交换机291连接，交换机291与地面网络264连接，地面网络264与无线载波系统262连接，无线载波系统262与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与远程信息处理单元269连接，远程信息处理单元269与车辆总线276连接，车辆总线276与机器人170连接，机器人170与第一机械手182连接、机器人170与第二机械手183连接、机器人170与第三机械手184连接、机器人170与第四机械手185连接，第一机械手182与方向盘235连接，第二机械手183与方向盘235连接,第二机械手183还能够与档位400连接，第三机械手184与油门踏板402连接，第四机械手185与刹车踏板401连接，备用驾驶系统：远程控制台169与远程控制中心298连接,远程控制中心298与交换机291连接,交换机291与地面网络264连接，地面网络264与上行链路...
【技术特征摘要】
1.一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：远程操作员171通过以下连接，控制机器人170驾驶车辆260行驶，远程控制台169与远程控制中心298连接，远程控制中心298与有线和无线局域网295连接，有线和无线局域网295与交换机291连接，交换机291与地面网络264连接，地面网络264与无线载波系统262连接，无线载波系统262与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与远程信息处理单元269连接，远程信息处理单元269与车辆总线276连接，车辆总线276与机器人170连接，机器人170与第一机械手182连接、机器人170与第二机械手183连接、机器人170与第三机械手184连接、机器人170与第四机械手185连接，第一机械手182与方向盘235连接，第二机械手183与方向盘235连接,第二机械手183还能够与档位400连接，第三机械手184与油门踏板402连接，第四机械手185与刹车踏板401连接，备用驾驶系统：远程控制台169与远程控制中心298连接,远程控制中心298与交换机291连接,交换机291与地面网络264连接，地面网络264与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与通信卫星289连接，通信卫星289与通信网络接入系统278连接,通信网络接入系统278与远程信息处理单元269连接,远程信息处理单元269与机器人170连接，机器人170与方向盘235连接、机器人170与档位400连接、机器人170与刹车踏板401连接、机器人170与油门踏板402连接，主雷达视频图像传输线路：车辆视觉系统502与处理器280连接，处理器280与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与无线载波系统262连接，无线载波系统262与地面网络264连接，地面网络264与交换机291连接，交换机291与远程控制中心298连接，远程控制中心298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，备用雷达视频图像传输线路：车辆视觉系统502与处理器280连接，处理器280与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与通信卫星289连接，通信卫星289与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与地面网络264连接，地面网络264与交换机291连接，交换机291与远程控制中心298连接，远程控制中心298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，车辆视觉系统502的雷达110和视频采集设备120由雷达视频信息融合系统130融合，443扫描雷达视频信息融合系统130图像传输给压缩存储单元444、压缩存储单元444把图像传输给第一判断单元445，第一判断单元445把图像传输给压缩数据生成单元446，压缩数据生成单元446把压缩好的图像传输给发送模块447，由发送模块447发送给通信网络接入系统278,通信网络接入系统278通过无线载波系统262和地面通信网络264传输给交换机交换机291，交换机291传输给远程控制中心298,远程控制中心298传输给第二处理器215，第二处理器215连接接收模块263，第二处理器215把接收到的图像传输给接收模块263，接收模块263把接收到的图像传输给压缩数据扫描单元449,压缩数据扫描单元449传输给压缩逻辑获取单元450,压缩逻辑获取单元450传输给解压缩读取单元451,解压缩读取单元451传输给第二判断单元452,第二判断单元452传输给原始字节数据恢复单元453，原始字节数据恢复单元453把图像传输给视觉显示器255。
