转向控制方法、装置、设备及产品制造方法及图纸

本申请实施例提供一种转向控制方法、装置、设备及产品。在本申请实施例中，该方法可包括：接收目标车辆的转向请求，确定目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态；在所述方向盘角度信号处于失效状态时，控制所述目标车辆基于所述方向盘角度信号处于失效状态时的转向状态，进入转向保持模式。进入转向保持模式。进入转向保持模式。

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法、装置、设备及产品


[0001]本申请涉及汽车
，尤其涉及一种转向控制方法、装置、设备及产品。

技术介绍

[0002]线控转向系统(Steer By Wire，SBW)由于其占据空间小，没有机械的转向管柱，能够避免车辆碰撞时转向管柱对驾驶员的伤害，提高了车辆碰撞时的安全性，而且方向盘与转向机之间没有硬链接，因此碰撞时只有很少部分的震动会传递到方向盘，舒适性也较强。然而，正是因为SBW没有机械的转向管柱，在其发生故障时，驾驶员则无法像传统转向那样通过机械的转向管柱操控车辆，这对SBW的性能提出了更高的安全要求。
[0003]针对此，现有技术有通过冗余设计来提高SBW的安全性，能够在脱离了驾驶员和脱离了机械直接干预的情况下，通过冗余设计进行备份或者提供一定功能或进行智能特征的性能优化。然而，冗余设计也会存在多点失效的可能，即备份功能也会出现失效。
[0004]因此，如何提供一种转向控制方法，以解决方向盘信号多点失效时的安全问题，仍然需要提供进一步的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请的多个方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：接收目标车辆的转向请求，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态；在所述方向盘角度信号处于失效状态时，控制所述目标车辆基于所述方向盘角度信号处于失效状态时的转向状态，进入转向保持模式。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标车辆进入所述转向保持模式时，向所述目标车辆的智能驾驶系统发送接管请求，所述接管请求用于指示所述智能驾驶系统接管所述目标车辆的转向请求；在确定所述目标车辆满足接管条件的情况下，通过所述智能驾驶系统响应所述目标车辆的转向请求。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收目标车辆的转向请求，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态，包括：接收所述目标车辆的转向请求，获取所述目标车辆的方向盘的角度传感器的角度信号；基于所述目标车辆的方向盘的角度传感器的角度信号，确定所述角度传感器的角度信号的时效、角度范围、校验结果和信号变化速率中的至少一种信息；基于所述角度传感器的角度信号的时效、角度范围、校验结果和信号变化速率中的至少一种信息，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度传感器的角度信号包括多路角度传感器的角度信号，所述基于所述角度传感器的角度信号的时效、角度范围、校验结果和信号变化速率中的至少一种信息，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态，包括：在当前时刻之前的预设采样时间段内所述多路角度传感器的角度信号的时效在预设时效内、且所述多路角度传感器的角度信号的差值在预设差值范围内的前提下，基于所述预设采样时间段内多个采样时刻分别对应的所述多路角度传感器的角度信号，确定每个所述采样时刻的融合后的角度信号；确定多个所述采样时刻各自的融合后的角度信号是否在预设角度范围内；在多个所述采样时刻各自的融合后的角度信号在预设角度范围内的前提下，基于多个所述采样时刻的融合后的角度信号在所述预设采样时间段内的变化量，确定所述融合后的角度信号在所述预设采样时间段内的信号变化速率；基于多个所述采样时刻的融合后的角度信号的信号变化速率，确定所述目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：周大伟，李杰，刘杰，黄刚，朱庆帅，李文进，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：