基于信息融合的换道辅助处理方法、设备及存储介质技术

本申请提供一种基于信息融合的换道辅助处理方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取本车辆周边的目标车辆，并获取该目标车辆的第一环境信息和第二环境信息；对该第一环境信息和第二环境信息进行融合，得到目标车辆信息，该目标车辆信息包括目标车辆的融合距离和融合速度；获取该本车辆的当前速度，并根据该目标车辆信息和该本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息。本申请的方法，对两种传感器采集的数据进行融合处理，提高测量信息的准确性，并根据碰撞风险生成并播放换道预警信息，增加换道的安全性和可靠性。和可靠性。和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
基于信息融合的换道辅助处理方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于信息融合的换道辅助处理方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]辅助驾驶系统有车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统。其中，行车辅助系统中包括辅助车辆进行道路切换的换道辅助系统，换道辅助系统中常用的路况监测设备包括用于监测车辆距离的雷达传感器或用于为驾驶员提供更丰富车辆周围路况的相机传感器，通过路况监测设备监测车辆周围信息，并反馈给驾驶员，帮助驾驶员提高道路切换时的安全性。
[0003]对于重型汽车，其驾驶员视野盲区远超于小型车辆，现有重型汽车为了减小视野盲区，会在车辆上同时配置相机传感器和雷达传感器，并将相机传感器和雷达传感器连接至预警系统，以提醒驾驶员注意异常情况。
[0004]目前的路况监测设备不能保证预警的准确率，例如，相机传感器在恶劣天气时的图像获取精度会大幅下降，导致辅助系统失灵，而雷达传感器会存在对行人或静态障碍物等不可避免的情况导致获取数据的误警报，这些都会干扰到驾驶员的正常驾驶，存在安全隐患。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种基于信息融合的换道辅助处理方法、设备及存储介质，用以解决目前的路况监测设备不能保证预警的准确率，例如，相机传感器在恶劣天气时的图像获取精度会大幅下降，导致辅助系统失灵，而雷达传感器会存在对行人或静态障碍物等不可避免的情况导致获取数据的误警报，这些都会干扰到驾驶员的正常驾驶，存在安全隐患的问题。<br/>[0006]第一方面，本申请提供一种基于信息融合的换道辅助处理方法，包括：
[0007]获取本车辆周边的目标车辆，并获取所述目标车辆的第一环境信息和第二环境信息；所述第一环境信息包括通过雷达传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度；所述第二环境信息包括通过相机传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度；
[0008]对所述第一环境信息和第二环境信息进行融合，得到目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆的融合距离和融合速度；
[0009]获取所述本车辆的当前速度，并根据所述目标车辆信息和所述本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息。
[0010]在一种可能的设计中，所述对所述第一环境信息和第二环境信息进行融合，得到目标车辆信息，包括：
[0011]根据所述通过雷达传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度，获取所述目标车辆的第一径向距离和第一径向速度；
[0012]根据所述通过相机传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度，获取所述目标车辆的第二径向距离和第二径向速度；
[0013]根据容积式卡尔曼滤波算法，对所述第一径向距离和第二径向距离进行融合，获取所述目标车辆的融合距离，并对所述第一径向速度和第二径向速度进行融合，获取所述目标车辆的融合速度。
[0014]在一种可能的设计中，所述获取所述本车辆的当前速度，并根据所述目标车辆信息和所述本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息，包括：
[0015]根据所述融合距离，判断目标车辆是否进入所述本车辆的预警范围内；
[0016]若是，则根据所述融合速度和所述本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息。
[0017]在一种可能的设计中，所述本车辆的预警范围包括横向预警距离和纵向预警距离，所述横向预警距离为本车辆的后视镜向侧方横向达到第一距离，所述纵向预警距离为本车辆后侧的传感器安装位置向后径向达到第二距离。
[0018]在一种可能的设计中，所述根据所述融合速度和本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息，包括：
[0019]根据所述融合速度和本车辆的当前速度，得到目标车辆与本车辆的相对速度；
[0020]根据所述融合距离和目标车辆与本车辆的相对速度的比值，得到碰撞风险；
[0021]判断所述碰撞风险是否大于预警阈值，若是，则生成并播放换道预警信息。
[0022]在一种可能的设计中，所述生成并播放换道预警信息，包括：
[0023]获取本车辆的当前行驶状态，所述当前行驶状态包括直行或拐弯；
[0024]若本车辆的当前行驶状态为直行，则生成并播放一级预警指令；
[0025]若本车辆的当前行驶状态为拐弯，则生成并播放二级预警指令，所述二级预警指令的风险等级大于所述一级预警指令。