2.一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：远程操作员171通过以下连接，控制机器人170驾驶车辆260行驶，远程控制台169与远程控制中心298连接，远程控制中心298与有线和无线局域网295连接，有线和无线局域网295与交换机291连接，交换机291与地面网络264连接，地面网络264与无线载波系统262连接，无线载波系统262与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与远程信息处理单元269连接，远程信息处理单元269与车辆总线276连接，车辆总线276与机器人170连接，机器人170与第一机械手182连接、机器人170与第二机械手183连接、机器人170与第三机械手184连接、机器人170与第四机械手185连接，第一机械手182与方向盘235连接，第二机械手183与方向盘235连接,第二机械手183还能够与档位400连接，第三机械手184与油门踏板402连接，第四机械手185与刹车踏板401连接，备用驾驶系统：远程控制台169与远程控制中心298连接,远程控制中心298与交换机291连接,交换机291与地面网络264连接，地面网络264与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与通信卫星289连接，通信卫星289与通信网络接入系统278连接,通信网络接入系统278与远程信息处理单元269连接,远程信息处理单元269与机器人170连接，机器人170与方向盘235连接、机器人170与档位400连接、机器人170与刹车踏板401连接、机器人170与油门踏板402连接。
3.一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：主雷达视频图像传输线路：车辆视觉系统502与处理器280连接，处理器280与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与无线载波系统262连接，无线载波系统262与地面网络264连接，地面网络264与交换机291连接，交换机291与远程控制中心298连接，远程控制中心298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，备用雷达视频图像传输线路：车辆视觉系统502与处理器280连接，处理器280与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与通信卫星289连接，通信卫星289与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与地面网络264连接，地面网络264与交换机291连接，交换机291与远程控制中心298连接，远程控制中心298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接。
4.根据权利要求1和2所述的一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：主雷达视频图像传输线路：车辆视觉系统502与处理器280连接，处理器280与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与无线载波系统262连接，无线载波系统262与地面网络264连接，地面网络264与交换机291连接，交换机291与远程控制中心298连接，远程控制中心298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接。
5.根据权利要求1和2所述的一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：远程操作员171通过以下连接，控制机器人170驾驶车辆260行驶，远程控制台169与远程控制中心298连接，远程控制中心298与有线和无线局域网295连接，有线和无线局域网295与交换机291连接，交换机291与地面网络264连接，地面网络264与无线载波系统262连接，无线载波系统262与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与远程信息处理单元269连接，远程信息处理单元269与车辆总线276连接，车辆总线276与机器人170连接，机器人170与第一机械手182连接、机器人170与第二机械手183连接、机器人170与第三机械手184连接、机器人170与第四机械手185连接，第一机械手182与方向盘235连接，第二机械手183与方向盘235连接,第二机械手183还能够与档位400连接，第三机械手184与油门踏板402连接，第四机械手185与刹车踏板401连接。
6.根据权利要求1和2所述的一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：备用驾驶系统：远程控制台169与远程控制中心298连接,远程控制中心298与交换机291连接,交换机291与地面网络264连接，地面网络264与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与通信卫星289连接，通信卫星289与通信网络接入系统278连接,通信网络接入系统278与远程信息处理单元269连接,远程信息处理单元269与机器人170连接，机器人170与方向盘235连接、机器人170与档位400连接、机器人170与刹车踏板401连接、机器人170与油门踏板402连接。
7.根据权利要求1、2和3所述的一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：备用雷达视频图像传输线路：车辆视觉系统502与处理器280连接，处理器280与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与通信卫星289连接，通信卫星289与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与地面网络264连接，地面网络264与交换机291连接，交换机291与远程控制中心298连接，远程控制中心298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接。
