本申请涉及一种车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：确定目标车辆的预选换行车道；获取目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，参考车辆指的是在目标车辆的行驶辐射范围内且与目标车辆行驶方向相同的车辆；确定目标车辆的换道场景；基于换道场景，根据预选换行车道、目标车辆和参考车辆的行驶信息，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速；控制目标车辆以目标车速换至目标换行车道。采用本方法能够提高车辆在换道过程中的安全性。高车辆在换道过程中的安全性。高车辆在换道过程中的安全性。
【技术实现步骤摘要】
车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种车辆换道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术的发展，智能驾驶的研究在不断扩展，其中，单车智能属于L3级别的智能驾驶，其主要是依靠感知、决策、规划相关算法，随着这些技术的不断迭代更新，以及安全性、可靠性等要求越来越严格，单车智能的发展受到一定的制约。现有技术中，单车智能驾驶车辆都是基于自车装配的感知设备进行环境感知的，对宏观交通的通行效率没有太多改善，此外，传统的单车智能驾驶车辆的安全性存在一定的不足。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆换道控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0004]第一方面，本申请提供了一种车辆换道控制方法。所述方法包括：
[0005]确定目标车辆的预选换行车道；
[0006]获取目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，参考车辆指的是在目标车辆的行驶辐射范围内且与目标车辆行驶方向相同的车辆；
[0007]确定目标车辆的换道场景；
[0008]基于换道场景，根据预选换行车道、目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速；
[0009]控制目标车辆以目标车速换至目标换行车道。
[0010]在其中一个实施例中，换道场景包括车车协作式换道场景，行驶信息包括当前行驶速度；基于换道场景，根据预选换行车道、目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速，包括：
[0011]确定预选换行车道中是否存在参考车辆；
[0012]若预选换行车道中不存在参考车辆，则将目标车辆的当前行驶速度和预选换行车道分别作为目标换行车道和目标车速；
[0013]若预选换行车道中存在参考车辆，则根据预选换行车道中参考车辆的位置和当前行驶速度，以及目标车辆的当前行驶速度，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速。
[0014]在其中一个实施例中，根据预选换行车道中参考车辆的位置和当前行驶速度，以及目标车辆的当前行驶速度，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速，包括：
[0015]若预选换行车道中的参考车辆位于目标车辆的前方，则将位于目标车辆的前方且与目标车辆最近的参考车辆作为第一参考车辆、将目标车辆与第一参考车辆之间的在行驶方向上的投影距离作为第一距离；
[0016]确定第一最小安全距离和第一碰撞时长；
[0017]根据第一距离、第一最小安全距离、第一碰撞时长、第一参考车辆的当前行驶速度以及目标车辆的当前行驶速度，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速。
[0018]在其中一个实施例中，确定第一最小安全距离和第一碰撞时长，包括：
[0019]根据目标车辆的当前行驶速度、最大反应加速度、最小制动减速度，和第一参考车辆的当前行驶速度、最大制动速度，计算第一最小安全距离；
[0020]根据目标车辆和第一参考车辆的当前行驶速度、以及第一距离，计算第一碰撞时长。
[0021]在其中一个实施例中，根据预选换行车道中参考车辆的位置和当前行驶速度，以及目标车辆的当前行驶速度，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速，还包括：
[0022]若预选换行车道中的参考车辆位于目标车辆的后方，则将位于目标车辆的后方且与目标车辆最近的参考车辆作为第二参考车辆、将目标车辆与第二参考车辆之间的在行驶方向上的投影距离作为第二距离；
[0023]确定第二最小安全距离和第二碰撞时长；
[0024]根据第二距离、第二最小安全距离、第二碰撞时长、第二参考车辆的当前行驶速度以及目标车辆的当前行驶速度，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速。
[0025]在其中一个实施例中，目标车辆的换道场景包括车路协作式换道场景；行驶信息包括当前行驶速度；基于换道场景，根据预选换行车道、目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速，包括：
[0026]确定第三参考车辆、第四参考车辆和第五参考车辆，第三参考车辆指的是在预选换行车道中距离目标车辆最近、且位于目标车辆后方的参考车辆，第四参考车辆指的是在预选换行车道中距离目标车辆最近、且位于目标车辆前方的参考车辆，第五参考车辆指的是在目标车辆的当前行驶车道中、距离目标车辆最近且位于目标车辆前方的参考车辆；