[0026]第二方面，本申请提供一种基于信息融合的换道辅助处理设备，包括：
[0027]获取模块，用于获取本车辆周边的目标车辆，并获取所述目标车辆的第一环境信息和第二环境信息；所述第一环境信息包括通过雷达传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度；所述第二环境信息包括通过相机传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度；
[0028]处理模块，用于对所述第一环境信息和第二环境信息进行融合，得到目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆的融合距离和融合速度；
[0029]预警模块，用于获取所述本车辆的当前速度，并根据所述目标车辆信息和所述本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息。
[0030]第三方面，本申请提供一种汽车，该汽车包括：车本体和设置在车本体上的基于信息融合的换道辅助处理系统，所述系统包括：环境感知器、车载信息感知器、处理器和预警显示器，所述环境感知器、车载信息感知器和预警显示器分别与所述处理器通信连接；
[0031]所述环境感知器用于采集目标车辆第一环境信息和第二环境信息，所述第一环境信息包括雷达传感器监测目标车辆的距离、速度和角度，所述第二环境信息包括相机传感器监测目标车辆的距离、速度和角度；
[0032]所述车载信息感知器用于采集本车辆信息，所述本车辆信息包括本车辆的当前速
度；
[0033]所述预警显示器用于展示换道预警信息；
[0034]所述处理器用于执行实现基于信息融合的换道辅助处理方法。
[0035]第四方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
[0036]所述存储器存储计算机执行指令；
[0037]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现基于信息融合的换道辅助处理方法。
[0038]第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现基于信息融合的换道辅助处理方法。
[0039]本申请提供的基于信息融合的换道辅助处理方法、设备及存储介质，通过获取本车辆周边的目标车辆，并获取该目标车辆的第一环境信息和第二环境信息；该第一环境信息包括通过雷达传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度；该第二环境信息包括通过相机传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度；对该第一环境信息和第二环境信息进行融合，得到目标车辆信息，该目标车辆信息包括目标车辆的融合距离和融合速度；获取该本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于信息融合的换道辅助处理方法，其特征在于，包括：获取本车辆周边的目标车辆，并获取所述目标车辆的第一环境信息和第二环境信息；所述第一环境信息包括通过雷达传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度；所述第二环境信息包括通过相机传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度；对所述第一环境信息和第二环境信息进行融合，得到目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆的融合距离和融合速度；获取所述本车辆的当前速度，并根据所述目标车辆信息和所述本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一环境信息和第二环境信息进行融合，得到目标车辆信息，包括：根据所述通过雷达传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度，获取所述目标车辆的第一径向距离和第一径向速度；根据所述通过相机传感器监测获取的目标车辆的距离、速度和角度，获取所述目标车辆的第二径向距离和第二径向速度；根据容积式卡尔曼滤波算法，对所述第一径向距离和第二径向距离进行融合，获取所述目标车辆的融合距离，并对所述第一径向速度和第二径向速度进行融合，获取所述目标车辆的融合速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述本车辆的当前速度，并根据所述目标车辆信息和所述本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息，包括：根据所述融合距离，判断目标车辆是否进入所述本车辆的预警范围内；若是，则根据所述融合速度和所述本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述本车辆的预警范围包括横向预警距离和纵向预警距离，所述横向预警距离为本车辆的后视镜向侧方横向达到第一距离，所述纵向预警距离为本车辆后侧的传感器安装位置向后径向达到第二距离。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合速度和本车辆的当前速度，确定是否生成并播放换道预警信息，包括：根据所述融合速度和本车辆的当前速度，得到目标车辆与本车辆的相对速度；根据所述融合距离和目标车辆与本车辆的相对速度的比值，得到碰撞风险；判断所述碰撞风险是否大于预警阈值，若是，则生成并播...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆雪珊，赵德赢，田磊，赵玉超，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：