8.根据权利要求1和2所述的一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：车辆视觉系统502的雷达110和视频采集设备120由雷达视频信息融合系统130融合，443扫描雷达视频信息融合系统130图像传输给压缩存储单元444、压缩存储单元444把图像传输给第一判断单元445，第一判断单元445把图像传输给压缩数据生成单元446，压缩数据生成单元446把压缩好的图像传输给发送模块447，由发送模块447发送给通信网络接入系统278,通信网络接入系统278通过无线载波系统262和地面通信网络264传输给交换机交换机291，交换机291传输给远程控制中心298,远程控制中心298传输给第二处理器215，第二处理器215连接接收模块263，第二处理器215把接收到的图像传输给接收模块263，接收模块263把接收到的图像传输给压缩数据扫描单元449,压缩数据扫描单元449传输给压缩逻辑获取单元450,压缩逻辑获取单元450传输给解压缩读取单元451,解压缩读取单元451传输给第二判断单元452,第二判断单元452传输给原始字节数据恢复单元453，原始字节数据恢复单元453把图像传输给视觉显示器255。
9.根据权利要求1、2和3所述的一种主次无线设备通过物联网连接成的车辆远程驾驶体系，其特征是：远程操作员171通过远程控制机器人170驾驶车辆260行驶：远程控制台169与远程控制中心298连接，远程控制中心298与有线和无线局域网295连接，有线和无线局域网295与交换机291连接，交换机291与地面网络264连接，地面网络264与无线载波系统262连接，无线载波系统262与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与远程信息处理单元269连接，远程信息处理单元269与车辆总线276连接，端组中的各个席位按照该席位相应的权限和工作要求、制定计划发布控制指令，该控制指令数据传输网络交换机，网络交换机将控制指令数据传输至主服务器和二级服务器，经过主服务器和二级服务器的逻辑处理，然后将处理后的数据传输至图形拼接控制器上，图形拼接控制器智能化地实现各种数据的拼接、组合等操作，最后在大屏液晶显示屏中显示出来，图形拼接控制器智能化地实现各种数据的拼接、组合等操作，最后在大屏液晶显示屏中显示出来，PDA控制器发布控制指令，该控制指令数据传输网络交换机，网络交换机将控制指令数据传输至主服务器和二级服务器，经过主服务器和二级服务器的逻辑处理，然后将处理后的数据传输至图形拼接控制器上，图形拼接控制器智能化地实现各种数据的拼接、组合等操作，最后在大屏液晶显示屏中显示出来，在大屏液晶显示屏能够及时地显示出各种终端以及摄像头等部件的数据信息，便于终端各个席位的人员观看，以便于人们得到车辆260的信息数据，然后进行合适地协调操作，远程控制中心298有数据终端的数量、语音终端的数量、图形工作站、PDA控制器，大屏显示控制主机的显示控制模块具有16种显示控制模式，通过图形拼接控制器实现大屏液晶显示屏的16种显示模式的选取和切换；大屏液晶显示屏为大屏幕显示器，远程控制中心298包括：大屏液晶显示屏、大屏显示控制主机、网络交换机、图形拼接控制器、图形工作站、图形工作站组控制主机、服务器组和终端组；网络交换机分别与图形工作站、图形拼接控制器、图形工作站组控制主机、服务器、终端一一对应电通信连接；大屏液晶显示屏用于显示图形拼接控制器拼接后的图形、视频、音频资料；图形拼接控制器用于从图形工作站中调取图形或视频或音频并完成组合、拼接工作；图形工作站组控制用于控制图形工作站中图形或视频或音频的存储、移动、显示、删除操作；网络交换机实现与图形工作站、图形拼接控制器、图形工作站组控制主机、服务器、终端之间对应的数据通讯；服务器由主服务器和二级服务器构成，终端由数据终端和语音终端构成，主服务器用于接收和控制数据终端的数据信息，二级服务器用于接收和控制语音终端的语音信息；大屏显示控制主机还电通信连接有无线接收器，无线接收器通过无线通讯方式通信连接有PDA控制器，数据终端发出的数据指令信息通过网络交换机传输给主服务器，通过主服务器进行逻辑运算处理，将数据信息和处理结果通过大屏液晶显示屏和数据终端的液晶显示屏显示出来；语音终端发出的语音指令信息通过网络交换机传输给二级服务器，通过二级服务器进行逻辑运算处理，将语音信息和处理结果通过大屏液晶显示屏和语音终端的液晶显示屏显示出来；PDA控制器发出的数据、语音指令信息通过无线通讯方式传输给无线接收器，无线接收器将数据、语音信息通过大屏显示控制主机传输给图形拼接控制器，通过主服务器、二级服务器的逻辑运算处理，将数据、语音信息和处理结果通过大屏液晶显示屏和PDA控制器的液晶显示屏显示出来；图形工作站组控制主机通过网络交换机将数据信息传输给主服务器，通过主服务器进行逻辑运算处理，将数据信息和处理结果通过大屏液晶显示屏显示出来，远程控制台169的第二处理器215由硬件、软件和固件组成，由一个单元执行或者分给若干子单元，每个子单元能够进而通过硬件、软件和固件的任何组合来实现，第二处理器215能够交叉连接控制逻辑和控制器，第二处理器215也能够作为子单元分布在