一种循迹倒车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的循迹倒车方法及装置，应用于车辆技术领域，所述方法包括：获取车辆的多个轮速脉冲信号；识别每一轮速脉冲信号对应的车辆的坐标位置，得到车辆的多个坐标位置；通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行循迹倒车。通过本申请实施例的方法仅需要轮速脉冲信息记忆行驶路径就可以实现循迹倒车，从而降低循迹倒车复杂的降低成本。低循迹倒车复杂的降低成本。低循迹倒车复杂的降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种循迹倒车方法及装置


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种循迹倒车方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，很多车辆往往会配置有循迹倒车系统。通过循迹倒车可以利用驾驶辅助系统中的倒车辅助功能记录倒车前的行驶路线，可循迹自动倒回相应距离，无需驾驶者控制方向盘。
[0003]然而，当前循迹倒车系统往往是基于布置于车身周边超声波雷达探头及系统关联硬件EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)、ESC(Electronic Stability Controller，车身电子稳定性控制系统)、电子换挡器、EPB(电子驻车制动系统)等部件，通过雷达对周边障碍物和空间识别探测，在通过车辆相关控制器根据得到的信息来控制车辆执行泊车动作，才可以实现循迹倒车功能，导致循迹倒车系统复杂，成本较高。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种循迹倒车方法、装置、电子设备及存储介质，以实现将循迹倒车的成本。具体技术方案如下：
[0005]本申请实施例的第一方面，提供了一种循迹倒车方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆的多个轮速脉冲信号；
[0007]识别每一轮速脉冲信号对应的车辆的坐标位置，得到车辆的多个坐标位置；
[0008]通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行循迹倒车。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述获取车辆的多个轮速脉冲信号，包括：
[0010]获取车辆的行驶速度；
[0011]在所述行驶速度小于第一预设速度阈值时，获取车辆的多个轮速脉冲信号。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行倒车，包括：
[0013]获取用户在车辆状态为预设状态时发送的循迹倒车请求；
[0014]根据所述循迹倒车系统请求，通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行倒车。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述获取用户在车辆状态为预设状态时发送的循迹倒车请求之后，所述方法还包括：
[0016]获取车辆的操作信息；
[0017]在所述操作信息为以下任一一种时：拉手刹、踩油门踏板、车门未关闭、人为换挡、安全带未系、执行器或控制器失效、转动方向盘、点击循迹倒车开关、车辆超速、偏离路径，进入取消循迹倒车状态。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括，包括：
[0019]在控制所述车辆进行循迹倒车过程中，对车身周围的进行障碍器的检测；
[0020]当检测到存在障碍物时，控制车辆停车直至障碍物消失。
[0021]本申请实施例的第二方面，提供了一种循迹倒车装置，所述装置包括：
[0022]信号获取模块，用于获取车辆的多个轮速脉冲信号；
[0023]坐标识别模块，用于识别每一轮速脉冲信号对应的车辆的坐标位置，得到车辆的多个坐标位置；
[0024]倒车控制模块，用于通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行循迹倒车。
[0025]在一种可能的实施方式中，所述信号获取模块，包括：
[0026]行驶速度获取子模块，用于获取车辆的行驶速度；
[0027]脉冲获取子模块，用于在所述行驶速度小于第一预设速度阈值时，获取车辆的多个轮速脉冲信号。
[0028]在一种可能的实施方式中，所述倒车控制模块，包括：
[0029]请求获取子模块，用于获取用户在车辆状态为预设状态时发送的循迹倒车请求；
[0030]路径计算子模块，用于根据所述循迹倒车系统请求，通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行倒车。
[0031]在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
[0032]信息获取模块，用于获取车辆的操作信息；
[0033]倒车取消模块，用于在所述操作信息为以下任一一种时：拉手刹、踩油门踏板、车门未关闭、人为换挡、安全带未系、执行器或控制器失效、转动方向盘、点击循迹倒车开关、车辆超速、偏离路径，进入取消循迹倒车状态。
[0034]在一种可能的实施方式中，所述装置还包括，包括：
[0035]障碍物检测模块，用于在控制所述车辆进行循迹倒车过程中，对车身周围的进行障碍器的检测；
[0036]停车控制模块，用于当检测到存在障碍物时，控制车辆停车直至障碍物消失。
[0037]本专利技术实施例还提供了一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0038]存储器，用于存放计算机程序；
[0039]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一循迹倒车方法。
[0040]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一循迹倒车方法。
[0041]本专利技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一循迹倒车方法。
[0042]本专利技术实施例有益效果：
[0043]本专利技术实施例提供的一种循迹倒车方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取车辆的多个轮速脉冲信号；识别每一轮速脉冲信号对应的车辆的坐标位置，得到车辆的多个坐标位置；通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行循迹倒车。通过本申请实施例的方法仅需要轮速脉冲信息记忆行驶路径就可以实
现循迹倒车，从而降低循迹倒车复杂的降低成本。
[0044]当然，实施本专利技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
[0046]图1为本申请实施例提供的循迹倒车方法的一种流程示意图；
[0047]图2为本申请实施例提供的循迹倒车方法的另一种流程示意图；
[0048]图3为本申请实施例提供的循迹倒车装置的一种结构示意图
[0049]图4为本申请实施例提供的电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
[0050]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0051]本申请实施例的第一方面，提供了一种循本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种循迹倒车方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的多个轮速脉冲信号；识别每一轮速脉冲信号对应的车辆的坐标位置，得到车辆的多个坐标位置；通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行循迹倒车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的多个轮速脉冲信号，包括：获取车辆的行驶速度；在所述行驶速度小于第一预设速度阈值时，获取车辆的多个轮速脉冲信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行倒车，包括：获取用户在车辆状态为预设状态时发送的循迹倒车请求；根据所述循迹倒车系统请求，通过预设路径跟踪算法，计算所述多个坐标位置对应的车辆路径，并控制所述车辆进行倒车。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取用户在车辆状态为预设状态时发送的循迹倒车请求之后，所述方法还包括：获取车辆的操作信息；在所述操作信息为以下任一一种时：拉手刹、踩油门踏板、车门未关闭、人为换挡、安全带未系、执行器或控制器失效、转动方向盘、点击循迹倒车开关、车辆超速、偏离路径，进入取消循迹倒车状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，包括：在控制所述车辆进行循迹倒车过程中，对车身周围的进行障碍器的检测；当检测到存在障碍物时，控制车辆停车直至障碍物消失。6.一种循迹倒车装置，其特征在于，所述装置包括：信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张敬伟，骆铁平，罗凡，李旭婕，詹修泓，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：