无人驾驶车辆变道方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了无人驾驶车辆变道方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶、传感器以及大数据处理等人工智能领域。其中的方法可包括：响应于确定第一车辆需要进行变道，将第一车辆当前所在车道的相邻车道确定为待选车道，第一车辆为无人驾驶车辆；针对各待选车道，分别以下处理：获取第一车辆向待选车道变道过程中的横向行驶距离，根据横向行驶距离确定出变道过程中的纵向行驶距离，根据纵向行驶距离以及待选车道中的车辆行驶速度，确定出待选车道是否符合安全变道要求；将符合安全变道要求的一条待选车道确定为目标车道，并控制第一车辆变道到目标车道。应用本公开所述方案，可提升无人驾驶车辆的性能及行驶效率等。升无人驾驶车辆的性能及行驶效率等。升无人驾驶车辆的性能及行驶效率等。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆变道方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，特别涉及自动驾驶、传感器以及大数据处理等领域的无人驾驶车辆变道方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当车辆在道路上行驶时，经常会有变道的需求。传统的变道方式中，主要针对的是车辆驾驶舱有驾驶员场景下的辅助性变道，即预知路况信息，并提醒驾驶员进行针对性变道操作，而对于没有驾驶员的无人驾驶车辆来说，上述方式并不适用。

技术实现思路

[0003]本公开提供了无人驾驶车辆变道方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]一种无人驾驶车辆变道方法，包括：
[0005]响应于确定第一车辆需要进行变道，将所述第一车辆当前所在车道的相邻车道确定为待选车道，所述第一车辆为无人驾驶车辆；
[0006]针对各待选车道，分别以下处理：获取所述第一车辆向所述待选车道变道过程中的横向行驶距离，根据所述横向行驶距离确定出所述变道过程中的纵向行驶距离，根据所述纵向行驶距离以及所述待选车道中的车辆行驶速度，确定出所述待选车道是否符合安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆变道方法，包括：响应于确定第一车辆需要进行变道，将所述第一车辆当前所在车道的相邻车道确定为待选车道，所述第一车辆为无人驾驶车辆；针对各待选车道，分别以下处理：获取所述第一车辆向所述待选车道变道过程中的横向行驶距离，根据所述横向行驶距离确定出所述变道过程中的纵向行驶距离，根据所述纵向行驶距离以及所述待选车道中的车辆行驶速度，确定出所述待选车道是否符合安全变道要求；将符合所述安全变道要求的一条待选车道确定为目标车道，并控制所述第一车辆变道到所述目标车道。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定第一车辆需要进行变道包括：获取所述第一车辆的最优行驶速度；响应于确定所述第一车辆当前的行驶速度低于所述最优行驶速度、且与所述最优行驶速度之间的差异大于第一阈值，确定所述第一车辆需要进行变道。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定第一车辆需要进行变道包括：实时采集所述第一车辆当前所在车道的后方鸣笛车辆的鸣笛声音，响应于根据所述鸣笛声音确定出所述后方鸣笛车辆为预定类型的车辆，确定所述第一车辆需要进行变道。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：响应于根据所述鸣笛声音确定出所述后方鸣笛车辆为预定类型的车辆，继续控制所述第一车辆在所述当前所在车道上行驶，经过第一预定时长后，响应于确定所述后方鸣笛车辆仍位于所述当前所在车道上，确定所述第一车辆需要进行变道。5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述获取所述第一车辆向所述待选车道变道过程中的横向行驶距离包括：获取所述当前所在车道的宽度信息，将所述宽度信息作为所述横向行驶距离。6.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述横向行驶距离确定出所述变道过程中的纵向行驶距离包括：获取所述变道过程中的车辆横向加速度随时间变化的函数曲线；根据所述横向行驶距离以及所述函数曲线，确定出所述变道过程的持续时长；预测出所述第一车辆变道后的行驶速度，根据所述持续时长、所述第一车辆当前的行驶速度以及所述第一车辆变道后的行驶速度，确定出所述纵向行驶距离。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述纵向行驶距离以及所述待选车道中的车辆行驶速度，确定出所述待选车道是否符合安全变道要求包括：分别获取所述待选车道中的第二车辆和第三车辆当前的行驶速度，所述第二车辆为所述第一车辆变道到所述待选车道后位于所述第一车辆前方的车辆，所述第三车辆为所述第一车辆变道到所述待选车道后位于所述第一车辆后方的车辆；根据所述第二车辆当前的行驶速度以及所述持续时长，确定出所述变道过程中所述第二车辆的行驶距离，根据所述第二车辆的行驶距离以及所述纵向行驶距离，确定出所述第一车辆变道到所述待选车道后与所述第二车辆之间的第一车辆距离；根据所述第三车辆当前的行驶速度以及所述持续时长，确定出所述变道过程中所述第三车辆的行驶距离，根据所述第三车辆的行驶距离以及所述纵向行驶距离，确定出所述第
一车辆变道到所述待选车道后与所述第三车辆之间的第二车辆距离；响应于确定所述第一车辆距离大于或等于对应的第二阈值，且所述第二车辆距离大于或等于对应的第三阈值，确定所述待选车道符合安全变道要求。8.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，还包括：所述控制所述第一车辆变道到所述目标车道之前，执行以下第一处理：触发点亮所述第一车辆的转向灯，所述转向灯为与所述目标车道对应的转向灯，并进行所述第一车辆即将变道的广播提示。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：响应于确定执行所述第一处理的时长达到第二预定时长，重新确定当前所述目标车道是否仍符合所述安全变道要求，响应于确定结果为符合，控制所述第一车辆变道到所述目标车道。10.根据权利要求3或4所述的方法，还包括：响应于确定不存在符合所述安全变道要求的待选车道，控制所述第一车辆向所述当前所在车道右侧靠拢。11.一种无人驾驶车辆变道装置，包括：确定模块、判别模块以及变道模块；所述确定模块，用于响应于确定第一车辆需要进行变道，将所述第一车辆当前所在车道的相邻车道确定为待选车道，所述第一车辆为无人驾驶车辆；所述判别模块，用于针对各待选车道，分别以下处理：获取所述第一车辆向所述待选车...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵云松，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：