整个车辆远程驾驶体系258中，第二处理器215能够执行来自非暂时性机器可读介质的机器可读指令，其激活第二处理器215以执行与指令相对应的动作，第二处理器215执行远程操作员171输入的各种指令，第二处理器215执行远程操作员171用左输入装置177和右输入装置178输入的指令，以致动第一机械手182和第二机械手183各自的关节，远程控制台169的第二处理器215与视觉显示器255、左输入装置177和右输入装置178、第一脚踏板214和第二脚底板233连接，视觉显示器255由第一显示屏174、第二显示屏175、第三显示屏176和第四显示屏179组成，第九成像装置410采集的驾驶室内部图像，通过压缩被传输到远程控制台169解压缩后显示在视觉显示器255的显示屏上，远程操作员171用双眼查看视觉显示器255上的图像，机器人170在汽车的驾驶室内直接控制汽车的方向盘235、油门踏板402、刹车踏板401、档位400，车门403、空调404和音响405，汽车座椅173包括座椅靠背216、防潜梁217、防潜连杆机构219、第五连杆218、第六连杆230、第七连杆231和立柱256，机器人170被固定到汽车座椅173上，在立柱256上安装第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185，机器人170上的机械手多于1个，第一机械手182、第二机械手183、第三机械手184和第四机械手185能够上下移动，并能够操纵附连的器械300、301、302、303，远程操作员171用左手抓握左输入装置177，左输入装置177能够引起第一机械手182的移动并与方向盘235连接；用右手抓握右输入装置178，右输入装置178能够引起第二机械手183的移动并与方向盘235连接,右输入装置178还能够引起第二机械手183的移动并与档位400连接，远程操作员171用左脚连接第二脚底板233，远程操作员171用右脚连接第一脚踏板214，第一脚踏板214能够引起机器人第三机械手184的移动，第三机械手184能够引起油门踏板402移动，第二脚底板233能够引起第四机械手185的移动，第四机械手185的移动能够与刹车踏板401连接，远程驾驶系统258包括车辆260、无线载波系统262、地面通信网络264、计算机266和呼叫中心265，车辆260为摩托车、卡车、客车、运动型多功能车(SUV)、休闲车(RV)、船只、航空器和超高速管道列车，车辆电子设备263包括远程信息处理单元269、麦克风270、按钮和控制输入271、音频系统272、可视显示器273、GPS和BDS卫星导航模块274、多个车辆系统模块(VSM虚拟交换矩阵)275，车辆总线276与娱乐总线277连接，控制器区域网络(CAN)、媒体导向系统传输(MOST)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)和其它连接，以太网或符合ISO、SAE和IEEE标准和规范，远程信息处理单元269安装在车辆260上，无线载波系统262通过无线联网能够使车辆260与呼叫中心265进行无线语音和数据通信通信，远程信息处理单元269使用无线电传输建立与无线载波系统262的通信信道，通信信道包括语音信道和数据信道，通信信道能够发送和接收语音和数据传输，通信网络接入系统278包括：处理器、微波通信单元、卫星通信单元和移动通信单元；其中处理器模块适于接收微波通信单元、卫星通信单元和移动通信单元的数据信息，远程信息处理单元269使用根据GSM或CDMA标准的蜂窝通信，包括用于语音通信的标准蜂窝芯片组279、用于数据传输的无线调制解调器、电子处理设备280、多个数字存储设备281和通信网络接入系统278包括：处理器、微波通信单元、卫星通信单元和移动通信单元；其中处理器模块适于接收微波通信单元、卫星通信单元和移动通信单元的数据信息，能够通过存储在远程信息处理单元269中且通过处理器280执行的软件实现调制解调器，或者调制解调器能够是位于远程信息处理单元269内部或外部的分立硬件组件，调制解调器能够使用任何数量的不同标准或协议诸如EVDO、CDMA、GPRS和EDGE来运行，能够使用远程信息处理单元269实施车辆与其它联网的设备之间的无线联网，远程信息处理单元269能够被配置为根据一个或多个无线协议诸如IEEE422.11协议、WiMAX或蓝牙中的任一个进行无线通信，当用于TCP/IP的包交换数据通信时，远程信息处理单元能够配置有静态IP地址或者能够设置为自动接收来自网络上的另一设备诸如路由器或者来自网络地址服务器的所分配的IP地址，
智能电话284是与远程信息处理单元269通信的联网设备中的无线设备，智能电话284包括计算机处理能力、能够使用短程无线协议通信的收发机、以及可视智能电话显示器286，智能电话显示器286包括触屏图形用户接口，智能电话284构造成使用传统Wi-Fi协议通信，智能电话284包括使用无线载波系统262经由蜂窝通信进行通信的能力，包括处理能力、显示器286、在短程无线通信链接上通信的能力，智能电话282可使用WiFi直接协议建立短程无线链接，智能电话282包括不具有蜂窝通信能力的设备，处理器280能够处理电子指令的设备，包括微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(ASIC)，是用于远程信息处理单元269的专用处理器，能够与其它车辆系统共享，处理器280执行各种类型的数字存储指令，诸如存储器281中存储的软件或固件程序，使远程信息处理单元能够提供多种类型的服务，处理器280能够执行程序或处理数据，
