一种双圆轨机器人的电子差速控制方法技术

本发明专利技术公开一种双圆轨机器人的电子差速控制方法，将机器人的左右前轮设计为独立控制的驱动轮，其中一边开启速度闭环控制，另一边开启力矩模式；在机器人运动正常启动后，读取主动轮L和主动轮R的当前速度，求和取平均，并作为机器人运动的速度反馈；在机器人行驶过弯时，根据V

【技术实现步骤摘要】
一种双圆轨机器人的电子差速控制方法


[0001]本专利技术涉及圆轨机器人
，具体涉及一种双圆轨机器人的电子差速控制方法。

技术介绍

[0002]圆轨机器人指的是依赖于圆轨行驶的机器人，其中，采用独立的驱动轮驱动方式较传统的轴控驱动方式在各项参数上都有较大的提升。然而，由于采用独立的驱动轮取消了传动轴，因此为了使得机器人中心线行驶在轨道中心位置，需要对机器人的驱动轮对进行电子差速控制。
[0003]电子差速，主要是针对轮毂电机驱动机器人的一套动力解决方案，在整车遇到转弯、打滑等工况时，可以快速做出响应，对左右轮毂做出合理的扭矩分配。
[0004]目前主要是根据左驱动轮和右驱动轮的转弯半径之比计算左右轮毂的扭矩分配系数，即需要分配的扭矩关系为：其中，T1、T2分别为左、右驱动轮的扭矩，n1、n2分比为左、右驱动轮的转速，R1、R2分别为左、右驱动轮的转弯半径。
[0005]上述技术方案是一个开环控制，也就是简单的根据左、右驱动轮的转弯半径推导左、右驱动轮的转速，然后再推导出左、右驱动轮的扭矩，并没有任何的反馈。这会导致本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双圆轨机器人的电子差速控制方法，其特征在于，包括：(1)将机器人的左前轮和右前轮设计为独立控制的驱动轮，其中一边开启速度闭环控制，另一边开启力矩模式；(2)在机器人运动正常启动后，读取主动轮L和主动轮R的当前速度V
L
和V
R
，求和取平均，并作为机器人运动的速度反馈；(3)在机器人行驶过弯时，根据速度V
L
、V
R
和主动轮之间的轴距Lg，动态的估算出过弯半径R
轨
，并核对实际值于估算值的偏差；(4)在机器人行驶过弯发生加减速时，对主动轮L和主动轮R进行纠偏，并分别对主动轮L和主动轮R驱动的电机作力矩前馈补偿。2.根据权利要求1所述的一种双圆轨机器人的电子差速控制方法，其特征在于：在(1)中，设置开启速度闭环控制的前轮的目标速度为机器人的运动速度，并且...

【专利技术属性】
技术研发人员：王齐，邱鹏，陈锦雄，欧阳开一，
申请(专利权)人：中科开创广州智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：