车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质技术

本申请涉及一种车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质。该方法包括：判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换；若切换且包含长实线切换，以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；若切换且不包含长实线切换，以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换。本申请提供的方案，能够实现车辆在转弯路口具有长实线场景下的自主换道。有长实线场景下的自主换道。有长实线场景下的自主换道。

【技术实现步骤摘要】
车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]城市导航辅助驾驶，是接收导航路线，根据高精地图信息和实车场景情况规划过程中的轨迹，控制车辆安全、舒适、高效地行驶至目的地的一种辅助驾驶功能。
[0003]辅助转弯是辅助驾驶系统一个重要的评估指标，转弯场景有着其复杂的特殊性。例如，有的转弯路口之前车道之间具有长实线，如何在到达长实线之前及时将车辆自主切换到转弯车道是需要解决的一个问题。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质，能够实现车辆在转弯路口具有长实线场景下的自主换道。
[0005]本申请第一方面提供一种车辆换道控制方法，所述方法包括：
[0006]判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换；
[0007]若切换且包含长实线切换，以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；
[0008]若切换且不包含长实线切换，以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换。
[0009]一实施例中，所述判断切换是否包含长实线切换，包括：
[0010]根据车辆的导航路径数据，获得在车辆前方的转弯路口前的行驶车道标识序列；将所述行驶车道标识序列与长实线切换车道标识集合进行对比；其中，所述长实线切换车道标识集合为预存的具有长实线的转弯路口的车道标识的集合；如果所述行驶车道标识序列中存在与所述长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，判定所述切换包含长实线切换；或者，
[0011]获得车辆前方的转弯路口的路口标识对应的长实线指示标记，若所述长实线指示标记表示所述转弯路口包含长实线，判定所述切换包含长实线切换。
[0012]一实施例中，所述以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换，包括：
[0013]将所述转弯车道的车道优先级配置为设定优先级；
[0014]根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。
[0015]一实施例中，所述根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道，包括：
[0016]在监测到所述车辆行驶到达或经过对应于所述转弯路口的车道切换位置时，根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。
[0017]一实施例中，根据车辆的实时位置和预设的切换点位置数据确定所述车辆是否行驶到达或经过对应于所述转弯路口的车道切换位置；
[0018]其中，所述切换点位置数据包括切换点的位置坐标、切换点相对于转弯路口的距离值、长实线长度及切换点相对于长实线起点的距离值中的部分或全部数据；
[0019]其中，所述切换点位置数据为经由人机交互接口获得的用户预设数据。
[0020]一实施例中，多个转弯路口的所述车道切换位置与相应转弯路口起点之间的距离不同。
[0021]一实施例中，所述判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换，包括：
[0022]根据车辆的当前位置确定车辆的当前车道；
[0023]根据所述车辆的导航路径数据和所述当前车道，判断所述车辆是否需要在前方的转弯路口转弯、及是否需要从当前车道切换至转弯车道；
[0024]若所述车辆需要在所述转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，在所述车辆的当前位置与所述转弯路口的间距小于第一预设距离阈值之前，判断所述切换是否包含长实线切换；其中，所述第一预设距离阈值大于所述多个转弯路口中每个转弯路口的所述车道切换位置与转弯路口之间的距离。
[0025]一实施例中，所述以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换，包括：
[0026]将所述转弯车道的车道优先级配置为设定优先级；
[0027]若所述车辆与所述转弯路口的间距等于或小于第二预设距离阈值，根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。
[0028]本申请第二方面提供一种电子设备，包括：
[0029]处理器；以及
[0030]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0031]本申请第三方面提供一种车辆，包括如上所述的电子设备。
[0032]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0033]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0034]本申请的技术方案，根据车辆的导航路径数据，如果车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且切换包含长实线切换，则以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；如果车辆需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且切换不包含长实线切换，则以预设的第二切换策略，在车辆行驶至转弯路口之前完成车道切换；通过对具有长实线长度的转弯路口和不具有长实线的转弯路口进行区别处理，采用不同的车道切换策略进行车道切换，能够在转弯路口具有长实线场景下实现车辆的自主换道。
[0035]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本申请。
附图说明
[0036]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0037]图1是本申请一实施例的车辆换道控制方法的流程示意图；
[0038]图2是本申请另一实施例的车辆换道控制方法的流程示意图；
[0039]图3所示为本申请实施例适用的一种道路环境示意图；
[0040]图4是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0041]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0042]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0043]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，包括：判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换；若切换且包含长实线切换，以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；若切换且不包含长实线切换，以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断切换是否包含长实线切换，包括：根据车辆的导航路径数据，获得在车辆前方的转弯路口前的行驶车道标识序列；将所述行驶车道标识序列与长实线切换车道标识集合进行对比；其中，所述长实线切换车道标识集合为预存的具有长实线的转弯路口的车道标识的集合；如果所述行驶车道标识序列中存在与所述长实线切换车道标识集合匹配的车道标识，判定所述切换包含长实线切换；或者，获得车辆前方的转弯路口的路口标识对应的长实线指示标记，若所述长实线指示标记表示所述转弯路口包含长实线，判定所述切换包含长实线切换。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换，包括：将所述转弯车道的车道优先级配置为设定优先级；根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道，包括：在监测到所述车辆行驶到达或经过对应于所述转弯路口的车道切换位置时，根据所述转弯车道的所述设定优先级，将所述车辆由当前车道切换至所述转弯车道。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据车辆的实时位置和预设的切换点位置数据确定所述车辆是否行驶到达或经过对应于所述转弯路口的车道切换位置；其中，所述切换点位置数据包括切换点的位置坐标、切换点相对于转弯路口的距离值、长实...

【专利技术属性】
技术研发人员：李力耘，罗水鑫，王超，康代轲，朱越，熊代斌，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：