远程信息处理单元269提供来自车辆的无线通信服务，这些服务包括：卫星导航模块274提供的服务；结合碰撞传感器接口模块和车身控制模块提供的安全气囊展开通知服务；使用诊断模块的诊断报告；以及信息、音乐、网页、电影、电视节目、视频游戏，在将模块实施为位于远程信息处理单元269外部的VSM275的情况下，它们能够使用车辆总线276以与远程信息处理单元269交换数据和命令，
卫星导航模块274根据从卫星285接收的无线电信号，卫星导航模块274能够确定车辆位置，向车辆驾驶员提供导航和其它位置相关服务，导航信息能够在显示器273上呈现和语音提示，位置信息能够提供给呼叫中心265或其它远程计算机系统，诸如计算机266，通过远程信息处理单元269将新的或更新的地图数据从呼叫中心265下载到卫星导航模块274，卫星导航包括GPS卫星导航系统和北斗(BDS)卫星导航系统，使用通信卫星289和上行链路发射站290来实施双向通信，节目内容由发射站290接收、被打包用于上载、然后发送到卫星289，卫星289向用户广播节目，双向通信使用卫星289的卫星电话服务，以在车辆260与站290之间中继电话通信，车辆260包括车辆系统模块(VSM)275，其位于车辆内且从传感器接收输入且使用感测的输入执行诊断、监控、控制、报告，每个VSM275通过车辆总线276连接到其它VSM以及连接到远程信息处理单元269，并且能够被编程以运行车辆系统和子系统诊断测试，一个VSM275能够是发动机控制模块(ECM)，其控制发动机操作的各个方面，包括燃料点火和点火正时，另一VSM275能够是动力系统控制模块，其调整车辆动力系的组件的操作，另一VSM275能够是车身控制模块，管理车辆内的电子组件包括车辆的电动门锁和前灯，发动机控制模块配备有车载诊断(OBD)特征件，其提供诸如从包括车辆排放传感器的各种传感器接收到的各种实时数据，并且提供标准化的一系列诊断故障码(DTC)，
车辆电子设备263包括多个车辆用户接口，提供和接收信息的装置，包括麦克风270、按钮271、音频系统272和可视显示器273，麦克风270向远程信息处理单元269提供音频输入，使车辆占用者能够通过无线载波系统262提供语音命令和实施免提呼叫，能够利用人机接口(HMI)技术连接到车载自动语音处理单元，按钮271允许远程信息处理单元269的手动用户输入，以启动无线电话呼叫和提供其它数据、响应或控制输入，分立的按钮能够使用以便向呼叫中心265发起紧急呼叫和常规服务援助呼叫，音频系统272向车辆占用者提供音频输出，音频系统272连接到车辆总线276和娱乐总线277，能够提供AM、FM、卫星无线电、CD、DVD和其它多媒体功能，可视显示器273是图形显示器，无线载波系统262是蜂窝电话系统，包括蜂窝塔287，移动交换中心(MSC)288以及将无线载波系统262与地面网络264连接所需的任何其它联网组件，蜂窝塔287包括发送和接收天线以及基站，来自不同蜂窝塔的基站直接地连接到MSC288或者通过基站控制器的中间设备连接到MSC288，蜂窝系统262能够实施通信技术，包括AMPS的模拟技术和CDMA和GSM/GPRS数字技术，
地面网络264是地面的电信网络，其连接有线电话并且将无线载波系统262连接到呼叫中心265，地面网络264包括公共交换电话网(PSTN)，用于提供硬线电话、包交换数据通信和因特网基础设施，能够通过使用标准有线网络、光纤和其它光学网络、电缆网络、电源线、诸如无线局域网(WLAN)的其它无线网络或者提供宽带无线接入(BWA)的网络或者其任意组合来实施一段或多段地面网络264，呼叫中心265与无线载波系统262直接连接，
计算机266通过远程信息处理单元269和无线载波262是由车辆访问的web服务器，计算机266通过远程信息处理单元269从车辆20上载诊断信息；计算机266提供因特网连接，提供DNS服务和作为网络地址服务器，其使用DHCP或其它适当协议向车辆260分配IP地址，呼叫中心265向车辆电子设备263提供系统后端功能，这些后端功能包括交换机291、服务器283、数据库292、远程控制中心298和自动语音响应系统(VRS)294通过有线和无线局域网295连接在一起，交换机291是专用交换(PBX)交换机，路由进入信号，使得语音传输通常通过常规电话发送到远程控制中心298，使用VoIP发送到自动语音响应系统294，远程控制中心298的电话也能够使用VoIP，通过交换机291的VoIP和其它数据通信通过在交换机291与网络295之间连接的调制解调器来实施，数据传输经由调制解调器传到服务器283和数据库292，数据库292能够存储账户信息、用户认证信息、车辆标识，还能够通过无线系统422.11x、GPRS进行数据传输，它通过远程控制中心298连接人工呼叫中心265而使用，呼叫中心265使用VRS294作为自动指导者，呼叫中心265使用VRS294与远程控制中心298连接，
车辆总线276与机器人170连接，机器人170与第一机械手182连接、机器人170与第二机械手183连接、机器人170与第三机械手184连接、机器人170与第四机械手185连接，第一机械手182与方向盘235连接，第二机械手183与方向盘235连接,第二机械手183还能够与档位400连接，184与油门踏板402连接，第四机械手185与刹车踏板401连接，
