转向控制方法、装置、设备及产品制造方法及图纸

本申请实施例提供一种转向控制方法、装置、设备及产品。在本申请实施例中，该方法可包括：接收目标车辆的转向请求，确定目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态；在所述方向盘角度信号处于失效状态时，控制所述目标车辆基于所述方向盘角度信号处于失效状态时的转向状态，进入转向保持模式。进入转向保持模式。进入转向保持模式。

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法、装置、设备及产品


[0001]本申请涉及汽车
，尤其涉及一种转向控制方法、装置、设备及产品。

技术介绍

[0002]线控转向系统(Steer By Wire，SBW)由于其占据空间小，没有机械的转向管柱，能够避免车辆碰撞时转向管柱对驾驶员的伤害，提高了车辆碰撞时的安全性，而且方向盘与转向机之间没有硬链接，因此碰撞时只有很少部分的震动会传递到方向盘，舒适性也较强。然而，正是因为SBW没有机械的转向管柱，在其发生故障时，驾驶员则无法像传统转向那样通过机械的转向管柱操控车辆，这对SBW的性能提出了更高的安全要求。
[0003]针对此，现有技术有通过冗余设计来提高SBW的安全性，能够在脱离了驾驶员和脱离了机械直接干预的情况下，通过冗余设计进行备份或者提供一定功能或进行智能特征的性能优化。然而，冗余设计也会存在多点失效的可能，即备份功能也会出现失效。
[0004]因此，如何提供一种转向控制方法，以解决方向盘信号多点失效时的安全问题，仍然需要提供进一步的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请的多个方面提供一种转向控制方法、装置、设备及产品，用以解决方向盘信号多点失效时的安全问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种转向控制方法，包括：
[0007]接收目标车辆的转向请求，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态；
[0008]在所述方向盘角度信号处于失效状态时，控制所述目标车辆基于所述方向盘角度信号处于失效状态时的转向状态，进入转向保持模式。
[0009]第二方面，本申请实施例还提供一种车辆，包括：
[0010]通信模块，用于接收目标车辆的转向请求；
[0011]控制模块，用于确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态，在所述方向盘角度信号处于失效状态时，控制所述目标车辆基于所述方向盘角度信号处于失效状态时的转向状态，进入转向保持模式。
[0012]第三方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现第一方面所述方法中的步骤。
[0013]第四方面，本申请实施例还提供一种转向控制装置，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于执行第一方面所述方法中的步骤。
[0014]由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本申请实施例方案至少具备如下一种技术效果：
[0015]本申请提供的一个或多个实施例，能够在目标车辆有转向请求时，确定其方向盘
角度信号是否处于失效状态，并在方向盘角度信号处于失效状态时，控制目标车辆基于失效状态时的转向状态进入转向保持模式中，这样即便目标车辆的线控转向出现多路角度传感器信号都失效即线控转向的冗余设计出现多点失效时，也能基于失效时的转向状态进行转向操作，有效提高了线控转向系统的安全性。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0017]图1为现有技术中的一种线控转向系统的逻辑结构示意图；
[0018]图2为本申请一示例性实施例提供的一种转向控制方法的实现流程示意图；
[0019]图3为本申请一示例性实施例提供的转向控制方法中确定目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态的过程示意图；
[0020]图4为本申请一示例性实施例提供的转向控制方法中智能驾驶系统接管转向请求的流程示意图；
[0021]图5为本申请一示例性实施例提供的转向控制方法应用于一种实际场景的流程示意图；
[0022]图6为本申请一示例性实施例提供的一种转向控制装置的结构示意图；