[0027]根据第三参考车辆与目标车辆之间在行驶方向上的投影距离、第四参考车辆与目标车辆之间在行驶方向上的投影距离、第五参考车辆与目标车辆之间在行驶方向上的投影距离，第三参考车辆与目标车辆的第三碰撞时长、第四参考车辆与目标车辆的第四碰撞时长、第五参考车辆与目标车辆的第五碰撞时长，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速。
[0028]第二方面，本申请还提供了一种车辆换道控制装置。所述装置包括：
[0029]第一确定模块，用于确定目标车辆的预选换行车道；
[0030]获取模块，用于获取目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，参考车辆指的是在目标车辆的行驶辐射范围内且与目标车辆行驶方向相同的车辆；
[0031]第二确定模块，用于确定目标车辆的换道场景，换道场景至少分为车车协作式换道场景和车路协作式换道场景；
[0032]第三确定模块，用于基于换道场景，根据预选换行车道、目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速；
[0033]控制模块，用于控制目标车辆以目标车速换至目标换行车道。
[0034]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0035]确定目标车辆的预选换行车道；
[0036]获取目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，参考车辆指的是在目标车辆的行驶辐射范围内且与目标车辆行驶方向相同的车辆；
[0037]确定目标车辆的换道场景，换道场景至少分为车车协作式换道场景和车路协作式换道场景；
[0038]基于换道场景，根据预选换行车道、目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速；
[0039]控制目标车辆以目标车速换至目标换行车道。
[0040]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0041]确定目标车辆的预选换行车道；
[0042]获取目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，参考车辆指的是在目标车辆的行驶辐射范围内且与目标车辆行驶方向相同的车辆；
[0043]确定目标车辆的换道场景，换道场景至少分为车车协作式换道场景和车路协作式换道场景；
[0044]基于换道场景，根据预选本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标车辆的预选换行车道；获取所述目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，所述参考车辆指的是在所述目标车辆的行驶辐射范围内且与所述目标车辆行驶方向相同的车辆；确定所述目标车辆的换道场景；基于所述换道场景，根据所述预选换行车道、所述目标车辆的行驶信息和所述参考车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的目标换行车道以及目标车速；控制所述目标车辆以所述目标车速换至所述目标换行车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换道场景包括车车协作式换道场景，所述行驶信息包括当前行驶速度；所述基于所述换道场景，根据所述预选换行车道、所述目标车辆的行驶信息和所述参考车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的目标换行车道以及目标车速，包括：若所述预选换行车道中不存在参考车辆，则将所述目标车辆的当前行驶速度和所述预选换行车道分别作为所述目标换行车道和所述目标车速；若所述预选换行车道中存在参考车辆，则根据所述预选换行车道中参考车辆的位置和当前行驶速度，以及所述目标车辆的当前行驶速度，确定所述目标车辆的目标换行车道以及目标车速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预选换行车道中参考车辆的位置和当前行驶速度，以及所述目标车辆的当前行驶速度，确定所述目标车辆的目标换行车道以及目标车速，包括：若所述预选换行车道中的参考车辆位于所述目标车辆的前方，则将位于所述目标车辆的前方且与所述目标车辆最近的参考车辆作为第一参考车辆、将所述目标车辆与所述第一参考车辆之间的在行驶方向上的投影距离作为第一距离；确定第一最小安全距离和第一碰撞时长；根据所述第一距离、所述第一最小安全距离、所述第一碰撞时长、所述第一参考车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆的当前行驶速度，确定所述目标车辆的目标换行车道以及目标车速。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第一最小安全距离和第一碰撞时长，包括：根据所述目标车辆的当前行驶速度、最大反应加速度、最小制动减速度，和所述第一参考车辆的当前行驶速度、最大制动速度，计算所述第一最小安全距离；根据所述目标车辆和第一参考车辆的当前行驶速度、以及所述第一距离，计算所述第一碰撞时长。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预选换行车道中参考车辆的位置和当前行驶速度，以及所述目标车辆的当前行驶速度，确定所述目标车辆的目标换行车道以及目标车速，还包括：若所述预选换行车道中的参考车辆位于所述目标车辆的后方，则将位于所述目标车辆的后方且与所述目标车辆最近的参考车辆作为第二参考车辆、将所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡汇泽，杨唐涛，王邓江，李荦，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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