备用驾驶系统：远程控制台169与远程控制中心298,远程控制中心298与交换机291,交换机291与地面网络264，地面网络264与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与通信卫星289连接，通信卫星289与通信网络接入系统278,通信网络接入系统278与远程信息处理单元269,远程信息处理单元269与机器人170连接，机器人170与方向盘235连接、机器人170与档位400连接、机器人170与刹车踏板401连接和机器人170与油门踏板402连接后远程操作员171驾驶车辆260行驶；机器人170的电源线与车辆260的电源线连接在一起，
主雷达视频图像传输线路：车辆视觉系统502与处理器280连接，
车辆260包括车辆视觉系统502，车辆视觉系统502被配置成捕获车辆周围360°区域内的图像，车辆视觉系统502的第一成像装置500安装在前挡风玻璃后面、车辆格栅、前仪表板和更接近车辆前边缘的位置，用于捕获车辆260向前视场(FOV)506的图像的前视摄像机，车辆视觉系统502的第二成像装置508安装在车辆的后部用于捕获车辆的向后视场(FOV)510的后视摄像机，车辆视觉系统502的第三成像装置512安装在车辆的左侧用于捕获车辆的侧面视场(FOV)514的侧视图像摄像机，车辆视觉系统502的第四成像装置504安装在车辆的右侧用于捕获车辆的侧面视场(FOV)519的侧视摄像机，
第一机械手182上安装第五成像装置406、第二机械手183上安装第六成像装置407、第三机械手184上安装第七成像装置408和第四机械手185上安装第八成像装置409，在立柱256上安装第九成像装置410，第一成像装置到第九成像装置的成像系统都由视频采集设备120和雷达110组成，雷达110由激光雷达或毫米波雷达组成，
雷达110用于探测目标采集目标的目标数据和环境坐标，雷达110采用一发双收的FMCW体制，2D-FFT数据处理技术，探测的目标数据包含目标的径向距离、径向速度及角度信息，通过数据特征变换，根据几何关系将径向距离与角度信息转换为目标的横向距离及纵向距离信息，横向距离及纵向距离信息组成目标相对视频采集设备的环境坐标，对于运动目标的检测，雷达每次探测到的目标数据都会不同，为了获得更加准确的目标信息，尽可能的剔除虚假目标，需要采用数据关联及目标跟踪技术，将雷达多次探测到的目标信息进行数据关联并进行自适应滤波预测，当雷达获得准确的目标信息，对探测到的目标建立稳定跟踪时输出视频触发信号，触发摄像机进行图像获取及目标提取，并将雷达探测到的目标转换为相对相机的环境坐标数据传输给雷达视频信息融合系统130进行信息融合，
视频采集设备120用于在雷达对目标实现跟踪后，采集目标的图像信息和像素坐标，视频采集设备120由摄像机组成，采集图形信息后通过对图像的处理获得目标特征数据，将目标的像素坐标数据等传输给雷达视频信息融合系统130，雷达视频信息融合系统130的输入端通信连接的雷达与视频采集设备，用于对目标的目标数据与图像信息进行信息融合，具体包含将获得的雷达110采集的目标数据进行坐标转换，从环境坐标转换为图像对应的像素坐标，雷达110探测目标位置与视频采集设备120采集的图像信息或视频数据进行时间配准、第一数据关联及决策判决，并将目标融合结果在显示屏上进行显示，
雷达视频复合数据探测与处理系统的探测与处理方法包含以下步骤：
S1、雷达探测目标采集目标的目标数据和环境坐标，
S1.1、雷达探测目标，对回波数据进行处理获得目标数据，目标数据包含目标的径向距离、径向速度及角度信息，
S1.2、雷达通过数据特征变换，根据几何关系将径向距离与角度信息转换为目标的横向距离及纵向距离，该目标的横向距离及纵向距离组成目标相对视频采集设备的环境坐标，
S1.3、雷达获取目标的目标数据后，对雷达信息进行第二数据关联，雷达对当前时刻获取的目标数据进行第二数据关联的方法包含：航迹分叉法、最近邻方法、联合概率数据关联算法(JPDA)，雷达判断雷达探测的目标数，若雷达探测的目标数小于预设的数目阈值，目标数少或稀疏，则采用航迹分叉法或最近邻方法进行数据关联，计算简单实时性好，若雷达探测的目标数大于预设的数目阈值，目标数多且密集，则采用联合概率数据关联算法(JPDA)进行数据关联，该算法在杂波环境下有很好的跟踪性能，假设杂波环境下有多个目标存在，并且每个目标的航迹已经形成，如果回波有多个，则认为在跟踪门所有的回波都可能源于目标，只是每个回波源于目标的概率有所不同，
S1.4、雷达对当前时刻获取的目标数据进行自适应滤波预测，自适应滤波预测可采用卡尔曼(kalman)滤波跟踪进行目标跟踪预测，将目标，
S2、雷达实现目标跟踪后，视频采集设备采集目标的图像信息和像素坐标，
S2.1、视频采集设备采集目标的图像信息，
S2.2、视频采集设备对图像信息进行图像处理，获得目标特征数据，将目标特征数和像素坐标数据等传输给雷达视频信息融合系统，
S3雷达视频信息融合系统将目标的目标数据与图像信息进行信息融合；信息融合包含：坐标变换、时间配准、数据决策和第一数据关联，
S3.1、雷达视频信息融合系统将雷达获取的目标数据由环境坐标向视频信息对应的像素坐标进行坐标转换，具体包含；环境坐标系Ow-XwYwZw，其原点以视频采集设备垂直于地面的交点为原点Ow(也可设置在任意位置，一般是参照实际情况进行设置)，Yw轴指向视频采集设备采集视频的水平正前方，Zw轴指向垂直于水平面向上，Xw轴位于水平面且垂直于Yw轴，像素坐标系Oo-UV，U轴和Y轴组成成像平面，成像平面垂直于环境坐标系Yw轴，以成像平面左上角为坐标原点Oo，像素坐标系的单位是像素，设视频采集设备离地高度H米时，环境坐标与像素坐标的关系如式(1)：