[0023]图7为本申请一示例性实施例提供的一种转向控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]图1为现有技术中的一种线控转向系统的逻辑结构示意图。图1可包括控制器域网(Controller Area Network，CAN)1、CAN2、上转向系统1、上转向系统2、下转向系统1和下转向系统2。其中，在图1中，上转向系统1和上转向系统2用于手感模拟器以及获取方向盘的角度信号，该手感模拟器用来模拟手感，使得驾驶员能够感知到转向时的负载，下转向系统1和下转向系统2用于转向执行。为了提高线控转向系统的安全性，上转向系统和下转向系统均通过双保险的方式即均通过部署两个功能相同的系统来实现冗余备份。而如果在车辆进行转向操作时，上转向系统1和上转向系统2均出现失效，或者下转向系统1和下转向系统2均出现失效，亦或者，这四个转向系统都失效，也就是出现多点失效时，那么车辆仍然会在转向时出现安全隐患。因此，如何在这种情况下，仍然能够保证车辆进行转向操作，以提高线控转向系统的安全级别，仍然需要提供进一步的解决方案。
[0026]针对此，本申请实施例提供一种解决方案，基本思路是：在目标车辆有转向请求时，确定其方向盘角度信号是否处于失效状态，并在方向盘角度信号处于失效状态时，控制目标车辆基于失效状态时的转向状态进入转向保持模式中，这样即便目标车辆的线控转向出现多路角度传感器信号都失效即线控转向的冗余设计出现多点失效时，也能基于失效时的转向状态进行转向操作，有效提高了线控转向系统的安全性。
[0027]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0028]图2是本申请的一个实施例提供的一种转向控制方法的实施流程示意图。
[0029]图2的方法可包括：
[0030]步骤210，接收目标车辆的转向请求，确定目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态。
[0031]步骤220，在方向盘角度信号处于失效状态时，控制目标车辆基于方向盘角度信号处于失效状态时的转向状态，进入转向保持模式。
[0032]例如对于步骤210，目标车辆的转向请求可以是人驾模式下由驾驶员转动方向盘来触发。在实际应用中，由于角度传感器本身的测量误差、外部环境、零部件故障等因素的影响，可能会导致角度传感器采集的方向盘角度信号不够准确，即与实际数值相差较大，因此，需要对角度传感器采集的方向盘角度信号的有效性进行校验。具体地，接收目标车辆的转向请求，确定目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态，包括：
[0033]接收目标车辆的转向请求，获取目标车辆的方向盘的角度传感器的角度信号；
[0034]基于目标车辆的方向盘的角度传感器的角度信号，确定角度传感器的角度信号的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：接收目标车辆的转向请求，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态；在所述方向盘角度信号处于失效状态时，控制所述目标车辆基于所述方向盘角度信号处于失效状态时的转向状态，进入转向保持模式。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标车辆进入所述转向保持模式时，向所述目标车辆的智能驾驶系统发送接管请求，所述接管请求用于指示所述智能驾驶系统接管所述目标车辆的转向请求；在确定所述目标车辆满足接管条件的情况下，通过所述智能驾驶系统响应所述目标车辆的转向请求。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收目标车辆的转向请求，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态，包括：接收所述目标车辆的转向请求，获取所述目标车辆的方向盘的角度传感器的角度信号；基于所述目标车辆的方向盘的角度传感器的角度信号，确定所述角度传感器的角度信号的时效、角度范围、校验结果和信号变化速率中的至少一种信息；基于所述角度传感器的角度信号的时效、角度范围、校验结果和信号变化速率中的至少一种信息，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度传感器的角度信号包括多路角度传感器的角度信号，所述基于所述角度传感器的角度信号的时效、角度范围、校验结果和信号变化速率中的至少一种信息，确定所述目标车辆的方向盘角度信号是否处于失效状态，包括：在当前时刻之前的预设采样时间段内所述多路角度传感器的角度信号的时效在预设时效内、且所述多路角度传感器的角度信号的差值在预设差值范围内的前提下，基于所述预设采样时间段内多个采样时刻分别对应的所述多路角度传感器的角度信号，确定每个所述采样时刻的融合后的角度信号；确定多个所述采样时刻各自的融合后的角度信号是否在预设角度范围内；在多个所述采样时刻各自的融合后的角度信号在预设角度范围内的前提下，基于多个所述采样时刻的融合后的角度信号在所述预设采样时间段内的变化量，确定所述融合后的角度信号在所述预设采样时间段内的信号变化速率；基于多个所述采样时刻的融合后的角度信号的信号变化速率，确定所述目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：周大伟，李杰，刘杰，黄刚，朱庆帅，李文进，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：