式(1)中，u为目标在像素坐标系的U轴坐标，v为目标在像素坐标系的V轴坐标，ax、az为视频采集设备Xw轴和Zw轴方向的等效焦距，u0，v0为图像信息的像素中心的坐标，xw，yw，zw分别为相机照射物理范围内的点的环境坐标值，
S3.2、雷达视频信息融合系统对雷达的目标数据和视频采集设备的图像信息进行时间配准，雷达与视频相机数据刷新频率不同，需要将雷达探测目标信息与视频目标提取信息进行时间上的融合，确保配对数据的同步性，发挥好雷达与视频优势互补的作用，一般雷达的数据刷新频率要比摄像机快，可采用基于最小二乘准则的时间配准算法，具体包含：不同种类的传感器C和R，传感器C的采样周期为τ，传感器R的釆样周期为T，采样周期的比例系数为整数n，如果距离传感器C的最近一次目标状态估计时刻记为(k-1)τ，则当前时刻表示为kτ＝[(k-1)τ+nT]，意味着在传感器C的一个周期之内，传感器R对目标状态估计的次数为n，最小二乘法时间配准的思路是将传感器R釆集到的n次测量值融合为一虚拟测量测，并作为当前时刻传感器R的测量值，利用该测量值与传感器C的测量值进行融合，消除时间偏差引起的目标状态测量值不同步的目的，消除时间不匹配对多传感器信息融合精确度造成的影响，
设视频采集设备的采集周期为τ，雷达的采集周期为T，采集周期的比例系数为整数n；若视频采集设备最近一次目标状态估计时刻记为(k-1)τ，则当前时刻表示为kτ＝[(k-1)τ+nT]，n为视频采集设备的一个周期之内雷达对目标探测的次数；
将雷达釆集到的n次测量值融合为一虚拟测量测，并作为当前时刻雷达的测量值，假设Sn＝[S1,S2,...,Sn]T为(k-1)τ到kτ时刻雷达探测到的某一目标位置数据的集合，sn与kτ时刻视频采集数据对应，若用表示S1,S2,...,Sn融合以后的量测值及其导数构成的列向量，则雷达探测数据的虚拟量测值si表示成：
其中vi表示量测噪声，将上式改写成向量形式为：Sn＝WnU+Vn
其中，Vn＝[v1,v2,...,vn]T其均值为零，协方差阵为：
而为融合以前的位置量测噪声方差，
根据最小二乘准则有目标函数：
使得J为最小，J两边对求导数并令其等于零得：
从而有：
相应的误差协方差阵为：
将Sn的表达式及式Wn代入以上两式，可得融合以后的量测值及量测噪声方差分别为：
其中c1＝-2/n,c2＝6/[n(n+1)]
当前时刻雷达的测量值与视频采集设备的测量值采用最近邻数据关联方法进行融合，
S3.3、雷达视频信息融合系统对雷达的目标数据和视频采集设备的图像信息进行数据决策，具体包含：雷达视频信息融合系统判断当前时刻视频采集设备采集的图像信息的图像质量是否大于预设的阈值，若是则采用图像信息提取的目标数目信息，若否则采用雷达采集的目标数据提取的目标数目信息，
S3.4、雷达视频信息融合系统对雷达的目标数据和视频采集设备的图像信息进行第一数据关联，这里第一数据关联采用最近邻数据关联方法，具体包含：首先，设置跟踪门以限制潜在的决策数目，跟踪门是跟踪空间中的一块子空间，以视频处理或雷达探测目标位置为中心来设置跟踪门，其大小应保证具有一定的正确匹配的概率，因此，残差较大的将首先被剔除，若跟踪门内雷达探测目标数大于1，则残差最小者被看作目标，
S3.5、雷达视频信息融合系统显示通过显示屏显示目标融合结果信息；处理器280与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278包括：处理器、微波通信单元、卫星通信单元和移动通信单元；其中处理器模块适于接收微波通信单元、卫星通信单元和移动通信单元的数据信息，微波通信单元包括：定向天线、射频单元；其中定向天线适于将接收到射频信号发送至射频单元，射频单元适于将射频信号进行调制后，发送给处理器模块进行解调成数据信息；或将数据信息通过处理器模块进行调制后，经过射频单元、定向天线进行发送，卫星通信单元包括：收发器以及Ka频段调制解调器；其中收发器与一特高频UHF天线连接UHF频段信号，处理器用于将接收到的UHF频段信号转换为Ka频段信号，Ka频段调制解调器相连的Ka天线用于向卫星发送转换后的Ka频段信号；或Ka频段调制解调器通过相连的Ka天线接收卫星发送的Ka频段信号，处理器用于将接收到的Ka频段信号转换为UHF频段信号，收发器适于通过特高频UHF天线发送转换后的UHF频段信号，移动通信单元为4G和5G通信模块；处理器适于接收或发送4G和5G信号，有线通讯单元包括：串口通讯电路、CAN总线模块、以太网模块；其中处理器适于接收串口通讯电路和CAN总线模块和以太网模块发送的数据信息，再将上述数据信息转换为Ka频段信号和UHF频段信号；或从Ka频段信号和UHF频段信号中提取出数据信息，通过串口通讯电路、CAN总线模块、以太网模块向外发送，多协议通信网络接入系统将无线通讯方式和有线通讯方式进行结合，即将相应协议的通讯信号发送给处理器，由处理器进行相应协议转换后，经相应通讯方式进行发送，实现了多协议之间的转换，处理器采用STM32系列单片机，STM32F10XC型处理器的21、22、25、26、27、28号引脚分别与以太网模块的36、37、32、33、34、35号引脚相连以进行通信，能够从STM32F10XC型处理器的18、19、20、39、40、41、42、43、45、46号引脚中选择任意引脚用于连接射频单元、收发器和Ka频段调制解调器以及4G和5G通信模块，CAN总线模块采用SN65HVD230型芯片，CAN总线模块1、4号引脚与处理器46、45号引脚电性相连，通过CAN总线模块实现多块处理器进行级联，实现对处理器的拓展，以满足控制多个处理器之间进行通信的需求，串口通讯电路包括：通讯接口、与处理器电性相连的RS485信号通讯电路、RS232信号通讯芯片；其中通讯接口设置有RS485信号通讯电路的输入端和RS232信号通讯芯片的输入端，RS485信号通讯电路的输入端和RS232信号通讯芯片的输入端将数据信息发送至处理器；处理器适于将RS232信号转换为RS485信号，通讯接口的9、10号引脚与处理器30、31号引脚电性相连，通讯接口的3、4号引脚接入RS485信号通讯电路的6、7号引脚，通讯接口的5、6号引脚接入RS232信号通讯芯片的7、8号引脚，RS485信号通讯电路的1、2、4号引脚分别与处理器14、15、16号引脚相连，RS232信号通讯芯片的10、9号引脚分别与处理器12、13号引脚相连，处理器模块内设置有信息分类数据库；处理器模块适于提取数据信息中的关键内容，并在信息分类数据库中进行比对，且根据比对结果进行分类后，按照分类对应的传输方式进行传输，在分类传输时，会将相应待传输的通讯协议加载在数据信息中，以满足相应通讯要求，进而实现多协议之间自动配置，串口通讯电路还包括：与通讯接口电性相连的通信指示电路；通信指示电路设置有第一指示灯、第二指示灯，当与通讯接口相连的RS485信号通讯电路正常工作时，第一指示灯指示为绿灯亮，以及当与通讯接口相连的RS232信号通讯芯片正常工作时，第二指示灯指示为绿灯亮，多协议通信网络接入系统还包括：DC-DC降压电路；DC-DC降压电路适于对设备供电、稳压，通信网络接入系统278与无线载波系统262连接，无线载波系统262与地面网络264连接，地面网络264与交换机291连接，交换机291与远程控制中心298连接，远程控制中心298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，备用雷达视频图像传输线路：车辆视觉系统502与处理器280连接，处理器280与通信网络接入系统278连接，通信网络接入系统278与通信卫星289连接，289与上行链路发射站290连接，上行链路发射站290与地面网络264连接，地面网络264与交换机291连接，交换机291与远程控制中心298连接，远程控制中心298与第二处理器215连接，第二处理器215与视觉显示器255连接，车辆视觉系统502的雷达110和视频采集设备120由雷达视频信息融合系统130融合，443扫描雷达视频信息融合系统130的图像传输给压缩存储单元444、压缩存储单元444把图像传输给第一判断单元445，第一判断单元445把图像传输给压缩数据生成单元446，压缩数据生成单元446把压缩好的图像传输给发送模块447，由发送模块447发送给通信网络接入系统278,通信网络接入系统278通过无线载波系统262和地面通信网络264传输给交换机交换机291，交换机291传输给远程控制中心298,远程控制中心298传输给第二处理器215，第二处理器215连接接收模块263，第二处理器215把接收到的图像传输给接收模块263，接收模块263把接收到的图像传输给压缩数据扫描单元449,压缩数据扫描单元449传输给压缩逻辑获取单元450,压缩逻辑获取单元450传输给解压缩读取单元451,解压缩读取单元451传输给第二判断单元452,第二判断单元452传输给原始字节数据恢复单元453，原始字节数据恢复单元453把图像传输给视觉显示器255，数据压缩、解压缩的方法和系统，图17是数据压缩、解压缩接口信息结构图，接口信息可包括压缩类型和原始字节数据的大小，压缩类型的定义可用0表示无压缩，用1表示已压缩，进一步对原始字节数据中存在连续递增的字节数据，以及原始字节数据中存在不连续相同且不连续递增的字节数据进行数据压缩，进一步降低了数据的冗余度，提高了数据传输效率；通过对压缩数据添加接口信息，可保证接收模块正确地完成解压缩处理过程，传输数据经数据压缩后通过无线信道在无线节点411和无线节点414之间进行传输，其中，无线节点411包括发送模块412；无线节点414包括接收模块413；数据压缩功能部署在发送模块413上，数据解压缩功能部署在接收模块413上，数据压缩的方法包括以下步骤：415、扫描原始字节数据，扫描从原始字节数据的第一个字节开始，依次扫描，根据扫描结果，确定出原始字节数据所存在的冗余成分，再针对冗余数据的特点进行下一步的压缩处理步骤，416对原始字节数据进行压缩和存储，若原始字节数据中存在连续相同的字节数据，则与连续相同的字节数据的个数进行第一逻辑运算，得到第一逻辑运算值，将第一逻辑运算值存储为一个字节数据、连续相同的字节数据的任一个字节数据存储为另一个字节数据，例如，当原始字节数据中存在连续相同的字节数据有3个，且分别是0x05，0x05，0x05时，则第一逻辑运算是，使用0x80与连续相同的字节数据的个数0x03进行逻辑“或”运算得到第一逻辑运算值0x83，然后所得到的第一逻辑运算值0x83存储为一个字节数据，将连续相同的字节数据0x05存储为另一个字节数据，417判断原始字节数据是否扫描完成，若扫描完成，则转向步骤418；若未扫描完成，则返回步骤415继续扫描，418根据存储的字节数据，生成压缩数据，步骤416中针对原始字节数据中存在连续相同的字节数据进行压缩处理，使得原来占用3个字节数据的字节数据经数据压缩处理后，只占用2个字节数据，0x83，0x05即为压缩数据，由上述技术方案可知，通过步骤a：扫描原始字节数据b：若原始字节数据中存在连续相同的字节数据，则与连续相同的字节数据的...
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